J3eA - Vol.

4 (2005)
DOI : 10.1051/j3ea:2005005

OSCILLATEUR PONT de WIEN :

APPROCHES TRANSFERT et ESPACE dETAT, SIMULATION lAIDE de MATLAB-
SIMULINK

Auteurs :

R. MUSSET1, H. SOULEY ALI2, P. SCHWEITZER3

Roland MUSSET1 a obtenu son diplme dingnieur ENSEM en automatique en 1980. Il a t

reu sa thse de doctorat en automatique en 2001 lUniversit Henri Poincar Nancy I. Il est
actuellement professeur dENSAM au dpartement G.E.I.I. de lIUT Henri Poincar de Longwy.
Il enseigne linformatique industrielle (systmes logiques et langages de programmation),
lautomatique dans les systmes fluides sous pression (lectrohydraulique). Ses thmes de
recherche dvelopps au Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN) quipe de
Longwy sont la modlisation et la commande des systmes fluide sous pression.

Adresse postale: Roland MUSSET, IUT Henri Poincar de Longwy, 186, rue de Lorraine, 54400
Cosnes et Romain, France.
Email : musset@iut-longwy.uhp-nancy.fr

Harouna SOULEY ALI2 a soutenu sa thse en automatique en 2002 lUniversit Henri Poincar
Nancy I, o ses recherches ont t menes au sein du Centre de Recherche en Automatique de
Nancy (CRAN).
Depuis septembre 2002, il est matre de Confrences lIUT de Nancy-Brabois o il enseigne
lautomatique. Il poursuit galement ses recherches au sein du CRAN quipe de Longwy, plus
prcisment dans le domaine de lobservation et de la commande robustes.

Adresse postale: Harouna SOULEY ALI, IUT de Nancy-Brabois, Le Montet 54601

Villers-ls-Nancy Cedex France.
Email : Harouna.Souley-ali@iutnb.uhp-nancy.fr ou souley@iut-longwy.uhp-nancy.fr

Patrick SCHWEITZER3 est matre de Confrences lUniversit Henri Poincar de Nancy,

depuis 1994. Il enseigne llectronique analogique et numrique lIUT Henri Poincar de
Longwy. Il exerce ses activits de recherche au Laboratoire dInstrumentation Electronique de
Nancy (LIEN) dans les domaines de linstrumentation lectronique et la mtrologie ultrasonore.

Adresse postale: Patrick SCHWEITZER, IUT Henri Poincar de Longwy, 186, rue de Lorraine,
54400 Cosnes et Romain, France.
Email : schweitz@lien.u-nancy.fr ou Patrick.Schweitzer@iut-longwy.uhp-nancy.fr

1
Rsum:

Cet article prsente un projet pdagogique ralisable en formation post-bac dans les domaines de
llectronique et de lautomatique.
Lutilisation de composants lectroniques associe un logiciel de simulation dnomm Matlab
Simulink, trs rpandu dans la recherche et lenseignement suprieur permet de comprendre la
corrlation entre deux domaines que sont llectronique et lautomatique. Le projet dcrit dans cet
article est ralis partir dun montage oscillateur pont de Wien , montage classique et trs
utilis dans lenseignement. La condition doscillation sera tudie en fonction des valeurs des
composants, dautres notions comme la commandabilit et lobservabilit seront galement
introduites.

Niveau de connaissances requis : cours dlectronique sur lamplificateur oprationnel (A.O.) et

cours dautomatique.

Mots cls :

Contre-raction, oscillateur pont de Wien, fonction de transfert, reprsentation dtat, Matlab,

Simulink, conditions doscillation.

2
 Plan

INTRODUCTION

1. MONTAGE de lOSCILLATEUR PONT de WIEN

1.1. Conditions doscillation dun systme boucl

1.2. Montage de base

2. APPROCHE TRANSFERT de lOSCILLATEUR PONT de WIEN

2.1. Etude de la chane directe

2.2. Etude de la chane de retour
2.3. Conditions doscillation

3. APPROCHE ESPACE dETAT de lOSCILLATEUR PONT de WIEN

3.1. Etude de la chane de retour partir de la reprsentation dtat

3.2. Conditions doscillation
3.2.1. Cas 1 : Systme stable (R2 < 2R1)
3.2.2. Cas 2 : Systme oscillant (R2 = 2R1)
3.2.3. Cas 3 : Systme instable (R2 > 2R1)

