TEMA 2 Errores y Precisión de Las Observaciones GNSS

TEMA 2
Errores y precisin de las

observaciones GNSS
Notas y grficos de apoyo para a la asignatura Aplicacin del GNSS en la geomtica
Curso 2013-2014
Autores: Juan F. Prieto Morn y Jess Velasco Gmez
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Para citar esta obra:

Prieto, J., Velasco, J. (2014) Errores y precisin de las observaciones GNSS. Notas y grficos de
apoyo para a la asignatura Aplicacin del GNSS en la geomtica. Curso 2013-2014. ETSI
Topografa, Geodesia y Cartografa, UPM, Madrid. 80 pp.
2
Precisiones en GNSS
Error Planimtrico
Posicionamiento GPS Medidas con Fase Medidas con Cdigo
SPS Cdigo C/A y L2C con SA
Absoluto 100m
SPS Cdigo C/A o L2C sin SA
PPP (mn 12h) 4m
(Un receptor) 10mm

1m? PPS Cdigo P (Y)
VRS, RTK y Cinemtico

Relativo y Diferencial 20mm+2ppm 50cm Diferencial Pseudodistancias
DGPS
5mm+1ppm
Esttico y Esttico Rpido
(Dos o ms receptores) 2mm+1ppm
Esttico Continuo CGPS Jfpm/jvg 2010
1 2 5 1 2 5 10 10 50 1 2 5 10 20 50 100
mm mm mm cm cm cm cm cm cm m m m m m m m
Error Altimtrico Aproximadamente 1,5 veces el error horizontal (PPP 2,5 veces)
SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 3

Fuentes de error en GNSS
Errores en el Satlite Errores de Propagacin

Incertidumbre en las de la seal
efemrides (rbitas) Retardo Ionosfrico
Incertidumbre en el Retardo Troposfrico
modelo de correccin Multipath
del Reloj Cycle Slip
S.A. (GPS) Errores de Estacin
A.S. (GPS) Multipath
Errores en el Receptor Errores en las
Reloj del Receptor coordenadas
Ruido en el Receptor Estacionamiento
Altura de antena
Centro fase antena
Otras
Fuentes de error propias del GNSS
Dimensiones de los componentes
(xs , ys , zs )
( xr , yr , zr )
Fuentes de error relativas al satlite
- Error en el clculo de la posicin de los satlites u errores

orbitales (efemrides transmitidas)
- Error de reloj del satlite
- SA (Selective Availability)
- Anti-spoofing (AS)

Errores en los parmetros orbitales
CAUSA: Las estaciones de seguimiento registran datos de

cdigo y fase que envan a la Estacin de Control principal,
donde se calculan las futuras posiciones orbitales de los
satlites, que sern las efemrides transmitidas
Pero las efemrides transmitidas por los satlites tendrn
asociado un error, puesto que es imposible predecir
exactamente sus posiciones
SOLUCIN: Estos errores se pueden eliminar trabajando con
las efemrides precisas de los das de observacin, donde
aparecen las verdaderas posiciones de los satlites.

Errores en los parmetros orbitales
En modo diferencial los errores relativos a los satlites afectan
de igual forma a ambos receptores
Para baselneas o vectores largos los errores en los parmetros
orbitales no se eliminan porque los errores en pseudodistancia
en un punto y otro son diferentes (para el mismo satlite e
instante)
error _ orbital
Error = Distancia _ vector (km)
20.000

Errores en el reloj del satlite
CAUSA: Desfase que tiene el reloj del satlite respecto al

Tiempo GPS (Colorado Springs). Los satlites fabrican el
tiempo atmico de los osciladores de Cs Rb que llevan
SOLUCION: Los errores en los osciladores de los satlites

pueden eliminarse mediante las correcciones enviadas en el
mensaje de navegacin que recibe cada receptor, las cuales
son calculadas, enviadas y actualizadas por las estaciones de
seguimiento
Para cada reloj de satlite se determina el desfase respecto a

una poca inicial y los coeficientes de la marcha o deriva del
estado del reloj.
Errores en el reloj del satlite
t s = a0 + a1 (t toc ) + a2 (t toc ) 2 = S
La correccin de esta fuente de error a travs del mensaje de

navegacin es casi total.
An as, sigue permaneciendo un pequeo error residual
estimado en unos pocos ns (hasta 10) y que es debido a la
imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado
del reloj del satlite.
Hay que tener en cuenta que un error de 1 ns de error
produce una imprecisin de 30 cm en la distancia. El error
residual final por esta fuente se estima en 1 m

