2 Vibracoes Livres

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARING
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
VIBRAES MECNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI
VIBRAES LIVRES
TEMAS ABORDADOS
Vibraes livres em sistemas de translao;

Vibraes livres em sistemas torcionais;
Vibraes livres com amortecimento viscoso;
Decremento logartmico;
Sistemas torcionais com amortecimento viscoso;
Vibraes livres com amortecimento de Coulomb;
Vibraes livres com amortecimento por histerese;
Lista de exerccios.
2
VIBRAES LIVRES EM SISTEMAS DE TRANSLAO
Com o sistema modelado, o primeiro passo obter as equaes

que descrevem o sistema, que pode ser utilizando um dos
seguintes mtodos.
1 ) Segunda Lei de Newton.

2 ) Princpio dos Deslocamentos Virtuais.
3 ) Princpio da Conservao de Energia.
3
1 Segunda lei de Newton

Considerando o sistema:
Que nos leva a equao do movimento:
4
2 Deslocamento Virtual
Se um sistema que est em equilbrio sob a ao de um
conjunto de foras for submetido a um deslocamento virtual,
ento o trabalho virtual total realizado pelas foras ser zero
Considerando o sistema:
5
O trabalho virtual realizado pela fora da mola:
O trabalho virtual realizado pela fora de inrcia:
Utilizando o princpio dos trabalhos virtuais:
6
3 Conservao de energia
Se o sistema for conservativo, ou seja, nenhuma energia for
perdida devido a atrito ou foras que dissipem energia, ento
a energia total do sistema permanece constante. Assim:
7
Considerando a equao:
a soluo geral para esta EDO dada por:
onde C e s so constantes que podem ser encontradas

substituindo na EDO. Alm disso, C no pode ser nulo,
ento:
8
Isolando a constante s:
com a constante complexa sendo:
e a frequncia natural:
9
A soluo da EDO fica:
Devemos determinar as constantes C1 e C2.

Utilizando a identidade de Euller
10
Utilizando os valores iniciais
A soluo da equao de movimento
11
A soluo x(t) uma funo harmnica, assim ela pode ser

escrita de maneira diferente, fazendo:
Elevando ao quadrado e somando A1 e A2:
Calculando o ngulo:
12
Sendo assim, a soluo pode ser expressa como:
Para obter a soluo como uma funo senide, faz:
13
Velocidade
Acelerao
14
1) Sistema massa-mola na posio vertical
15
2) Algumas condies iniciais

Deslocamento nulo
Velocidade inicial nula
16
EXERCCIO 1
A coluna da caixa d' gua mostrada na figura tem 300 ft

de altura e feita de concreto reforado com uma
seo de transversal tubular de 8ft de dimetro interno
e 10 ft de dimetro externo. A caixa d' gua pesa 6.105
lb quando est cheia. Desprezando a massa da coluna
e admitindo que o mdulo de Young do concreto
reforado seja 4.106 psi, determine o seguinte:
a) a frequncia natural e o perodo natural de vibrao
transversal da caixa d' gua;
b) a resposta de vibrao da caixa d' gua resultante
de um deslocamento transversal incial de 10 in;
c) os valores mximos da velocidade e acelerao
experimentados pela caixa d' gua.
17
EXERCCIO 2
Uma viga em balano suporta uma massa M na extremidade livre como

mostrado na figura. A massa m cai de uma altura h sobre a massa M e
adere a ela sem ricochetear. Determine a vibrao transversal resultante
da viga.
18
VIBRAES LIVRES EM SISTEMAS TORCIONAIS
A modelagem e a soluo so semelhantes

do sistema anterior fazendo a substituio
das variveis:
a) x (deslocamento linear) por
(deslocamento angular);
b) m (massa) por J (Momento de inrcia de
massa);
c) k (constante elstica linear) por kt (constante
elstica torsional).
19
VIBRAES LIVRES EM SISTEMAS TORCIONAIS
Equao do movimento
Soluo
20
EXERCCIO 3
Uma das ps de um ventilador eltrico

removida (como mostram as linhas
tracejadas da figura). O eixo de ao AB,
no qual as ps esto montadas,
equivalente a um eixo uniforme de 1
in de dimetro e 6 in de comprimento.
Cada p pode ser modelada como
uma haste delgada uniforme de 2 lb
de peso e 12 in de comprimento.
Determine a frequncia natural de
vibrao das trs ps restantes em
relao ao eixo y.
21
VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO VISCOSO
Adicionando um amortecedor a um sistema massa mola,

temos o modelo da figura.
A fora do amortecedor:
A equao do movimento:
A soluo geral desta EDO dada por:
22
A equao auxiliar da EDO:
com razes:
Substituindo na soluo geral:
na qual C1 e C2 so constantes determinadas pelas condies

