Laboratorio de Control Automtico Insutrial

Principio de un Sistema Automtico

Automatismo es todo dispositivo elctrico, electrnico, neumtico, etc., capaz

por si slo de controlar el funcionamiento de una mquina o proceso.
Por lo general todo sistema automtico, sistema de control, por muy sencillo
que este sea se basa en el concepto de lazo o bucle.

Se puede decir, de cierta forma, que la automatizacin de un proceso consiste

en la liberacin fsica y mental del operario de dicha faena.

Autmatas Programables (PLC)

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se realizaba
por medio de lgica de cableado, contactores y rels. Al operario que se
encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos
conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas.
Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran
parte de las conexiones de lo montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel
desarrollado por tcnicas cableadas. El computador y los autmatas programables
han intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se
hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada.
El trmino PLC proviene de Programable Logical Controler de amplia difusin
en el medio, que significa Controlador Lgico Programable, y se entiende por este
a toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medios
industriales procesos secuenciales.

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Estructura de los PLC

Los PLC se encuentran conformados por dos tipos de estructuras la externa y
la interna.
Estructura Externa
Al hablar de estructura externa de un PLC nos referimos a las caractersticas
fsicas que poseen, a los elementos o bloques por el o los cuales esta
conformado. Dentro de las estructuras existen dos configuraciones importantes,
estas son la estructura compacta y la estructura modular.
Estructura compacta: Los PLCs compactos corresponden a unidades
que integran en un mismo bloque una CPU, una fuente de alimentacin
y un nmero determinado de E/S, generalmente discretas. Tienen, en
general, caractersticas internas no modificables y una limitada
capacidad de expansin, siendo la opcin mas frecuente la conexin a
otros PLCs similares mediante un enlace fsico directo.
Estructura modular: Como su nombre lo menciona, el autmata se
divide en mdulos o partes que realizan funciones especificas. Dentro
de esta clasificacin existe una subdivisin, Americana o Europea.
- Americana: separa las E/S del resto del autmata, de tal forma
que un mdulo esta conformado por la CPU, memoria de usuario
o de programa y fuente de alimentacin.
- Europea: Existe un mdulo para cada funcin. CPU, fuente de
alimentacin, E/S, etc.
Los PLC Modulares, estn compuestos por mdulos o tarjetas adosadas a un
Rack (soporte) donde cada tarjeta tiene una funcin definida. De esta forma, cada
PLC Modular debe contar a lo menos con una CPU, en cuya tarjeta est
incorporada la memoria; una fuente de poder y varios Slots (ranuras) donde se
ubican las tarjetas de E/S, en un nmero y tipo variable de modo de facilitar la
adecuacin de sus caractersticas a las necesidades particulares de cada sistema
de control automtico.
Tienen, por tanto, una gran capacidad de expansin y adaptacin; y son
adecuados para tareas de mediana y alta complejidad.
Sus posibilidades de programacin son mucho mayores, al igual que su
tamao y precio que los del tipo Compacto, siendo recomendados para
aplicaciones donde exista posibilidad de ampliacin o modificacin del sistema.

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Estructura Interna
La estructura interna de un PLC esta conformada por tres partes principales: la
seccin de Entradas, la Unidad Central de Procesos o CPU y la seccin Salida.
Ahora para que el autmata sea operativo son necesarios los siguientes
elementos: Unidad de Alimentacin, Consola de Programacin, Dispositivos
Perifricos y la interfaz.
Seccin de Entradas: Adapta y codifica las seales de los dispositivos de
entrada o captadores.
CPU: Es la inteligencia del sistema, que de acuerdo a la programacin
realizada por el usuario, esta interpreta el programa y en funcin de las entradas,
actualiza las salidas. Est conformada por el procesador, memoria y circuitos
auxiliares asociados.
-Memoria: Corresponde al elemento que almacena los datos requeridos
para el funcionamiento del PLC. Se puede subdividir en dos zonas:
rea de Programa: En esta rea se encuentra almacenado el programa
del PLC, el cual corresponde a una secuencia de instrucciones a procesar
en base a los datos presentes durante cada ciclo de scan.
rea de Datos: En esta rea se almacena la informacin sobre
configuracin y estado del PLC. Suele ser de acceso restringido, al
contrario de la memoria de programa.
Seccin Salidas: Su funcin es de tipo inverso a las entradas, ya que
decodifican la informacin enviada por la CPU, amplificndola y envindola a los
dispositivos de salida.
Unidad de Alimentacin: Corresponde al elementos que suministra la energa
necesaria para el funcionamiento del autmata. No se debe confundir con la
fuente de poder de los accionamientos, estando generalmente, aislada de estos, a
fin de no interferir con el funcionamiento adecuado del sistema.
Consola de Programacin: La programacin se realiza mediante un elemento
programador (Consola) o bien mediante un PC, va puerto de comunicacin serial
o paralelo, a travs de un software diseado por el fabricante, en algn lenguaje
de programacin usual.
Perifricos: Elementos auxiliares, fsicamente independientes del autmata,
que se unen al mismo para realizar su funcin especifica.
Interfaces: Circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la
CPU de los elementos perifricos. Permiten la comunicacin de la CPU con el
exterior llevando la informacin acerca del estado de las entradas y transmitiendo
las rdenes de activacin de salidas.