Disponibilidad Selectiva -SA-
CAUSA: Degradacin deliberada 100m
de la seal modificando la 10m
precisin de datos transmitidos

por el mensaje de navegacin
Esta degradacin de la seal acta
sobre los estados de los relojes P
P
(dither) y los parmetros orbitales
(epsilon) de los satlites
Introduce una incertidumbre en el
+/- 100m (95%)
posicionamiento de 100 (95%)
P = Posicionamiento con
El posicionamiento con cdigo cdigo C/A sin SA
C/A, en teora, dara una precisin
de 4 - 10 m sin SA
SOLUCIN: Trabajando con un mtodo diferencial, este error
se elimina, puesto que para un mismo instante de tiempo acta
de igual manera en todas las estaciones
Slo acta en posicionamiento con cdigo en tiempo real
El 2 de mayo de 2000, la Disponibilidad Selectiva se desactiv
por orden presidencial
Satlite bajo SA
Satlite sin SA
Tiempo

Momento de la desactivacin de la SA

Anti-Spoofing
CAUSA: Este mtodo de degradacin de la seal consiste en

encriptar el cdigo P, conocido por el usuario, mediante el uso
del llamado codigo protegido Y, desconocido.
Realmente utiliza un nuevo cdigo W desconocido para el
usuario, que se aade al cdigo P, de tal forma que el satlite
transmite un cdigo Y = P+W
Slamente usuarios autorizados tienen acceso al cdigo Y
SOLUCIN: Algunos receptores tienen desarrolladas tcnicas
para hacer medidas de cdigo Y con slo aadir un poco de
ruido: tcnicas de correlacin cruzada, Z-tracking, ... (Talbot,
1992 o Ashjaee y Lorenz, 1992).
Errores dependientes de la
propagacin de la seal
- Ionosfera
- Troposfera
- Multipath
- Prdidas de ciclo o cycle slip

Retardo Atmosfrico
Las seales GPS sufren un
retraso en su llegada al
pasar a travs de la
atmsfera
Ionosfe
ra
Trop
osfer
a
< 20 km > 20 km
Mscara de elevacin
Ionosfera
CAUSA: La ionosfera es la regin entre 100 y 1000 Km de

altitud, donde las radiaciones solares ionizan las molculas
gaseosas, liberando electrones, los cuales interfieren en la
propagacin de ondas de radio, retardndolas
El error es proporcional a la densidad de electrones (TEC Total
Electron Content, electrones por m2) a lo largo del recorrido
de la seal y es inversamente proporcional al cuadrado de la
frecuencia de la portadora
Puede llegar a ser de hasta 100 m en pseudodistancia.
Normalmente se estima en unos 10 m

Ionosfera

Ionosfera
SOLUCIN: Utilizacin de modelos ionosfricos (Klobuchar),
pero el TEC es poco predecible y las concentraciones son
muy irregulares a lo largo de la trayectoria
Para eliminar la refraccin ionosfrica se utilizan dos seales de
diferentes frecuencias
Como el retardo depende de la ser distinto para cada
frecuencia y se podr observar un retardo diferencial entre
ambas, siendo por tanto el retardo deducible. Esta es la razn
por la que los receptores de precisin utilizan dos frecuencias L1 y
L2

Ionosfera
SOLUCIN: Con receptores de una sola frecuencia se usan
modelos empricos para corregir el efecto.
En el mensaje de navegacin se incluyen unos parmetros para
ese modelo. As se puede llegar a reducir el error en un 50%.
El retardo ionosfrico es menor en el cenit, aumentando
cuando disminuye el ngulo de elevacin (de ah la mscara de
elevacin en una observacin). Por la noche el TEC tambin es
menor.
An aplicando un modelo, quedar un error residual que
afectar mayormente a la altitud y al clculo del estado del
reloj del receptor. De ah tambin que el error altimtrico sea
mayor que el planimtrico
Troposfera
CAUSA: Esta zona, la capa ms baja de la atmsfera, contiene

vapor de agua, y aqu el ndice de refraccin varia en funcin de la
temperatura, de la presin y del vapor de agua
En ondas de radio > 15 GHz, la propagacin es independiente
de la frecuencia, y por tanto no podemos distinguir entre
medidas sobre las portadoras L1 y L2.
Esto implica que no es posible eliminar la refraccin troposfrica
con medidas en las dos frecuencias

