1

EXOESQUELETO ROBTICO PARA APOYO Y

REHABILITACIN DE PACIENTES CON
PERDIDA DE MOVIMIENTO DE LOS
MIEMBROS INFERIORES
Jos Roberto Toledo Illescas, Erick Esteban Narvaez Benavides, Daniel Eduardo Calle Calle
jtoledoi@est.ups.edu.ec - enarvaezb@est.ups.edu.ec - dcallec1@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana
Cuenca - Ecuador

ResumenEn la actualidad surge la necesidad de emplear
sistemas que sean capaces de brindar apoyo en el movimiento
a personas que han perdido la movilidad de algn miembro de
su cuerpo, dichos sistemas deben ser capaces de interpretar las
instrucciones del usuario, en este caso se debe interpretar la
intencin de movimiento y realizar un banco de instrucciones
que faciliten y apoyen dicho movimiento.
Index TermsExoesqueleto, electromiografia, servomotor
OBJETIVOS
Objetivo especifico
Disear un sistema basado en el uso de microcontrolado-
res para el procesamiento de seales electromiogrficas,
provenientes de los miembros inferiores, para brindar
funcionalidad a un sistema de actuadores.
Objetivos generales
Realizar un breve anlisis de las caractersticas propor-
cionadas por diferentes sistemas para la presente aplica-
cin como son: Arduino, Raspberry.
Analizar y emplear un sistema de actuadores capaces de
brindar el apoyo y flexibilidad necesaria para realizar el
movimiento de los miembros inferiores.
Realizar un sistema funcional ante diversos ambientes y
determinadas condiciones.
INTRODUCCIN
El ser humano a diferencia de la mayora de los mamiformes
se caracteriza por su marcha bpeda resaltando su postura
erguida, la que se ve afectada por diversos factores como son
la perdida de movilidad de sus miembros inferiores ya sea esta
ocasionada por un accidente, envejecimiento, enfermedades
entre otras. La perdida de la movilidad dificulta el estilo de
vida al que las personas estn acostumbradas por lo cual se
busca la implementacin de un sistema capas de asistir al
usuario en el proceso de caminar o brindar el apoyo necesario
en las labores de rehabilitacin de pacientes.
Reemplazando as el uso de muletas o sillas de ruedas por
una estructura que se adapta de mejor manera al usuario,
evitando que este sufra algn tropiezo con estos en los
procesos de rehabilitacin. Ofreciendo as al usuario una mejor
experiencia en su proceso de rehabilitacin y movilizacin.
I. PROBLEMA A ESTUDIAR
La perdida de la movilidad de algn miembro del cuerpo
dificulta el libre desenvolvimiento de las personas, puesto que
las hace dependientes de sistemas que en si cumplen con la
funcin para la que fueron diseados pero que no se acoplan
idneamente a los usuarios, ya que para para adaptarse a estos
se debe recurrir a varias sesiones de terapia y rehabilitacin,
como es el caso del uso de muletas en las que el paciente debe
adquirir destreza para caminar libremente ademas de que debe
fortalecer sus miembros superiores para que le apoyen en esta
labor.
El uso de un exoesqueleto, una estructura externa que
brindara al usuario el apoyo necesario ya sea para caminar
como para realizar determinadas tareas, es considerado como
una optima solucin para dicho problema puesto que este al
emplear un actuador que ejercer fuerza en las actividades a
realizar. Ya sea mediante el uso de pistones o como en el
presente caso servomotores.
II. HIPTESIS
Al captar seales elctricas provenientes de los msculos de
los miembros inferiores, se buscara implementar un sistema
capas de interpretar dichos datos implementando una lgica
que empleara variables binarias, las que al ser interpretadas
por un modulo sern enviadas a los diferentes actuadores.
III. DISEO Y FUNCIONAMIENTO
El sistema se encuentra compuesto de varias etapas las que
abordan desde el proceso de captacin de informacin hasta el
funcionamiento de los actuadores. En los posteriores apartados
se detallar los detalles del funcionamiento de estas.

Figura 1. Prototipo del exoesqueleto
El exoesqueleto se encuentra compuesto por por sensores
que captaran seales provenientes de los msculos de las
piernas, dichas seales posteriormente sern procesadas para
enviarlas a un sistema capas de procesarlas, captando de
manera similar la informacin proveniente de sensores que
cautelen la seguridad del sistema e integridad del usuario, las
cuales sern interpretadas por el sistema el cual decidir de
que manera funcionaran los actuadores.
IV. CAPTACIN DE INFORMACIN
En este proceso se emplearan electrodos que captaran
seales electromiogrficas, conectando dichos sensores en los
extremos de los msculos de las piernas.
2
Figura 2. Electrodo
Dichos electrodos captaran un valor de tensin cuando el
musculo se tensione, los cuales tras ser amplificados y filtrados
se obtendr una seal elctrica capaz de ser interpretada por
el sistema. Para dicho proceso se emplearan amplificadores
operacionales debido a que estos son componentes activos
capaces de brindar un valor determinado de ganancia a su
vez filtrando la seal.
V. PROCESAMIENTO DE SEALES
Para procesar las seales obtenidas en la etapa anterior se
empleara un Arduino, en el cual se establecer un programa
que interprete dichos datos de manera similar que los datos
obtenidos de los sensores como fin carreras, los que estable-
cern los rangos mximos de giro de cada motor, para as
establecer la secuencia en que funcionara cada servomotor.
V-A. Arduino Mega 2560.
Arduino Mega 2560 Rev3 es una placa electrnica ms
completa basada en el microprocesador Atmega2560. Lleva
54 entradas/salidas digitales y 14 son salidas PWM y dispone
de 4 UARTS "puertos Seriales". Adems lleva 16 entradas
analgicas, un oscilador de 16MHz, una conexin USB, un
conector de alimentacin, un header ICSP y un pulsador para
el reset.
Figura 3. Arduino mega 2560
Caractersticas:
ATmega2560 funcionando a 16MHz.
Soporta Conexin USB.
Soporta auto-reset + pulsante.
Regulador de 5V.
Salida de mximo 40mA por pin.
Sobre corriente protegida.
Entrada de DC 5V hasta 12V.
Led de poder y estatus.
 3