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El Ciclo de Trabajo del PLC

Gestin interna: En este punto el PLC actualiza sus datos internos, tales como
hora, velocidad de transmisin, verificacin de memoria, verificacin de presencia
de E/S y otros.
Tareas que ejecuta la CPU en un ciclo de operacin.

Escribir Leer
salidas entradas

Auto- Ejecutar
diagnostico programa de
usuario

Procesar
peticiones de
comunicacin

Lee las entradas: Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales
de las entradas digitales secuencialmente y se escriben en la imagen
del proceso de entrada, para su posterior uso.
Ejecuta el programa del usuario: La CPU ejecuta el programa desde la
primera operacin hasta la ltima. La CPU toma los datos de las
entradas, las instrucciones del programa residente y otros datos y
determina los valores requeridos de las salidas en base al
funcionamiento esperado del sistema.
Procesa las peticiones de comunicacin: La CPU procesa los mensajes
recibidos por al interfaz de comunicacin.
Efecta un auto-diagnstico: Se comprueba el firmware de la CPU y la
memoria del programa, as como los mdulos de ampliacin.
Escribe las Salidas: Al final de cada ciclo, la CPU escribe los valores de
la imagen del proceso en las salidas digitales. Traduce los datos de
salidas futuras a seales que se envan a los actuadores mediante
mdulos de E/S.

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Se puede resumir lo anteriormente expuesto en cuatro pasos necesarios: la

gestin interna (actualizacin de datos internos de la CPU), la actualizacin de
entradas, la ejecucin del programa y por ltimo la actualizacin de las salidas.
Otros Conceptos
Ciclo de Scan: Conjunto de tareas que el PLC lleva a cabo cuando esta
controlando un proceso, tales como aceptacin de entradas y actuacin
sobre salidas, ejecucin de interruptores desde perifricos, etc.
Tiempo de Respuesta: Tiempo necesario para llevar a cabo las
distintas operaciones de control. En particular el tiempo de respuesta
(activacin de una salida en relacin a una entrada) viene directamente
determinada por:
- Tiempo de Scan de la CPU, esto es, la velocidad de
procesamiento de programa del dispositivo central.
- Tiempo de conmutacin de los mdulos de E/S, esto es, el
tiempo que demora en reconocerse un cambio en el valor de
seales de entrada o salida.

Programacin y Lenguajes
Un PLC debe ser capaz de arrancar su programa siempre que exista una falla
de energa, por lo que todas las eventualidades deben ser programadas en l.
En el programa se designan mediante direcciones los registros, los contadores,
los temporizadores, las entradas y las salidas. En los PLC pequeos estas
direcciones estn asignadas por el fabricante, pero en las mayores, pueden ser
definidas por el usuario, con mayor aprovechamiento de la memoria.
Los PLC trabajan como todos los circuitos electrnicos nicamente con dos
estados lgicos, ALTO y BAJO, ON y OFF, 1 y 0, etc., lo cual no es prctico desde
el punto de vista del enlace hombre-mquina, por lo que se requiere de lenguajes
de programacin que traduzcan las ideas humanas a estados lgicos.
Los lenguajes de programacin en s, aunque normalizados en su parte bsica,
son tan variados como fabricantes de PLC hay, as como tambin la manera de
acceder a dichos controladores.
Pero, en general podemos hablar de cuatro grandes grupos de lenguajes de
programacin:
Lenguajes de Escalera ( tipo NEMA): Es el ms conocido en el rea
de influencia norteamericana, ya que invariablemente todos los PLC de
fabricacin americana o japonesa permiten su programacin en este
lenguaje; ya sea para emplear los mismo diagramas de control
alambrado existentes en las mquinas que se reconvierten o, ya sea,
para capacitar fcilmente al personal de mantenimiento en el manejo y
arreglo de estos aparatos.