Troposfera
SOLUCIN: Utilizar modelos atmosfricos simplificados:
Hopfield (1969), Saastamonien (1972), Hopofield modificado,
Goad y Goodman (1974), Black (1978), etc.
Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico tomando
datos meteorolgicos, pero un error del 1% en humedad
relativa se transforma en un error de 1 cm en altura.
El retardo troposfrico causa un error de 1,9 2,5 m en la
direccin cenital y se incrementa cuando decrece el ngulo,
llegando a ser de 20 - 28 m a unos 5 (importancia de la
mscara de elevacin en una observacin).
Los modelos que se introducen pueden llegar a corregir el
error hasta dejarlo en 1 5 cm.
Prdidas de ciclo
CAUSA: Prdida de seguimiento continuo, por parte del
receptor GPS, de las seales que le llegan del satlite
Las prdidas de ciclos suponen un salto en el registro de
las medidas de fase por
interrupcin o prdida de la seal enviada por el satlite (rboles,
edificios, montaas...)
baja calidad de la seal, SNR (relacin seal-ruido) debido a una
baja elevacin del satlite, malas condiciones ionosfricas,
multipath, etc.
fallo en el software del receptor, que lleva a un procesamiento
incorrecto de la seal
mal funcionamiento del oscilador del satlite (menos probable).
Prdidas de ciclo
SOLUCIN: El problema es sencillo y tambin su

solucin, siempre que el salto de ciclo o prdida no sea
muy grande.
La deteccin es sencilla por medio de un chequeo. Una
vez determinado el tamao de la prdida de ciclo, la
reparacin se hace corrigiendo a todas las observaciones
de fase siguientes para este satlite, segn una cantidad
fija.
Tambin el software interno del receptor es capaz de
detectar y corregir estas prdidas de forma automtica,
pero, hasta un lmite
Errores dependientes del receptor
- Estado de reloj de receptor
- Variacin del centro de fase de la antena
- Incertidumbre de medida
- Otros errores en los equipos

Estado del reloj del receptor
CAUSA: En el instante en que el receptor recibe una

seal, reloj interno tendr un desfase respecto a la escala
de tiempo
El oscilador del receptor GPS se usa para generar la seal
rplica y acusar este desfase. Sin embargo, este error
afectar por igual a todas las medidas de los satlites de los
cuales, el receptor, est registrando datos
simultneamente
Queda como incgnita. Para determinar la posicin se
necesitan 3 SV y uno ms para determinar el error de reloj
del receptor
Estado del reloj del receptor
SOLUCIN: Se eliminarn solo trabajando con mtodos

de posicionamiento relativo o diferencial por medidas de
fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias
Cuanto mayor es la calidad del reloj incorporado al
receptor, menor ser este desfase
En receptores geodsicos o topogrficos estos errores se
minimizan, debido a la mayor precisin de sus relojes
Como valor medio de esta fuente de error 1 m.

Desplazamiento del Centro de Fase
CAUSA: Falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o
punto al que realmente llega la seal (fase y cdigo) y el centro
mecnico o fsico (eje de estacionamiento), generando un error
residual por excentricidad Componente Planimtrica
Norte
Vector radioelctrico Vector mecnico
Norte
Centro mecnico
Centro radioelctrico

Desplazamiento del Centro de Fase
El centro radiolctrico no se mantiene constante, vara con el acimut y altura
del satlite, y la longitud de onda, llegando a haber variaciones de
centmetros con distintos modelos de antena.
Existen entonces infinitos centros de fase Centro de Fase medio

Altimtrica Calibracin antena GPS TRIMBLE 22020
14
L2
Variacin en altura
del centro de fase
9
(mm)
4
Centro de fase medio
0
-1
L1
-6
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
ngulo de elevacin del satlite

Variacin del Centro de Fase
de la antena
SOLUCIN: Componente Planimtrica: en mtodos relativos
o diferenciales, se compensa orientando todas las antenas hacia
el mismo punto aproximadamente (convencionalmente, el
norte), ya que en fbrica se montan todas las antenas con la
misma orientacin en su carcasa.
Para receptores de doble frecuencia, habr dos o mas centros
de fase, uno para L1, otro para L2, otro para L5 diferentes
Componente Altimtrica: este error hay que calibrarlo en
funcin del acimut y la altura sobre el horizonte de cada satlite,
y aunque afecta mayormente a la componente vertical, tambin
existe un pequeo desplazamiento horizontal.
Calibracin de antenas GNSS
Altura 90
Desplazamiento de centro
Altura 60
de fase PCO
Variacin del
desplazamiento del centro Altura 30
de fase PCV
En funcin del acimut y
altura del satlite Correcciones
adicionales por
altura satlite
Desplazamiento
Centro de Fase Desplazamiento
L2 Fimble Centro de Fase
L1

Punto principal de antena: Centro de fase real
ARP Antena Reference Point

Centro de fase
medio PCV
Desplazamiento de centro de
fase medio PCO Phase Center
Offset (vector E,N,H)
Variacin desplazamiento del
PCO
centro de fase PCV Phase
Center Variation (Az, El, Dist)
Punto principal de antena
SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC

