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Conception prliminaire
par Jean-Charles MAR
Ingnieur de lInstitut national des sciences appliques (INSA) de Toulouse
Professeur des universits lINSA de Toulouse
1. Architecture............................................................................................... S 7 530 - 3
1.1 Gnration et distribution de puissance.................................................... 3
1.2 Actionneur lectrohydraulique................................................................... 4
2. Technologie................................................................................................ 4
2.1 Transformateurs hydromcaniques ........................................................... 4
2.2 Modulateurs dnergie hydraulique........................................................... 7
3. Phnomnes de base et modlisation ............................................... 7
3.1 Transformateur hydromcanique idal ..................................................... 8
3.2 Rsistance hydraulique ............................................................................... 9
3.3 Capacit hydraulique................................................................................... 10
3.4 Inertie hydraulique ...................................................................................... 10
3.5 Efforts hydrodynamiques............................................................................ 10
3.6 Efforts de frottement ................................................................................... 10
3.7 Conservation de la masse........................................................................... 11
3.8 Conservation de la quantit de mouvement ............................................. 11
4. lments de dimensionnement............................................................ 11
4.1 Spcification de la charge mcanique ....................................................... 12
4.2 Limites en forts signaux.............................................................................. 12
4.3 Performances limites en petits signaux..................................................... 15
5. Conditionnement modal ........................................................................ 16
5.1 Analyse vibratoire hydromcanique.......................................................... 16
5.2 Autres effets dynamiques ........................................................................... 17
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. S 7 532
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a ouvert
1. Architecture Moteur
lectrique
Pompe
hydraulique
Vrin
hydraulique
Charge
mouvoir
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2. Technologie
Distributeur
quatre voies
centre ferm Lexprience montre que la connaissance de la technologie et des
phnomnes qui lui sont attachs est un facteur de succs lors de la
synthse de la commande, surtout lorsque la commande concerne
les bas niveaux hirarchiques qui sont directement affects par le
dtail de la ralit technologique. Dans le domaine des actionneurs
hydrauliques, il existe tout une palette de transformateurs hydrom-
b parallle caniques qui prsentent chacun des comportements spcifiques. Il
est indispensable que le concepteur systme soit sensibilis aux
Figure 2 Distribution hydraulique consquences de ses choix sur le comportement naturel de laction-
neur. Cest lobjet de ce paragraphe.
Gnration
hydraulique
Puissance
hydraulique
Pa Qa Pr Qr
Actionneur
P1
U Distributeur Q1 Fv ou Cm Fc ou Cc
Antisurpression Moteur Transmission Charge
effet P2
Signal de Anticavitation ou vrin X v ou m mcanique X c ou c mouvoir
proportionnel
commande Q2
Signaux de retour
Capteurs
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Corps Corps
Tige Tige
X X
Q Q
X X Q1 Q2
Q Q
Vrin simple tige ou diffrentiel
X
X
Q1 Q2
Q
Vrin vis (doc. Defa) Vrin crmaillre (doc. Dynatec) Vrin palettes (doc. Houdaille ind.)
c rotatifs
2.1.1 Vrins Les vrins linaires double effet (figure 4b) symtriques sont
capables de dvelopper un effort identique dans les deux sens. Par
conception, leur encombrement est suprieur au double de la
Lappellation vrin est rserve aux actionneurs course limite course utile. La solution simple tige supprime cet inconvnient
(quelques millimtres plusieurs mtres, quelques degrs plu- mais introduit une dissymtrie dans la capacit deffort du vrin. Cet
sieurs tours). Sous rserve dune conception spciale de ltanchit effet peut tre mis profit pour compenser une dissymtrie de
et des paliers, les vitesses peuvent atteindre plusieurs mtres par charge (pesanteur par exemple). Les vrins diffrentiels sont des
seconde ou quelques tours par seconde. vrins dissymtriques particuliers dont les surfaces utiles sont dans
Les vrins linaires simple effet (figure 4a) ne dveloppent un un rapport 2. Il est alors possible dobtenir un comportement sym-
effort moteur que dans un sens. Ils ne peuvent donc tre utiliss que trique en connectant en permanence la chambre de petite section
lorsque la charge mouvoir est motrice dans le sens inverse ou suf- la pression dalimentation et en nutilisant quun distributeur deux
fisamment faible pour quun ressort interne au vrin assure la fonc- voies pour moduler lnergie hydraulique change avec la cham-
tion de rappel. Comme ils ne sont aliments que par une seule ligne bre grande section.