iniciais.
23
Podemos definir a constante de amortecimento crtico:
e o fator de amortecimento:
Com estas grandezas, as razes da equao auxiliar fica:
24
A soluo da equao pode ser escrita da seguinte forma:
possvel definir 3 tipos de amortecimento avaliando o valor

do fator de amortecimento.
1 Caso Sistema Subamortecido
- O movimento oscilatrio com amplitude diminuido ao

longo do tempo de forma exponencial.
25
As razes da equao auxiliar so:
Reescrevendo a soluo, temos:
26
Aplicando a identidade de Euller
As constantes podem ser calculadas a partir das

condies iniciais:
27
Obtendo:
Ento:
A soluo pode ser escrita na forma harmnica:
28
nas quais as constante so dadas por:
29
Pode-se definir a constante de amortecimento como:
O comportamento tpico deste tipo de sistema ilustrado abaixo.
30
2 Caso Sistema Criticamente Amortecido
O movimento resultante deste tipo de amortecimento,

retorno ao repouso aps a perturbao, no gerando um
movimento oscilatrio e sendo o caso em que a oscilao
cessa mais rapidamente.
31
A soluo geral fica:
Aplicando as condies iniciais,
A soluo da EDO dada por:
32
3 Caso Sistema Superamortecido
Este movimento aperidico independe das condies iniciais

impostas ao sistema. O movimento diminui
exponencialmente com o tempo.
33
A soluo geral fica:
Aplicando as condies iniciais,
34
Comportamento dos sistemas anteriores
35
DECREMENTO LOGARTMICO
O decremento logartmico () representa a taxa de

reduo de uma vibrao livre amortecida. definido
como o logartmo natural da razo entre duas
amplitudes consecutivas.
36
DECREMENTO LOGARTMICO
Para pequenos amortecimentos, a seguinte aproximao

vlida:
Se o decremento for conhecido possvel determinar o

fator de amortecimento.
37
SISTEMAS TORCIONAIS COM AMORTECIMENTO VISCOSO
Os resultados obtidos para sistemas lineares podem ser

utilizados, apenas realizando a substituio das variveis
anlogas.
38
EXERCCIO 4
O diagrama esquemtico de um canho de grande porte mostrado na

figura. Quando a arma disparada, gases sob alta presso aceleram o
projtil no interior do cano at uma velocidade muito alta. A fora de
reao empurra o cano do canho no sentido contrrio ao do projtil.
Visto que desejvel que o canho volte a posio de repouso no menor
tempo possvel sem oscilao, ele forado a fazer um movimento para
trs contra um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido
denominado mecanismo de recuo. Em um caso particular, o cano do
canho e o mecanismo de recuo tm massa de 500 kg com uma mola de
recuo de rigidez 10 000 N/m. O recuo do canho aps um disparo 0,4 m.
Determine (a) o coeficiente de amortecimento crtico do amortecedor,
(b) a velocidade inicial de recuo do canho e (c) o tempo que leva para o
canho retornar at uma posio a 0,1 m de sua posio inicial.
39
EXERCCIO 4
40
VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO DE COULOMB
o amortecimento ocasionado pelo atrito entre as

superfcies de contato.
A fora de atrito dada por:
Considerando o sistema,
41
H necessidade de dividir o movimento em duas partes:

1) Quando x positivo e dx/dt positivo ou quando x
negativo e dx/dt positivo. Ocorre quando a massa se
desloca da esquerda para a direita.
42
2) Quando x positivo e dx/dt negativo ou quando x

negativo e dx/dt negativo. Ocorre quando a massa se
desloca da direita para a esquerda.
43
O prximo passo calcular as constantes das solues.

Considerando que o movimento inicie da direita para a
esquerda com dx/dt = 0 (velocidade inicial) e que toda
vez ao inverter o sentido do movimento, dx/dt = 0, para o
primeiro meio ciclo (0 t /2), temos:
44
Substituindo:
A soluo para o primeiro meio ciclo fica:
As condies inicias para o segundo meio pode ser

encontradas utilizando o resultado anterior no tempo t =
/2.
45
Assim:
Conhecendo as condies iniciais e fazendo a

substituio, encontramos as constantes.
46
A soluo para o segundo meio ciclo fica:
Para o terceiro meio ciclo necessrio calcular as

constantes A3 e A4 novamente com as condies iniciais
obtidas pelo resultado anterior e assim sucessivamente.
Observaes
O nmero de meio ciclos dados antes do movimento se
encerrar dado pela seguinte equao:
47
A amplitude reduzida linearmente para o

amortecimento de Coulomb.
Para cada ciclo, a amplitude se reduz o valor de:
48
Ao final de quaisquer dois ciclos consecutivos, as

amplitudes destes esto relacionadas por:
O coeficiente angular das retas evelope da reduo de