Calibracin Relativa
Antena patrn
Antena Calibrada
1,8 m
5m

Calibracin Relativa
Antena Calibrada
ASH700829.A1 SNOW Geodetic III 'Whopper' (USCG) +radome NGS ( 7) 97/10/27
-1.2 -.8 87.7
.0 1.6 3.5 5.5 7.5 9.3 10.7 11.7 12.2 12.1 PCO L1
11.6 10.6 9.2 7.5 5.6 3.7 2.0 .0 .0
.9 -1.6 59.8 PCV
.0 -2.3 -3.9 -5.0 -5.7 -6.2 -6.5 -6.6 -6.7 -6.7 Adicional L1
-6.6 -6.3 -5.8 -5.0 -3.7 -1.7 1.0 .0 .0
Antena patrn
AOAD/M_T Dorne Margolin T, chokerings (TurboRogue)NGS ( 0) 97/10/2
0.0 0.0 110.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 128.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 PCO L2
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
PCV
Adicional L2
Los valores de los datos de calibracin estn en milmetros
Calibracin Absoluta
La antena tomada como
patrn tambin tiene
variacin
Se realizan con robots que
van orientando la antena en
funcin de la altura del
satlite o en cmara
aneroide
En la actualidad proceso de
migracin de calibraciones
relativas a calibraciones
absolutas
Formato ANTEX (LEIAX1203+GNSS.atx)
1.4 M ANTEX VERSION / SYST
A PCV TYPE / REFANT
END OF HEADER
START OF ANTENNA
LEIAX1203+GNSS NONE TYPE / SERIAL NO
ROBOT Geo++ GmbH 10 25-MAR-11 METH / BY / # / DATE
5.0 DAZI
0.0 90.0 5.0 ZEN1 / ZEN2 / DZEN
4 # OF FREQUENCIES
IGS08_1719 SINEX CODE
G01 PCO L1 START OF FREQUENCY
-1.03 1.35 58.32 NORTH / EAST / UP
NOAZI 0.00 -0.02 -0.08 -0.19 -0.34 -0.52 -0.69 -0.83 -0.92 -0.94 -0.91
0.0 0.00 -0.07 -0.18 -0.32 -0.47 -0.64 -0.80 -0.93 -0.98 -0.91 -0.73
5.0 0.00 -0.07 -0.18 -0.31 -0.46 PCV -0.79 -0.91 -0.97
-0.63 -0.92 -0.75
.....................
355.0 0.00 -0.08 -0.19 -0.32 -0.48 Adicional
-0.65 L1
-0.82 -0.94 -0.99 -0.92 -0.73
360.0 0.00 -0.07 -0.18 -0.32 -0.47 -0.64 -0.80 -0.93 -0.98 -0.91 -0.73
G01 END OF FREQUENCY
G02 PCO L2 START OF FREQUENCY
-0.20 -2.38 55.54 NORTH / EAST / UP
NOAZI 0.00 -0.04 -0.15 -0.29 -0.43 -0.57 -0.69 -0.80 -0.87 -0.84 -0.66
0.0 0.00 0.01 -0.03 -0.09 -0.12 -0.12 -0.13 -0.17 -0.26 -0.38 -0.42
5.0 0.00 0.01 -0.03 -0.08 -0.10 -0.10 -0.10 -0.15 -0.25 -0.38 -0.44
.....................
355.0 0.00 0.01 -0.04 -0.10 -0.14 -0.15 -0.16 -0.19 -0.28 -0.38 -0.41
360.0 0.00 0.01 -0.03 -0.09 -0.12 -0.12 -0.13 -0.17 -0.26 -0.38 -0.42