hydraulique, on leur associe un distributeur deux voies. Cepen- Les vrins rotatifs (figure 4c) palette produisent directement
dant, pour des raisons de disponibilit, ce sont souvent des distribu- un mouvement de rotation (par exemple, Olaer / Bird Johnson).
teurs classiques de type quatre voies qui sont utiliss en mode deux Lamplitude du mouvement est typiquement de 280 pour un vrin
voies, en obturant un orifice dutilisation. Les vrins tlescopiques simple palette et 140 pour un vrin double palette. Un cot lev
ont une capacit de course leve (plusieurs mtres), tout en pr- et des fuites difficiles matriser dans les zones anguleuses des
sentant un trs faible encombrement en position de repli. palettes leur font souvent prfrer des combinaisons mettant en
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Refoulement
c d
5
4 6
Rotor
3
1
2
a b
Admission
uvre un vrin linaire symtrique et un transformateur mcanique nomnes parasites qui imposent des restrictions physiques sur les
translation/rotation (vrins crmaillre ou vrins vis). performances globales de lactionneur command.
La prsence de dispositifs dtanchit vers lextrieur et entre les
chambres introduit sur les transformateurs hydromcaniques des
2.1.2 Moteurs niveaux de frottement bien plus levs que sur leurs homologues
lectriques. Ce dfaut est accentu par les paliers, contacts et guida-
Dune manire gnrale, les moteurs engrenages (figure 5a) ges des organes qui incorporent des transformateurs de mouve-
sont conomiques mais mal adapts aux fonctions dactivation pr- ment. Cest le cas typique des moteurs pistons o le va-et-vient du
cise de charge mcanique (irrgularit de couple ou de vitesse). Les piston est transform en rotation par une cinmatique particulire.
moteurs mouvement orbital (par exemple, Danfoss), qui combi- Le frottement interne au transformateur introduit des variations
nent par conception, un engrenage interne et un rducteur picy- rapides et importantes de leffort quil dveloppe sur la charge, et ce
clodal, constituent une exception. particulirement au voisinage de la vitesse nulle.
Les moteurs palettes coulissantes (figure 5b) ont une capacit Le jeu de fonctionnement que prsentent les organes mettant en
de puissance limite par la flexion des palettes. Cet effet est con- uvre des engrenages (vrins ou moteurs engrenages) introduit
tourn dans les moteurs palettes rotatives (figure 5c) qui restent un effet dhystrsis entre la position de la partie menante et la posi-
cependant peu utiliss. Leur fort couple basse vitesse autorise une ton de la partie mene quil est trs difficile de compenser par la
utilisation performante en direct drive (par exemple, Moog / commande. nouveau, ce phnomne affecte la zone de vitesse
Hartmann ou Dowty / HSI). nulle.
Les moteurs pistons sont largement utiliss en commande Les effets de commutation sont spcifiques aux moteurs hydrau-
hydraulique. Les versions pistons axiaux (figure 5e) ont une excel- liques dans lesquels les chambres sont alternativement connectes
lente puissance massique mais ils sont mal adapts aux mouve- chacune des deux lignes qui les relient au distributeur. La mise en
ments faible vitesse qui imposent de leur adjoindre communication du volume fluide avec ces lignes produit une com-
systmatiquement des rducteurs (par exemple, Rollstar). Les pression ou une dtente rapide du liquide. Lvolution de la combi-
moteurs pistons radiaux (figure 5d) prsentent des caractristi- naison des chambres actives produit galement une ondulation
ques opposes : ils sont peu compacts mais dveloppent un fort gomtrique de cylindre, dautant plus faible que le nombre de
couple basse vitesse (par exemple, moteur roue Poclain). chambres est lev. Ces pics et ces ondulations, dont la frquence
est lie la vitesse du moteur, engendrent alors des perturbations
harmoniques qui affectent directement la rgularit du mouvement
2.1.3 Limitations de performance introduites de charge.
par les transformateurs hydromcaniques Lancrage du transformateur hydromcanique sur la structure por-
teuse et la cinmatique de transmission de son mouvement vers la
Indpendamment des limitations de puissance, le comportement charge doivent galement faire lobjet dune attention particulire.