amplitude dada por:
49
Comportamento do movimento:
50
Analogia para o sistema torcional:
51
EXERCCIO 5
Um bloco de metal colocado sobre uma superfcie

irregular est ligado a uma mola e recebe um
deslocamento inicial de 10 cm em relao a sua
posio de equilbrio. Aps cinco ciclos de oscilao
em 2 s, constata-se que a posio final do bloco de
metal 1 cm em relao a sua posio de equilbrio.
Determine o coeficiente de atrito entre o bloco de
metal e a superfcie.
52
VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO POR HISTERESE
um tipo de amortecimento ocasionado pelo prprio

material, pois este dissipa energia quando se deforma.
O movimento relacionado a este amortecimento pode
ser aproximado por um movimento harmnico. Atravs
do clculo de um amortecedor viscoso equivalente
possvel usar as mesmas equaes do sistema viscoso.
Pode-se determinar uma medida adimensional de
amortecimento em funo da constante de
amortecimento por histerese (h):
53
VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO POR HISTERESE
Equaes complementares:
54
EXERCCIO 6
Uma estrutura de ponte modelada como um sistema

de um grau de liberdade com uma massa equivalente
de 5.105 Kg e uma rigidez equivalente de 25.106 N/m.
Durante um teste de vibrao livre, constatou-se que a
razo entre amplitudes sucessivas era 1,04. Estime a
constante de amortecimento estrutural () e a resposta
livre de vibrao aproximada da ponte.
55
LISTA DE EXERCCIOS
Exerccios (RAO)
2_5; 2_6; 2_7; 2_10; 2_15; 2_16; 2_39; 2_64; 2_84; 2_89; 2_90;
2_108; 2_109; 2_110; 2_111; 2_112; 2_114; 2_115; 2_119; 2_120;
2_124; 2_125.
56
BIBLIOGRAFIA
RAO, Singiresu. Vibraes mecnicas. 4 ed.

Pearson, 2009. SP.
57

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Vibraes livres em sistemas de translao;

Com o sistema modelado, o primeiro passo obter as equaes

1 ) Segunda Lei de Newton.

1 Segunda lei de Newton

Que nos leva a equao do movimento:

O trabalho virtual realizado pela fora da mola:

O trabalho virtual realizado pela fora de inrcia:

Utilizando o princpio dos trabalhos virtuais:

a soluo geral para esta EDO dada por:

onde C e s so constantes que podem ser encontradas

com a constante complexa sendo:

A soluo da EDO fica:

Devemos determinar as constantes C1 e C2.

Utilizando os valores iniciais

A soluo da equao de movimento

A soluo x(t) uma funo harmnica, assim ela pode ser

Elevando ao quadrado e somando A1 e A2:

Sendo assim, a soluo pode ser expressa como:

Para obter a soluo como uma funo senide, faz:

1) Sistema massa-mola na posio vertical

2) Algumas condies iniciais

Velocidade inicial nula

A coluna da caixa d' gua mostrada na figura tem 300 ft

Uma viga em balano suporta uma massa M na extremidade livre como

A modelagem e a soluo so semelhantes

Uma das ps de um ventilador eltrico

Adicionando um amortecedor a um sistema massa mola,

A soluo geral desta EDO dada por:

A equao auxiliar da EDO:

Substituindo na soluo geral:

na qual C1 e C2 so constantes determinadas pelas condies

Podemos definir a constante de amortecimento crtico:

Com estas grandezas, as razes da equao auxiliar fica:

A soluo da equao pode ser escrita da seguinte forma:

possvel definir 3 tipos de amortecimento avaliando o valor

- O movimento oscilatrio com amplitude diminuido ao

As razes da equao auxiliar so:

Reescrevendo a soluo, temos:

Aplicando a identidade de Euller

As constantes podem ser calculadas a partir das

A soluo pode ser escrita na forma harmnica:

nas quais as constante so dadas por:

Pode-se definir a constante de amortecimento como:

O comportamento tpico deste tipo de sistema ilustrado abaixo.

2 Caso Sistema Criticamente Amortecido

O movimento resultante deste tipo de amortecimento,

A soluo geral fica:

Aplicando as condies iniciais,

A soluo da EDO dada por:

3 Caso Sistema Superamortecido

Este movimento aperidico independe das condies iniciais

A soluo geral fica:

Aplicando as condies iniciais,

Comportamento dos sistemas anteriores

O decremento logartmico () representa a taxa de

Para pequenos amortecimentos, a seguinte aproximao

Se o decremento for conhecido possvel determinar o

Os resultados obtidos para sistemas lineares podem ser

O diagrama esquemtico de um canho de grande porte mostrado na

o amortecimento ocasionado pelo atrito entre as

H necessidade de dividir o movimento em duas partes:

2) Quando x positivo e dx/dt negativo ou quando x