G02 END OF FREQUENCY
R01 START OF FREQUENCY
-1.03 1.35 58.32 NORTH / EAST / UP
NOAZI
SPG10 - Juan F. Prieto,0.00 -0.02
Jess Velasco -0.09
- ETSI TGC -0.22 -0.40 -0.62 -0.82 -0.98 -1.07 -1.07 -1.01
36
0.0 0.00 -0.10 -0.27 -0.48 -0.73 -1.00 -1.26 -1.45 -1.53 -1.47 -1.29
Formato ANTEX (antena patrn rel.)
START OF ANTENNA
AOAD/M_T NONE TYPE / SERIAL NO
ROBOT Geo++ GmbH 1 27-JAN-03 METH / BY / # / DATE
5.0 DAZI
0.0 90.0 5.0 ZEN1 / ZEN2 / DZEN
2 # OF FREQUENCIES
IGS_05 SINEX CODE
G01 START OF FREQUENCY
0.60 -0.46 91.24 NORTH / EAST / UP
NOAZI 0.00 -0.24 -0.92 -1.97 -3.28 -4.69 -6.05 -7.19 -7.97 -
0.0 0.00 -0.28 -1.01 -2.12 -3.49 -4.95 -6.35 -7.52 -8.32 -
5.0 0.00 -0.28 -1.01 -2.12 -3.48 -4.94 -6.34 -7.50 -8.30 -
10.0 0.00 -0.28 -1.01 -2.11 -3.46 -4.92 -6.32 -7.48 -8.27 -
15.0 0.00 -0.27 -1.00 -2.10 -3.45 -4.90 -6.29 -7.46 -8.25 -
20.0 0.00 -0.27 -0.99 -2.08 -3.43 -4.88 -6.27 -7.43 -8.22 -
25.0 0.00 -0.27 -0.98 -2.07 -3.41 -4.85 -6.24 -7.39 -8.19 -
30.0 0.00 -0.26 -0.98 -2.06 -3.39 -4.83 -6.21 -7.36 -8.15 -
35.0 0.00 -0.26 -0.97 -2.04 -3.37 -4.80 -6.17 -7.32 -8.11 -
40.0 0.00 -0.26 -0.96 -2.02 -3.34 -4.77 -6.13 -7.28 -8.07 -
45.0 0.00 -0.25 -0.95 -2.01 -3.32 -4.74 -6.10 -7.24 -8.03 -
50.0 0.00 -0.25 -0.94 -1.99 -3.29 -4.70 -6.06 -7.19 -7.98 -
55.0 0.00 -0.24 -0.93 -1.97 -3.27 -4.67 -6.02 -7.15 -7.93 -
60.0 0.00 -0.24 -0.92 -1.95 -3.24 -4.64 -5.98 -7.10 -7.88 -
65.0 0.00 -0.24 -0.91 -1.94 -3.22 -4.60 -5.94 -7.06 -7.83 -
70.0 0.00 -0.23 -0.90 -1.92 -3.19 -4.57 -5.90 -7.02 -7.79 -
75.0
SPG10 - Juan 0.00
F. Prieto, Jess Velasco -0.23
- ETSI TGC -0.89 -1.91 -3.17 -4.55 -5.87 -6.98 -7.75
37 -
80 0 0 00 -0 23 -0 88 -1 89 -3 16 -4 53 -5 84 -6 95 -7 72 -
Importante calibracin antenas GNSS
Antenas de Receptores GNSS
Existen calibraciones absolutas y relativas
Desde 2006 slo se realizan Calibraciones Absolutas Cambio ITRF2008
Con robots o cmaras aneroide
Varian con el ngulo de elevacin del satlite
Los radomos tambin se calibran junto con la antena
Errores de hasta algunos centmetros en altura
No se pueden mezclar calibraciones relativas con absolutas
LGO, incorpora Relativas hasta v6 se pueden importar Absolutas
TBC, se pueden elegir ambos modelos
Antenas de Satlites GNSS