naturel des transformateurs hydromcaniques est entach de ph- Leurs niveaux de jeu, de frottement ou dlasticit peuvent dgrader
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Alimentation
hydraulique
Pa Qa Pr
Pp1 P1
U i Cm Q1
Moteur couple Amplificateur Distributeur
U/I Pp2 P2
lectromagntique m hydromcanique de puissance
Q2
Commande
Bouclage
hydromcanique
interne
Alimentation Alimentation
lectrique hydraulique
Ua Ia Pa Qa Pr
P1
U lectronique de Um Cm Q1
Moteur force Distributeur
conditionnement P2
Signal de et d'asservissement Im
lectromagntique m de puissance
commande Q2
Capteur de
position
aux systmes lectriques, les effets lmentaires prsentent mal- avec Q (m3/s) le dbit volumique,
heureusement un caractre non linaire marqu. Il devient donc v (m/s) la vitesse.
incontournable de dissocier les modles de simulation et les mod-
les de conduite. Pour tre prcis, les premiers sont donc non linai- De mme, pour un mouvement de rotation, le couple hydrostati-
res, complexes et dordre lev alors que les seconds doivent tre que est proportionnel la pression :
essentiellement linaires et dordre rduit. C = V0 P (3)
Il est important de remarquer que les proprits physiques du
fluide, assez sensibles sa temprature et modrment sensibles avec C (N m) le couple,
sa pression, affectent directement la rsistance, la capacit et liner- V0 (m3/rad) la cylindre unitaire.
tie hydrauliques. La vitesse angulaire est alors lie au dbit volumique par :
Q = V0 (4)
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2
Q = C q S p --- P sgn ( P ) (8)
Buse Palette
Tiroir Tige de avec Cq un coefficient de dbit,
rtroaction
Sp (m2) la section de passage de rfrence,
Second tage
tage pilote
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lent (Re > 2 000) dans les tubes lisses est caractris par la relation sion et la drive du courant U = L di/dt). Elle est dfinie par la
de Blasius ( d = 0 ,3164 Re 0 ,25 ) qui dcrit lvolution de la chute de relation :
pression proportionnellement Q1,75. Enfin, lorsque la rugosit du L
tube affecte lcoulement turbulent, d devient indpendant de Re et I h = ------ (16)
Sp
la chute de pression volue comme Q2 .
Nota : suivant la longueur de la canalisation, il peut tre ncessaire de prendre en avec Ih (kg/m4) linertie hydraulique.
compte les chutes de pression additionnelles qui rsultent de lentre du fluide et de lta-
blissement de lcoulement dans la canalisation. Linertie hydraulique affecte le fonctionnement dun systme
hydraulique par des phnomnes de propagation : coups de blier,
oscillations de colonne fluide dans les lignes hydrauliques, etc.
Cependant, ces effets concernent essentiellement les zones du cir-
3.3 Capacit hydraulique cuit prsentant de grandes longueurs de conduite, ce qui nest gn-
ralement pas le cas des actionneurs. Ce sont donc surtout les
concepteurs de circuits qui sont concerns par linertie hydraulique.
La capacit hydraulique lie la variation de volume dun domaine
fluide sa variation de pression ( rapprocher du lien entre la varia-
tion de charge lectrique et la variation de tension q = CU ).
Les liquides prsentent une rigidit finie, quantifie par le coeffi- 3.5 Efforts hydrodynamiques
cient de compressibilit selon lexpression :
V La modification de la vitesse moyenne dun coulement de fluide,
dV = ---- dP ou d = --- dP (14) en intensit ou en direction, est associe une action hydrodynami-
que exerce par le fluide sur les parois qui canalisent lcoulement.
avec V (m3) le volume du domaine considr, Le modle mathmatique de ce phnomne est obtenu par lappli-
(Pa) le coefficient de compressibilit. cation du thorme dEuler qui fournit lquation vectorielle :
La capacit hydraulique Ch (m3/Pa) est donc directement propor- d
tionnelle au volume de fluide considr et inversement proportion- F h = ------ ( mv ) (17)
nelle : dt
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V dP dV
un effet dissipatif parasite dans la caractristique capacitive du Q e Q s = ---- ------- + --------
dt dt
(25)
fluide :
Le dernier lment du terme de droite reprsente la variation
dV d dV
dP = -------- f h ------ -------- (19) fonctionnelle de volume du domaine, comme par exemple celle
V dt V dune chambre de vrin sous leffet du mouvement de tige. Ll-
ment prcdent traduit leffet combin de la compressibilit du
avec fh (Pa s) la viscosit de dilatation quivalente. fluide ar et de llasticit des enveloppes du domaine. La subtilit
Dans certains cas particuliers, il est possible de modliser leffort de ce dveloppement rside dans le fait que lon considre que la
de frottement visqueux qui prend naissance entre deux solides en masse volumique ne varie quasiment pas mais que sa variation, trs
mouvement relatif spars par un mince film fluide (thorie de la rapide, doit tre prise en compte par le maintien du terme d/dt.