4. CONCLUSION

5. ANNEXES

5.1. Programme Matlab

5.2. Schmas blocs Simulink
5.3. Dfinitions en automatique
5.3.1 La commandabilit
5.3.2 Lobservabilit

BIBLIOGRAPHIE

3
INTRODUCTION

La commande dun processus ncessite des connaissances pluridisciplinaires notamment en

lectronique, en automatique et en informatique industrielle tant du point de vue thorique que
pratique. Pour les tudiants abordant ces matires, il est souvent difficile de comprendre la
corrlation entre ces diffrents domaines. Lobjet de cet article est de rpondre ces questions,
partir dun montage lectronique de base tudi dans de nombreuses coles et utilisant un
amplificateur oprationnel classique.
Deux approches diffrentes nous permettant dtudier les conditions doscillation seront prsentes.
La premire partir des lois de Barkhausen ; la seconde, base sur ltude des matrices dtat
partir desquelles sont dfinies les valeurs propres et les conditions doscillations.
Toutes les simulations et reprsentations graphiques du systme seront ralises partir du logiciel
Matlab-Simulink et prsentes dans le texte qui suit.

1. MONTAGE de lOSCILLATEUR PONT de WIEN

1.1. Conditions doscillation dun systme boucl

Dans bien des cas de rgulation de processus, on est en prsence dun systme boucl qui peut tre
reprsent de la manire suivante :
e + s
A
-

figure 1 : Systme boucl

La fonction de transfert du systme boucl est alors :

S ( j ) A( j ) (1.1)
H ( j ) = =
E ( j ) 1 + A( j ) B( j )

1
Si le gain de boucle AB est grand alors H dpend trs peu de A . On a alors H = . Si B est bien
B
matris, la fonction de transfert H ne dpendra quasiment plus de la fonction de transfert A , qui
pourra tre imprcise, pourvu que sa valeur soit leve. On ralise un asservissement de la sortie sur
1
lentre au facteur prs.
B
Daprs lquation (1.1), le produit AB peut tre ngatif et notamment prendre la valeur ( 1) (le
module du gain vaut (+ 1) et le dphasage (180 ) ). Dans ce cas particulier, le dnominateur
sannule : il ny a plus besoin de signal en entre pour quil existe un signal de sortie. Nous sommes
en prsence dun montage dit oscillateur que nous tudierons ci-aprs. Dans toute la suite, on
considre donc e = 0 .

4
 1.2. Montage de base

Le montage de base (figure 2) est connu sous le nom doscillateur pont de Wien. Lanalogie entre
les figures 1 et 2 nous amne aux constatations suivantes :
a) La fonction de transfert A (ou chane directe) est compose dun amplificateur oprationnel
(A.O.) associ 2 rsistances R 1 et R 2 ,
b) La fonction de contre-raction B (ou chane de retour) est un rseau RC

Chaine directe
R2

R1 -
Vdao A.O.
+
C
R
Vsao

Veao C R

Chaine de retour
figure 2 : Montage oscillateur pont de Wien

Pour respecter la forme classique dune boucle de rtroaction, on considre dans toute la suite, la
sortie de la chane de retour donne par le signal Veao . Ainsi, avec le du comparateur
(sommateur), on a bien le signal Veao qui entre dans la chane directe.

2. APPROCHE TRANSFERT de lOSCILLATEUR PONT de WIEN

2.1. Etude de la chane directe

La chane directe comporte des composants passifs ( R 1 et R 2 ) associs un amplificateur

oprationnel. Nous prenons en compte la rsistance dentre diffrentielle Z eao , la rsistance de
sortie Zsao ainsi que le coefficient damplification en boucle ouverte A dao = Vsao Vdao . On obtient
alors le schma quivalent suivant de la chane directe :

5
 Ie Is
Zsao
+

Vdao Zeao AdaoVdao Vsao Zch

R2
Veao
R1 VR1

figure 3 : Schma quivalent de la chane directe

On suppose que la rsistance de charge Zch est trs petite devant la rsistance dentre du
quadriple due aux rsistances R 1 et R 2 . On obtient partir de la figure 3 les deux quations
suivantes :

Vsao = A dao Vdao Zsao I s (2.1)

R1
Vdao = Veao Vsao (2.2)
R1 + R 2

Lintgration de (2.2) dans (2.1) donne :

1 Z sao I s
Vsao = Veao (2.3)
1 R1 A R
+ 1 + dao 1
A dao R 1 + R 2 R1 + R 2

La tension de sortie du montage est fonction de la tension Veao ainsi que de limpdance de sortie
Zsao . En pratique, limpdance de sortie Zsao de lA.O. est trs petite par rapport aux valeurs du
gain A dao 105 106 et des rsistances R 1 et R 2 : quelques kilo-ohms. En prenant en
considration ces donnes dans lquation (2.3), on obtient alors :

R1 + R 2
Vsao = Veao = H 1 Veao (2.4)
R1

Celle-ci est lquation dun montage A.O. non-inverseur bien connu en lectronique.