Tambin se calibran slo absolutas en programas ms avanzados
Incertidumbre en la medida
CAUSA: Cualquier medida electrnica est sujeta a un error de
medida aleatorio (o ruido). El error aleatorio es considerado
como la desviacin con respecto a cero de las medidas hechas.
Afecta al mecanismo de correlacin de cdigos y a la medida de
la diferencia de fase
Para la mayora de los receptores de precisin, la incertidumbre
en la medida de fase es de unos 2 mm o incluso 1 mm en
condiciones ideales (geometra satlites, actividad atmosfrica,
obstculos...).

Errores dependientes de la estacin
- Multipath o multicamino
- Errores en las coordenadas
de la estacin
- Altura de antena
- Estacionamiento
- Otras

Multipath

Multipath
CAUSA: Este efecto es causado por mltiples reflexiones de la
seal emitida por el satlite en superficies cercanas a la antena
La consecuencia es que las seales recorren un camino ms
largo y puede distorsionar la amplitud y forma de la onda
El efecto depende de la
frecuencia y por ello las medidas
de fase, en un mtodo relativo, Seal directa
estn menos afectadas que las Seal reflejada
de cdigo, donde puede llegar a
1 m.

Multipath
SOLUCIN: Elegir puntos de
estacin protegidos de reflexiones de
edificios, vehculos, rboles
El utilizar mecanismos adaptados a la
antena reduce considerablemente el
efecto. Existen dos tipos:
mediante planos de tierra
antenas tipo choke ring
Eliminando las seales con baja

elevacin (una vez ms la mscara de
elevacin)
Error en las coordenadas
de la estacin
Desconocimiento de las coordenadas aproximadas de los puntos
de estacin, imprescindibles para la linealizacin de las
relaciones de observacin, implcitas en el postproceso GPS
Con SA desactivada, son suficientes las coordenadas de
navegacin
Con SA activada, o si se quiere mayor precisin en las
coordenadas aproximadas, efectuar un posicionamiento de
punto aislado o single point positioning

Estacionamiento y Altura de antena
Error en el estacionamiento de la
antena sobre el punto de estacin
1.- Error de centrado Ec
Con plomada ptica o lser: 2mm
Con plomada de gravedad: 10mm
Centrado forzado: : 0,4 mm
Autocentrado radial >0,4 mm
2.- Error de verticalidad Ev
Error dependiente del nivel que
monta el dispositivo de nivelacin
Se desplaza planimtricamente el
punto de estacin
2.- Error de verticalidad Nivelacin antena GPS
1 1.Montar sobre el trpode la plataforma nivelante y el adaptador de
antena, fijando los tornillos (A y B).
Adaptador de antena
2. Girar el anillo de enfoque de la plomada ptica hasta ver el
retculo. Despus empujar o tirar del objetivo hasta enfocar el
Plataforma nivelante(C) punto de estacin. En plomadas laser, activar el mismo.
Nivel esfrico 3. Girar los tornillos nivelantes (C) hasta centrar el punto de
estacin en el retculo.
Tornillo de plataforma(B)
4. Buscar el nivel esfrico en la plataforma. Observar la direccin
Ocular plomada de descentrado de la burbuja. Acortar la pata del trpode que
quede ms cerca o extender la que est ms alejada. Con ajustar
dos patas debera bastar.
Tornillos nivelantes 5. La nivelacin final se completa ajustando las patas y/o girando los
tornillos nivelantes (C) hasta centrar la burbuja del nivel esfrico.
6. Observar a travs de la plomada ptica (activar el laser) otra vez.
ica
Si el punto de estacin est descentrado aflojar el tornillo del

La
trpode (A) y desplazar la plataforma hasta centrar el punto de

estacin en la plomada. Apretar (A) y volver a comprobar el nivel
Tornillo del trpode(A) esfrico.
2 3 4
Plomada Nivel

2.- Error de verticalidad
8
Normalmente son esfricos de 8, 20
40
Error de verticalidad:
Ev=(error nivel)rad * altura de antena
Altura antena Precisin del nivel

(m) 8 20 40
1.5 0.003 0.009 0.017
2 0.005 0.012 0.023
3 0.007 0.017 0.035
Error final de estacionamiento

Ee = (Ec2 + Ev2) 1/2
8 20 40 40
Error en la medida de la altura de antena. Es el error ms
frecuente. La indeterminacin consiste en saber dnde se
refiere la altura:
centro de fase, plano de tierra, parte inferior de la antena,
y el modo en que se ha medido

vertical o inclinada
Hay que tener en cuenta cuatro parmetros:

i lectura de altura de antena
Tipo de medicin
Punto de referencia de la medida
Modelo de antena
Error en la medida de la altura de antena Centros de
Punto de Fases
Referencia de la
Punto o marca
Antena
de Medida
(ARP)
Base de Antena
Altura de Antena
Offset Horizontal
True Vertical
Altura inclinada
Offset
ARP Vertical
Punto de Estacin

Medicin de la Altura de antena
Offsets
Centros de fase L1/L2
Horizontal
Vertical
Vertical Offset L1/L2
Inclinada
Marca de medida
Base de antena
Los offset desde la base de la antena hasta los centros

de fase de la L1 y la L2 estn calibrados para la mayora
de las antenas, y los programas de clculo incorporan
estos datos
Si el programa de clculo no los tiene incorporados,
hay que introducirlos antes de calcular
Leica
LGO

Trimble
TTC

Sokkia
Novatel
Spectrum
Survey

Altura de antena Leica ATX1230 (S1200)
Con dispositivo medidor de alturas
ATX 1230 en Trpode
Lectura 1,217 m
Offset Vertical 0,36 m

Altura de antena Leica ATX1202 (S1230)
Sin dispositivo medidor de alturas
ATX 1202 en Pilar
Punto de referencia de altura de antena

AT 1202 Leica GeoOffice
RINEX
SKIPro
Lectura 1,565 m
Offset Vertical 0,00 m

Altura de antena Leica AT502 (S500)
AT 502 en Trpode
Lectura 1,214 m
Offset 0,36 m

AT 502 en Pilar
Lectura 1,648 m
AT 502 Punto de referencia de altura de antena
Leica GeoOffice
RINEX
SKIPro
Offset 0,000 m

Lectura 1,215 m
Offset 0,389 m
Lectura 1,503 m
Offset 0,000 m (Cte. Antena)