lubrification). Lexemple usuel concerne le mouvement relatif per-
manent de deux plaques planes dont lune est fixe (figure 9). Si le
jeu est trs infrieur la largeur dcoulement, laction dveloppe
par le fluide sur le solide mobile est donne par : 3.8 Conservation de la quantit
j L de mouvement
F f = ----- P ---------- v (20)
2 j
avec (m) la largeur de lcoulement,
Lensemble des modles prcdents est complt par les modles
j (m) le jeu entre solides, usuels de la mcanique gnrale. Le principe de conservation de la
L (m) la longueur de parcours du fluide dans le jeu. quantit de mouvement fournit alors les thormes gnraux.
Appliqus un solide ou un ensemble de solides prsentant un
Au besoin, le dbit de fuite peut tre substitu la pression diff-
seul de degr de libert, ils scrivent simplement sous la forme :
rentielle en utilisant la relation :
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Pr
partir de ce point, le dveloppement sera conduit dans le cas X+
gnrique du vrin double tige symtrique associ un distributeur P1 S P2
caractristique linaire symtrique. La transposition au mouve-
ment de rotation pourra tre conduite tel que dcrit dans [S 7 531]
(encadr 2).
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P avec g = mv
0 0 2/3 Pau Pau Ainsi, le transformateur hydromcanique est caractris du point
70 bar de vue puissance par sa cylindre unitaire S (ou V0) et au second
ordre par ses rendements mcanique m et volumtrique v.
Figure 11 Caractristique de puissance dun distributeur
hydraulique 4.2.1.3 Transmission mcanique
Comme dans le cas prcdent, les contraintes sont lies aux
recommandations dutilisation. Dans un cadran moteur :
3/2 P
ap = Q n P au n lui confre une souplesse (ou ouverture) de Fc = mNFv et vc = cvv/N (32)
max ap = 0 ,386 . Ces lments sont indiqus sur la figure 11 avec Fc (N) leffort dvelopp par lactionneur sur la charge,
pour un cadran moteur et un signal de commande nominal positif N le rapport de transmission cinmatique,
(la caractristique de dbit est symtrique par rapport lorigine du
repre). vc (m/s) la vitesse de la charge,
m le rendement mcanique de la transmission,
4.2.1.2 Transformateur hydromcanique c le rendement cinmatique de la transmission,
Les vrins ou les moteurs hydrauliques sont essentiellement sou- et dans un cadran frein :
mis des contraintes de recommandation dutilisation :
Fc = NFv/m et vc = vv/cN (33)
vitesse maximale (ou dbit maximal) pour limiter lusure des
joints, des guidages ou des paliers et les efforts dynamiques ; Dans le cas de rducteurs de vitesse de rapport lev (N >> 1), il
effort maximal (ou pression moyenne et diffrentielle maxi- faut prendre garde au rendement mcanique inverse qui peut ten-
male) pour la tenue statique aux efforts ; dre vers 0 sous leffet de lirrversibilit de la transmission. noter
puissance maximale pour lvacuation de la chaleur engen- que le rendement cinmatique est en gnral unitaire.
dre par les diffrentes pertes nergtiques. Ainsi, la transmission mcanique est caractrise du point de vue
Ces contraintes dfinissent un domaine de fonctionnement con- puissance par son rapport N et au second ordre par ses rendements
tinu et ventuellement un domaine de fonctionnement intermittent mcanique m et cinmatique c.