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Instrucciones o Booleano: Es el tipo mas poderoso de los lenguajes

de programacin en cualquier marca de aparato, ya que es lo ms
cercano al lenguaje mquina y, puede hacer uso de particularidades de
los mismos microprocesadores, y con ello hacer ms rpido un
programa o, ms compacto.
Programacin por Funciones: Es el preferido por los ingenieros
europeos. Son los ms matemticos de los lenguajes, al requerirse
manejo de tablas de verdad y simplificacin de funcione lgicas
booleanas para su empleo.
Programacin por Pasos (GRAPHSTEP, GRAPH5): Este lenguaje fue
inventado por ingenieros de la marca francesa Telemecanique, y
posteriormente se hizo lenguaje estndar IEC, y ahora muchos
fabricantes tiene su propia versin. Es en la prctica un lenguaje ms
elevado que los anteriores al permitir con una simple instruccin hacer lo
que en otros requerira varias y complejas instrucciones, siempre y
cuando se pueda programar la operacin de la mquina de manera
secuencial. Este lenguaje es muy apropiado para el manejo de
posicionadotes, alimentadores y todo aparato cuyos movimientos
mecnicos sean repetitivos.

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D ISEO LGICO MEDIANTE ESTADOS

1.- Se entiende por estado a un objeto abstracto derivado de una propiedad real.
2.- Un estado es binario cuando puede asumir dos valoraciones (Usualmente
opuesta).
Ejemplo
a) Una compuerta puede tomar cualquier posicin (ngulo )

En particular, si = 0 , se dice que est en el ngulo de cerrada.

Si 0 , la compuerta esta en estado no cerrada.

E0: Estado compuerta cerrada

E1: Estado compuerta no cerrada

Estos estados son excluyentes entre si, la compuerta puede estar solo en
una de las dos posibilidades.

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DIAGRAMAS DE FLUJO-LGICO PARA AUTOMATIZACIN

Lenguaje grafico
Expresa la lgica que debe ejecutar el autmata de control. Se basa en:
I. Interrogaciones del estado de contactos asociados o estados.
II. Activaciones de estados de funcionamiento.
SIMBOLOGA

1) ? [x] [etiqueta asociada a x] 5) A

No
2) Si

3)

4) [y] [etiqueta asociada a y]

4) A

1. Interrogacin del estado de X (o validez de la etiqueta).

X cerrado etiqueta valida } flecha si

X abierto etiqueta no valida} flecha no
1) Indica camino a seguir.
2) El autmata debe activar la salida Y
3) Punto de llegada de otros saltos.
4) Saltar al punto sealado.
Observaciones
1) X puede ser el resultado de una lgica ms compleja, en tal caso debe
definirse

a) es una salida nica o y es una direccin de salida nica.

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CONCEPTOS DE DIAGRAMAS ESCALERA APLICADOS A

PLCS
Los elementos principales son: Contactos y bobinas.
Los contactos o condiciones pueden ser de: entradas digitales, salidas
digitales, temporizadores, contadores o marcas (Tambin llamadas banderas o
memorias internas).
Lo que llamamos bobinas es el resultado de la operacin y enciende cuando
las condiciones precedentes se cumplen, o en trminos elctricos, existe un
camino de contactos en serie cerrados.
Adems, existen dos tipos de bobinas: retentiva (tipo latch) y no retentiva.
SIMBOLOGIA

TIPO INTERNATIONAL SIMATIC

(SIEMENS)

Entrada I E

Salida Q A

Marca, Bandera o Memoria interna M M

Temporizador T T

Contador C C

Instruccin SET S S

Instruccin RESET R R

Contactos y bobinas
Contacto normal
abierto

Contacto normal
cerrado

bobina