Lectura de antena: leda en el dispositivo

Offset: 0,441 m

Lectura 1,500 m

Estacin de Referencia Trimble
http://gps.topografia.upm.es
Relativas
Para utilizar con programas no Trimble
(ej. SKI PRO ), hay que introducirle al
programa los datos de calibracin de la
antena desde su base a cada centro de fase
(L1, L2)

Trimble Zephir
Antena: Trimble Zephir Geodetic

Lectura: 1,547
Tipo: Inclinada
Referencia: Borde de plano de tierra
Antena: Trimble Zephir

Lectura: 1,503
Tipo: Inclinada
Referencia:: Inclinada
Referencia: Muesca en borde de
antena

Ashtech Geodetic IV
Antena: Ashtech Geodetic IV

Lectura: 1,497
Tipo: Inclinada
Referencia: Borde de plano de tierra
Ashtech Geodetic IV
Ashtech Geodetic IV Punto de referencia de altura de antena

Leica GeoOffice
RINEX
SKIPro
Antena: Ashtech Geodetic IV

Lectura: 1,448
Tipo: Vertical
Referencia: Base de antena

Dispositivo medidor

Altura de antena sobre pilar geodsico
Tipo REGENTE con autocentrado radial
ATX 1230 en Pilar
1 (, ) (x, y UTM)
Cabeza h altitud
de pilar elipsoidal CF
H altitud
ortomtrica BP Lectura 0,243 m
3 desde plano superior
Referencia de Coordenadas centrado a base de antena
Estacionamiento
de basada en vrtices REGENTE Despl. Vertical 0,000 m
Tipo clsico ROI sin autocentrado radial
ATX 1230 en Pilar
11 (, ) (x, y UTM)
Lectura 1,343 m
Base de
2
pilar
2
h altitud H altitud Desde Base de Pilar

3
elipsoidal BP ortomtrica hasta base de antena
3 BP
Referencia de Coordenadas Despl. Vertical 0,000 m
en vrtices clsicos ROI
Coordenadas y datos REGENTE-ROI
ftp://ftp.geodesia.ign.es/Red_Geodesica/coordenadas/
VRTICE ROI
VRTICE REGENTE
EST. PERMANENTE

Coordenadas y datos REGENTE-ROI
Tres parmetros has de estar referidos al mismo punto:

Altitud elipsoidal
Altitud ortomtrica
Lectura inferior de la altura de antena (la superior a la Base de Antena)
Vrtices REGENTE:
Altitud elipsoidal referida a centrado forzado (CF)
Altitud ortomtrica referida a base de pilar (BP)
Solucin: aadirle la altura del pilar para referirla al centrado forzado (CF)
Altura de antena: medida a la cara superior de las piezas del centrado (CF)
Vrtices ROI:
Altitud elipsoidal y altitud ortomtrica referida a base de pilar (BP)
Altura de antena: medida a la base del pilar (BP)

Otras fuentes de error en la estacin
Estabilidad de la seal o suelo donde est anclada

Marea terrestre efecto directo
Carga ocenica por marea
Carga atmosfrica
Movimiento de la corteza terrestre Geodinmica
No modelados por la mayora de los programas comerciales

Tablas de errores estndar con GPS y DGPS cdigo C/A
(Segn las fuentes, los valores pueden variar significativamente)
Fuente Error GPS DGPS

Efemrides 0,5 0,0
Reloj satlite 1 1,5 0,0
Ionosfera 5,0 10,0 0,4
Troposfera 0,5 - 1 0,2
Multipath 0,2 1,0 0,6
Ruido receptor 0,3 1,0 0,3 1,0
SA* 4.0 - 10.0 0,0
* Despus de 2 / 5 /2000 Valores en metros

Indicadores de Precisin
Error equivalente al Usuario -UERE-
UERE (User Equivalent Range Error): parmetro que aglutina y
engloba a todos los errores vistos anteriormente y dan una
indicacin al usuario de su magnitud en metros
Es el error equivalente en distancia al usuario. Se define como
un vector sobre la lnea vista entre el satlite y el usuario
resultado de proyectar sobre ella todos los errores del sistema:
incertidumbres en las efemrides
errores de propagacin (ion, trop,...)
errores de tiempo de los relojes
ruido del receptor GPS.
Este error es equivalente para todos los satlites y se genera
como componente cuadrtica la estimacin de los errores vistos 73
SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC
Dilution of Precision -DOP-
El indicador de precisin que normalmente se maneja es el
DOP Dilution Of Precision.
DOP,
El DOP es la contribucin puramente geomtrica a la
incertidumbre de un posicionamiento.
El lugar geomtrico de los puntos a una determinada distancia
del satlite es en realidad una esfera "difusa por el error con
que se ha medido la distancia.
Como la posicin del usuario quedaba definida por la
interseccin de dichas esferas, esta no ser un nico punto sino
un cierto volumen de incertidumbre.
El DOP es un indicador adimensional de ese volmen. Decimos
que existe buena configuracin para DOPs < 6
Dilution of Precision -DOP-
Buen DOP Mal DOP