N
25Tr/min
50Tr/min
10Tr/min
75Tr/min
100Tr/min
125Tr/min
150Tr/min
(da Nm)
200Tr/min
175Tr/min
100
90 P = 210 bar
80 50 kw
P = 175 bar
70 40 kw
60 P = 140 bar
30 kw
50 20 kw
P = 105 bar
40
10 kw
30 = 87%
P = 70 bar
5 kw
20 = 85%
= 80%
P = 35 bar
10
= 70%
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 (tr/min)
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20 sous la contrainte U n U U n
caractristique mcanique (charge inertielle) :
10
Domaine requis SN P = mc (35)
par la charge
sous la contrainte pPau < P < pPau
200
20 10 0 10 200
20 pour carter les risques de surpression ou de cavitation
10 Pression (MPa)
avec m (kg) la masse quivalente en mouvement au niveau
de la charge,
20
Limite p le coefficient de marge de pression infrieur 1
recommande (typiquement 0,7),
30 (transformateur
Limite absolue
ou transmission) c (m/s2) lacclration de la masse mobile.
modulateur
(commande La rsolution numrique de ces quations permet dy intgrer ga-
40
ngative) lement des ventuels efforts lastiques, visqueux ou permanents ;
mouvement sinusodal :
50
Xc = Xc0 sin (2ft) (36)
Figure 13 Dimensionnement en puissance dans le plan de charge
hydraulique avec f (Hz) la frquence,
Xc0 (m) lamplitude du mouvement Xc de la charge.
La combinaison de ces quations dfinit alors trois limites asymp-
4.2.1.4 Capacit puissance de lactionneur par rapport totiques (figure 14) qui caractrisent le domaine frquentiel
la charge atteignable :
En combinant lensemble des contraintes relatives chaque cons- limite de position (a) (bute de vrin) :
tituant de lactionneur, on dfinit la capacit puissance, au niveau de
la charge, par le quadrupl (Qn, Pau, N, S). Cette caractristique, tra- Xmax < Xc0 < Xmax
ce dans le plan de puissance mcanique (Fc, vc) doit couvrir, au
avec Xmax (m) lamplitude maximale de dplacement de la
moins au niveau des contraintes absolues, la caractristique requise
charge (bute vrin ou autre) ;
par lapplication. Il est galement possible dexprimer ces rsultats
dans le plan puissance hydraulique qui savre souvent plus utile limite de vitesse (b) (de dbit) :
(figure 13).
Qn P au
Sur cet exemple, il est clair que la solution adopte : X c0 ------------------- ---------
couvre les besoins de la charge avec des marges importantes 2NSf Pn
en vitesse, effort et puissance ;
peut conduire la charge hors du domaine recommand de limite dacclration (c) (de pression) :
vitesse et de puissance.
NSP au p
X c0 ------------------------
-
Cette approche ne prend en compte que des aspects rgime 4 2 mf 2
tabli . Dans le cas de cycles particulirement dynamiques, il
est impratif dintroduire le dbit de compressibilit (variations
rapides deffort dans le temps), les efforts dinertie dans laction-
neur (variation rapide des vitesses), etc.
Amplitude lg (Xc0)
Les aspects course napparaissent pas explicitement ici.
On peut par exemple obtenir ces informations par intgration
a
de la vitesse par rapport au temps dans le cas de cycles connus.
Les cycles idaux du cahier des charges sont lisss en pra- b
tique par la dynamique de lactionneur. Mme en restant dans la
prcision requise, les transitoires de puissance effectifs peuvent
tre sensiblement plus bas que ceux du cahier des charges. Il
faut donc prendre garde aux spcifications prsentant des rele- Domaine
atteignable
vs de cycles avec des zones anguleuses qui peuvent inciter c
un surdimensionnement.
Frquence lg (f )
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Modes de ligne
Dynamique de pompe
Dynamique de rgulateur de pression
Source de
puissance
Modes hydrauliques
Dynamique de hydraulique
Modes mcaniques
modulateur Stickslip
Transformateur Transformateur
Distributeur
Commande de puissance de puissance Charge
de puissance
hydromcanique mcanique
Frquence
d'chantillonnage
Capteurs, conditionneurs et filtres
Avec les valeurs pratiques prcdentes, lerreur totale maximale de la dynamique du modulateur de puissance ;
peut tre value en utilisant lexpression : de la dynamique des chanes de mesure ;
Fd des restrictions dynamiques imposes par la commande
e t = e c + 0 ,03 + -------------------------- e p (41) numrique.