2.2. Etude de la chane de retour

La chane de retour est lassociation en srie dun groupement RC srie et dun groupement RC
parallle.

6
 C i
R
Vc i1 i2
Vsao R C -Veao

figure 4 : Chane de retour

La fonction de transfert complexe (en j ) de ce rseau scrit :

Veao 1
H 2 ( j) = = (2.5)
Vsao 1
3 + j RC
RC

Dans toute la suite du travail, on considre

R = 10k et C = 10nF (2.6)

2.3. Conditions doscillation

Le montage global de la figure 1 fonctionne en oscillateur, si les conditions limites doscillation de

Barkhausen [6] sont vrifies, cest--dire :

A( j)B( j) = 1
(2.7)
arg(A( j)) + arg(B( j)) = (2k + 1) k N

En appliquant ces conditions au montage de la figure 2 , le module du gain (AB) doit tre gal "1"
et le dphasage est alors de 180 . Le produit (AB) , (A H1 , B H 2 ) de la chane directe et de
retour pour le montage oscillateur de la figure 2 est alors :

R1 + R 2 1
H( j) = H1 ( j) H 2 ( j) = (2.8)
R1 1
3 + j RC
RC

1
Le dphasage de 180 implique que la partie imaginaire RC = 0 , do la valeur de la
RC
frquence doscillation suivante :

1
f0 = (2.9)
2RC

R1 + R 2
A cette frquence doscillation f 0 , le module H( j) doit tre gal 1 soit = 3 , do la
R1
condition :

7
 R 2 = 2R 1 (2.10)

En pratique, la condition prcdente sera R 2 2R 1 de faon ajuster le gain et obtenir des

oscillations.

3. APPROCHE ESPACE dETAT de lOSCILLATEUR PONT de WIEN

3.1. Etude de la chane de retour partir de la reprsentation dtat

Considrons de nouveau la figure 4 reprsentant la chane de retour qui est donc constitue dun
pont de Wien ; il sagit de deux circuits RC dont lun est en srie et lautre en parallle. Nous allons
dabord nous intresser au condensateur C du circuit parallle. Suivant les lois de llectricit, la
variation de tension aux bornes de cette capacit est donne par :

dVeao 1 1 1 1
= i 2 = (i i1 ) = i Veao (3.1)
dt C C C RC

Or la loi des mailles applique au pont de Wien donne :

Vsao Vc Veao
Vc + Ri + Veao Vsao = 0 i= (3.2)
R

En remplaant la valeur du courant donne par (3.2) dans lquation (3.1), on obtient :

dVeao 2 1 1
= Veao Vc + Vsao (3.3)
dt RC RC RC

Dautre part, toujours daprs (3.2) et sachant que le courant est proportionnel la variation de
tension aux bornes dun condensateur, on a :

dVc dVc V V V
RC = Vc Veao + Vsao = eao c + sao (3.4)
dt dt RC RC RC

Ainsi en regroupant les quations (3.3) et (3.4), on peut crire le systme suivant :

dVeao 2 1 1
dt RC
RC
Veao
dV = 1 + RC Vsao (3.5)
1 V 1
c
c
dt RC RC RC

V
Veao = [ 1 0] eao
Vc (3.6)

Cette criture reprsente lvolution des variables de la chane de retour en fonction du temps. Elle
est de la forme :

8
 x&= A 1 x + B1 u
y = C1 x + D 1 u (3.7)

avec A 1 R nn , B1 R nm , C1 R pn , D1 R pm . La forme gnrale (3.7) est appele

reprsentation dtat; elle permet une tude temporelle des systmes. A 1 , B1 , C1 , D1 sont
respectivement les matrices dtat, de commande, de mesure et matrice de transmission directe du
systme (3.7). x et n sont le vecteur dtat et la dimension du systme, p et m tant le nombre de
mesures et de commandes respectivement.

Lquivalence dcriture entre le systme constitu des quations (3.5)-(3.6) et le systme (3.7) est
immdiate en posant :
2 1 1
RC RC V
A1 = , B1 = RC , C1 = [ 1 0] , D1 = 0 , x = eao , y = Veao , n = 2 (3.8)
1 1 1 Vc

RC RC RC

Ces valeurs sont identiques celles prises lors de lapproche fonction de transfert.

Lintrt du logiciel de calcul matriciel Matlab est de nous permettre une tude rapide dun grand
nombre de systmes physiques aussi bien dans le domaine temporel que frquentiel. Ainsi, en
utilisant par exemple les fonctions suivantes de Matlab : step et nyquist (taper help suivi du nom de
la fonction pour avoir une explication dtaille de celle-ci), nous avons des informations pertinentes
sur le systme. Ces notions (temporelles ou frquentielles) de rponse indicielle, de stabilit
(aptitude dun systme qui tend revenir sa position dquilibre lorsquil est cart de celle-ci), de
diagramme de Nyquist sont essentielles pour ltude des systmes dynamiques linaires et
stationnaires. Elles peuvent tre trouves dans de nombreux ouvrages dautomatique, [9 ; 10 ; 13 ;
14 ; 15 ; 16 ; 17 ; 18] par exemple.