Componentes del DOP
HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posicin

horizontal que se calcula del usuario
VDOP (Vertical DOP), suministra una informacin sobre la
incertidumbre en la posicin vertical del usuario
TDOP (Time DOP), precisin transmitida en el tiempo
PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posicin debido
nicamente a la posicin geomtrica de los satlites
GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre
como consecuencia de la posicin geomtricade los satlites y
de la precision temporal

Comprensin Grfica del GDOP
GEOMETRA PTIMA
1/2
GDOP= ((PDOP) +(TDOP) )
2 2
1/2
PDOP= ( ux+ uy + uz)
2 2 2
1/2
HDOP= ( ux+ uy )
2 2
VDOP= z / uere
TDOP = ut / uere
Relacin PDOP - Nmero de Satlites

Otros indicadores de precisin
URA (User Range Accuracy) o precisin en la distancia para el
usuario, que es transmitido por los satlites e informa al usuario de la
fiabilidad que se puede obtener en las medidas. Similar al UERE.
CEP (Circular Error Probable) que indica el radio de error al 50%

de las medidas.
R95, lo mismo para el 95%.
1sigma o RMS (Root Mean Squared) que proporciona un 67% de
probabilidad de que las medidas estn en el radio especificado.
2sigma proporciona el error mximo en el 95% de los casos.
2drms, dos veces el error medio cuadrtico en distancia
(radialmente a la posicin verdadera).
Precisiones en GNSS
Error Planimtrico
Posicionamiento GPS Medidas con Fase Medidas con Cdigo
SPS Cdigo C/A y L2C con SA
Absoluto 100m
SPS Cdigo C/A o L2C sin SA
PPP (mn 12h) 4m
(Un receptor) 10mm

1m? PPS Cdigo P (Y)
VRS, RTK y Cinemtico

Relativo y Diferencial 20mm+2ppm 50cm Diferencial Pseudodistancias
DGPS
5mm+1ppm
Esttico y Esttico Rpido
(Dos o ms receptores) 2mm+1ppm
Esttico Continuo CGPS Jfpm/jvg 2010
1 2 5 1 2 5 10 10 50 1 2 5 10 20 50 100
mm mm mm cm cm cm cm cm cm m m m m m m m
Error Altimtrico Aproximadamente 1,5 veces el error horizontal (PPP 2,5 veces)

TEMA 2 Errores y Precisión de Las Observaciones GNSS

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TEMA 2 Errores y Precisión de Las Observaciones GNSS

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TEMA 2

Errores y precisin de las

Para citar esta obra:

(Un receptor) 10mm

VRS, RTK y Cinemtico

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 3

Errores en el Satlite Errores de Propagacin

- Error en el clculo de la posicin de los satlites u errores

- Error de reloj del satlite

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 6

CAUSA: Las estaciones de seguimiento registran datos de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 7

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 8

CAUSA: Desfase que tiene el reloj del satlite respecto al

SOLUCION: Los errores en los osciladores de los satlites

Para cada reloj de satlite se determina el desfase respecto a

La correccin de esta fuente de error a travs del mensaje de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 10

de la seal modificando la 10m

precisin de datos transmitidos

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 12

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 13

CAUSA: Este mtodo de degradacin de la seal consiste en

- Prdidas de ciclo o cycle slip

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 15

CAUSA: La ionosfera es la regin entre 100 y 1000 Km de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 17

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 18

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 19

CAUSA: Esta zona, la capa ms baja de la atmsfera, contiene

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 21

SOLUCIN: El problema es sencillo y tambin su

- Estado de reloj de receptor

- Variacin del centro de fase de la antena

- Otros errores en los equipos

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 25

CAUSA: En el instante en que el receptor recibe una

SOLUCIN: Se eliminarn solo trabajando con mtodos

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 27

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 28

Existen entonces infinitos centros de fase Centro de Fase medio

ngulo de elevacin del satlite

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 29

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 31

Punto principal de antena: Centro de fase real

ARP Antena Reference Point

Punto principal de antena

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 33

Antenas de Satlites GNSS

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 39

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 40

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 41

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 42

Eliminando las seales con baja

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 44

Si el punto de estacin est descentrado aflojar el tornillo del

trpode (A) y desplazar la plataforma hasta centrar el punto de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 46

Altura antena Precisin del nivel

Error final de estacionamiento

y el modo en que se ha medido

Hay que tener en cuenta cuatro parmetros:

SPG10 - Juan F. Prieto, Jess Velasco - ETSI TGC 49