40NSP au Cette cartographie dynamique fournit alors des points de
Une estimation de la valeur du gain de commande proportionnel, repre prcieux pour lanalyse et la prise de dcision lors de la
ncessaire lvaluation de la bande proportionnelle, est donne synthse de la commande. Cest le conditionnement modal. Cette
par le calcul prliminaire de la commande qui est prsent dans approche sappuie sur des considrations prliminaires
larticle suivant [S 7 531]. Lexemple frquent dapplication critique (dveloppes dans [S 7 531]) pour faire merger des choix coh-
concerne lasservissement prcis, en position ou en effort, dune rents avec le cahier des charges. En premier lieu, lanalyse vibratoire
charge pouvant tre anime dune vitesse leve. hydromcanique apporte des lments de dcision qui viennent
sajouter aux dveloppements relatifs au dimensionnement en puis-
sance pour la spcification de la partie hydromcanique. La seconde
4.3.5 Rsolution hydromcanique en position tape permet ensuite de spcifier les moyens de mesure et de com-
mande.
La combinaison du frottement sec de lactionneur avec sa raideur
hydromcanique ( 5) produit aux basses vitesses, un effet davance
saccade (phnomne de stick slip). Une valeur de rfrence peut 5.1 Analyse vibratoire hydromcanique
tre labore en calculant :
Xs = Fd/rh (42)
avec Xs (m) la rfrence de saut de position d au frottement 5.1.1 Raideur et pulsation propre hydraulique
sec,
rh (N/m) la raideur hydromcanique de lactionneur au Dans les moteurs ou dans les vrins, leffet capacitif du fluide
niveau de la charge ( 5.1.1). hydraulique se combine avec leffet transformateur hydromcani-
que pour produire sur lorgane mobile un effet capacitif mcanique :
Exemple : pour une raideur hydraulique usuelle de 106 N/m et un le distributeur tant ferm, la charge semble lie au corps du moteur
frottement de dmarrage de la charge de 200 N, cette rfrence est ou du vrin par un ressort. Cest la manifestation de la raideur
gale 200 m (si N = 1). hydromcanique. Son expression analytique est tablie partir du
thorme de la rsultante (26) et de lquation dtat du fluide (14)
appliqus la chambre considre. On obtient alors, pour un
domaine de volume V et de surface mobile S :
5. Conditionnement modal au niveau du vrin :
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rh
h = ----- (46) Figure 17 Modle vibratoire dun actionneur hydraulique
m
Compte tenu de la forte valeur de la raideur hydromcanique,
cette pulsation est relativement leve. Dans les applications cou- tige correspond frquemment une oscillation haute frquence,
rantes, les dissipations engendres par le frottement ou les fuites sans mouvement de corps ou de charge, que lon peut ngliger par
sont telles que ce mode est naturellement trs peu amorti. On iden- la suite.
tifie frquemment des coefficients damortissement rduits compris
entre 0,05 et 0,3. lissue du dimensionnement en puissance et du conditionne-
ment modal, il est recommand que lactionneur spcifi prsente
un premier mode vibratoire naturel de frquence suprieure (par
5.1.2 Effets dancrage et de transmission exemple de 50 %) la bande passante requise pour lactionneur
asservi.
Lancrage du corps du moteur ou du vrin sur la structure por-
teuse et la transmission mcanique entre larbre moteur ou la tige
de vrin et la charge mouvoir peuvent prsenter des effets lasti- 5.2 Autres effets dynamiques
ques qui ont des consquences non ngligeables sur les performan-
ces globales.
La figure 17 donne un exemple avec transformation de mouve- 5.2.1 Bande passante du modulateur
ment translation/rotation. Elle montre quil sagit dun problme
vibratoire classique trois masses (corps de vrin, tige et inertie de
charge) et quatre ressorts (raideur dancrage, raideur hydraulique, La bande passante du distributeur proportionnel ou de la servo-
raideur de transmission et ventuellement raideur de charge). La valve limite les possibilits de contrle des variables dtat les plus
rsolution de lquation matricielle suivante fournit alors les trois dynamiques de lactionneur. La spcification de la bande passante a
modes propres et la base modale qui sont caractristiques du donc des consquences directes sur les performances de lasservis-
montage : sement ralis. Comme elle diminue gnralement en fonction du
dbit nominal, il est particulirement important de ne pas surdimen-
sionner le modulateur. La bande passante peut atteindre plusieurs
mb 0 0 ra + rh rh 0
dizaines de hertz pour les distributeurs et quelques centaines de
0 mt 0 x2 + rh rh + rt rt = 0 (47) hertz pour les meilleures servovalves.