pesar de esta cualidad se debe recalcar que estos componentes

son de gran tamao, emplean una gran cantidad de piezas y
componentes, dichos componentes poseen un costo elevado.
Debido a estos factores se emplearan servomotores en com-
binacin con elementos acumuladores de energa que brinden
mayor torque a estos.

Figura 4. Raspberry Pi 2

Entradas analgicas: 16.

E/S digitales: 54 (14 PWM).
4 Puertos seriales USART.

V-B. Raspberry Pi
Es una placa de bajo costo desarrollado por la Fundacin Figura 5. Servomotor
Raspberry Pi. El sistema presenta las siguientes caractersticas
de hardware:
Sistema integrado (System-on-a-chip) Para el diseo del acumulador se postularan las siguientes
Broadcom modelo BCM2835. Procesador Central (CPU) opciones.
ARM1176JZF-S a 700MHz.
Firmware que incluye modos turbo (permite realizar
overclocks de hasta 1GHz)
Procesador grfico (GPU) VideoCore IV VI-A. Actuador SEA
512MB de RAM para el modelo B, mientras para el A
256MB. Consiste en un motor DC cuyo eje es acoplado a un tornillo
Tarjeta SD para almacenamiento permanente. de potencia. La tuerca de ste se desplaza linealmente y est
Los sistemas operativos ms conocidos que funcionan con sujeta a un resorte que hace el rol de efector final en la
Raspberry Pi son: aplicacin de la fuerza, la cual es medida a travs de un
potencimetro lineal que determina el desplazamiento relativo
Linux
del elemento elstico.
Android
Debian
Firefox OS
Google Chromium OS
Raspbian
Slackware ARM
Unix
Windows 10
Promueve el aprendizaje del lenguaje de programacin Python,
as como tambin Tiny BASIC, 12C, Perl5 y Ruby.
A partir del ao 2012 la fundacin Raspberry Pi comenz a
anunciar nuevas actualizaciones y herramientas que mejoraban
el producto, atrayendo as a grandes y pequeos (se lanz una Figura 6. Actuador SEA
versin de Raspberry Pi que vinculaba al popular videojuego
Minecraft), por ejemplo el 19 de febrero de 2012 lanz un
prototipo de imagen de tarjeta SD que almacenaba un sistema
operativo y que poda ser cargado en una tarjeta SD. La VI-B. Actuador Jack Spring
imagen se basaba en Debian 6.0 (Squezze), con el escritorio
LXDE y el navegador Midori, ms algunas herramientas de El principio de operacin es similar al actuador SEA. La
programacin. diferencia radica en que el eje acoplado en el motor no es un
tornillo de potencia, sino un eje liso con topes en su extremo,
VI. ACTUADORES de manera tal que al girar el motor, el resorte helicoidal tender
Los actuadores hidrulicos y neumticos son capaces de a variar el nmero de sus espiras activas, controlando as la
transmitir grandes energas a las articulaciones del sistema, a rigidez del efector final y por tanto la potencia del actuador.
 4

Figura 7. Actuador Jack Spring

R EFERENCIAS
[1] I. Cifuente, Diseo y construccin de un sistema para la deteccin de
seales electromiogrficas, Masters thesis, Universidad Autnoma de
Yucatan, 2010.
[2] O. C. J. Villarejo, E. Caicedo, Deteccin de intencin de movimiento
en un exoesqueleto para pacientes con prdida de movimiento en los
miembros inferiores, Julio 2011.
[3] D. T. J.M. Grosso, Diseo conceptual de un exoesqueleto para asistir la
rehabilitacin de miembro inferior, 2009.
[4] H. F. N. T. J. R. M.F. Villalba, L.A. Garrido, Diseo y simulacin de un
exoesqueleto de miembro inferior para la asistencia en marcha a pacientes
con paraplejia flcida, Octubre 2014.
[5] O. P. Yamill S. Campos Prez, Diseo preliminar de la estructura
mecnica de un exoesqueleto para la rehabilitacin de la marcha humana,
in VIII Conferencia cientfica internaciona de ingernieria mecnica, 2014.