0 0 Ic N 2 0 rt rt + ( rc N 2 )
avec mb, mt (kg) les masses du corps et de la tige du vrin, 5.2.2 Dynamiques de chanes de mesure
Ic (kg m 2) linertie de la charge mobile en rotation
(mc = Ic/N2), Les dynamiques des chanes compltes de mesure (capteur, con-
ditionneur et filtre) sont surtout pnalisantes par les dphasages
ra, rt (N/m) les raideurs dancrage et de transmission
quelles introduisent. Ces derniers dgradent les marges de stabilit
(ramenes sur la tige),
des boucles utilisant les signaux quelles fournissent. Malheureuse-
rc (m N/rad) la raideur de charge en rotation. ment, il est souvent difficile dobtenir des informations prcises de
Contrairement aux moteurs, il convient pour les vrins, dvaluer la part des constructeurs qui ne raisonnent souvent quen terme
leffet de la variation de la raideur hydromcanique en fonction de la damplitude (bande passante).
position de la charge sur les frquences de ces modes propres. Un autre point important rside dans la modification des caract-
En pratique, le premier mode correspond souvent au mode ristiques qui rsulte de linstallation des divers capteurs. Cest
hydromcanique, domin par la combinaison des effets rh et notamment le cas des capteurs deffort insrs entre lactionneur et
(mt + Ic/N2). Dans les applications aronautiques, la rduction des la charge qui introduisent une lasticit de transmission addition-
raideurs structurelles ra et rt induite par les contraintes de masse, nelle, quil convient galement de spcifier pour ne pas altrer les
peut cependant diviser la frquence de ce mode par 2. Le mode de modes mcaniques.
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ACTIONNEURS HYDRAULIQUES ___________________________________________________________________________________________________________
5.2.3 Limitations dynamiques lies la commande Les effets de commutation spcifiques aux pompes ou aux
numrique moteurs engendrent des perturbations dpendantes de la position
du rotor.
Du point de vue dynamique, la commande par calculateur intro- Exemple : pour un moteur sept pistons, on observe au cours dun
duit un retard pur quivalent une demi-priode dchantillonnage. tour, sept pics de couple (commutation des chambres) et quatorze
Il faut de plus rajouter cette valeur les temps de conversion analo- ondulations de couple (variation de la cylindre globale sous leffet de
gique-numrique et numrique-analogique ainsi que le temps de la combinaison des pistons actifs).
calcul de la commande. Lusage impratif de filtres antirepliement
efficaces introduit galement un dphasage qui sajoute aux prc- certaines vitesses de rotation, ces perturbations excitent et
dents pour finalement produire un total rarement ngligeable. entretiennent les vibrations des modes hydrauliques et
Exemple : il est intressant de procder au calcul suivant : sur un mcaniques. Ce problme se manifeste en particulier dans le cas de
systme asservi, on dsire limiter 10 le dphasage introduit par lassociation dun moteur pistons axiaux et dun rducteur
ladoption dune commande numrique, la pulsation c laquelle la mcanique. Il convient donc, lorsque cela est possible, dviter par
marge de phase est mesure. Les filtres antirepliement sont de type conception que les modes naturels soient excits par ces commuta-
Butterworth dordre 3 et le retard matriel et logiciel sont supposs tions dans la plage de vitesse utile.
ngligeables. Le calcul montre alors que la frquence dchantillon- Exemple : pour le moteur prcdent, si le premier mode hydrauli-
nage doit tre suprieure 41 fois la frquence c ! que ou mcanique se situe 10 Hz, la premire vitesse critique corres-
pond 43 tr/min (ondulations) ou 86 tr/min (pics).
Cette dernire valeur est souvent cohrente avec les limites hau-
tes des rgles usuelles qui consistent adopter, y compris pour les
boucles internes, une frquence dchantillonnage : Le stickslip, n du couplage entre le frottement sec et la raideur
hydromcanique, se manifeste par une avance saccade. Ces per-
comprise entre 15 et 25 fois la bande passante requise en bou-
turbations excitent les modes hydromcaniques une frquence
cle ferme ;
qui dpend de la vitesse moyenne du mouvement. Les oscillations
fournissant 10 15 chantillons sur la rponse lchelon.
peuvent tre entretenues si la frquence des dmarrages-arrts cor-
respond celle dun mode propre.
5.2.4 Excitations dynamiques nouveau, le conditionnement modal permet donc de dte-
rminer les zones de fonctionnement critique et de fournir des argu-
Comme il a t dit au paragraphe 2, lactionneur est lui-mme ments supplmentaires pour la spcification des constituants de
source dexcitation dynamique. lactionneur.
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