Remarque :

Avant de passer ltude des conditions doscillations, nous allons montrer lanalogie qui existe
entre la reprsentation sous forme de fonction de transfert que nous avons utilise pour dcrire le
pont de Wien et la reprsentation sous forme dtat. Pour cela, la mthode choisie consiste
transformer la fonction de transfert de la chane de retour ou pont de Wien de la partie approche
transfert (2.5) (o on pose s = j , s tant loprateur symbolique de Laplace). On la transforme
sous forme dtat et on montre quelle est quivalente celle que nous avons obtenue grce aux
quations lectriques (3.8). Ceci est ralis grce la fonction tf2ss de Matlab. Cette fonction
permet de passer dune reprsentation sous forme de fonction de transfert une reprsentation sous
forme dtat dun systme donn ; on pourra taper help tf2ss sur lespace de travail de Matlab pour
avoir plus dexplications sur cette fonction ou sur son inverse ss2tf.

Il faut dabord montrer que la fonction de transfert (2.5) de la chane de retour (pont de Wien)
scrit en fonction de loprateur de Laplace s sous la forme :

Veao RCs
H 2 (s ) = = (3.10)
Vsao 1 + 3RCs + R 2 C 2 s 2

9
Cest sous cette forme quon saisit la fonction de transfert sous Matlab. Suivant les valeurs
numriques (2.6) des lments R et C du circuit, nous obtenons la reprsentation dtat avec les
matrices (A 0 , B0 , C 0 , D 0 ) suivantes grce la fonction tf2ss de Matlab :

3.105 1.108
A0 = ,
1
B0 = , [
C 0 = 1.10 4 ]
0, D0 = 0 (3.11)
1 0 0

Dans une seconde tape, on donne les valeurs numriques des matrices (A1 , B1 , C1 , D1 ) en utilisant
directement leurs expressions donnes par lquation (3.8) ; ainsi on obtient :

2.10 4 1.10 4 1.10 4

A1 = , B1 = 4
, C1 = [- 1 0] , D1 = 0 (3.12)
1.10 1.10 4
4
1.10

Pour finir lanalogie, il reste montrer quil existe une matrice de changement de base (donc
a b
inversible) T = telle que les relations suivantes soient vrifies [9] :
c d

A1 = T 1 A 0 T, B1 = T 1 B 0 (ou TB1 = B 0 ), C1 = C 0 T, D1 = D 0 (3.13)

La matrice T se calcule facilement en utilisant les relations prcdentes (3.13) et nous obtenons
alors :

1.10 4 0
T= (3.14)
1.10 8 1.10 8

Ainsi lquivalence est clairement tablie entre le systme (pont de Wien) utilis dans la partie 2
( approche fonction de transfert ) et celui de la partie 3 ( approche reprsentation dtat )
obtenu grce aux quations lectriques du montage.
Il est noter que ces valeurs numriques peuvent tre normalises ou prises dans un autre systme
dunits pour quelles ne soient plus faibles.

Lanalogie que lon vient de montrer est lobjet de la premire partie du programme Matlab donn
en annexe.

3.2. Conditions doscillation

Les nouveaux outils de lautomatique permettent une tude dtaille dun systme travers sa
reprsentation dtat ; des notions comme la commandabilit, lobservabilit ont t ainsi
introduites [9]. Ici, nous nous intressons la premire de ces proprits.
Dans le cadre du pont de Wien, il sagit de savoir si on peut utiliser lentre de commande Vsao
(3.5) pour agir sur lvolution du systme.
Pour tudier la commandabilit du systme qui nous intresse, il nous faut chercher le rang de la
[ ]
matrice : C sys = B1 A 1 B1 A 12 B1 . Cette matrice est de rang 2 et le systme ltude est donc
bien commandable.
Il faut remarquer aussi que dans les quations dtat du systme, on peut remplacer la valeur de
lentre de commande Vsao par sa valeur calcule grce la chane directe.
Or on sait que la chane directe (2.4) donne :
10
 R1 + R 2
Vsao = Veao (3.15)
R1

En remplaant dans (3.5) lentre Vsao par sa valeur, nous obtenons le systme (3.5)-(3.6) sous la
forme

x&= A x + B u
y = C x + D u (3.16)

R 2 R1 1
RC , 0 (3.17)
avec A = R 1 RC B = , C = [- 1 0] , D = 0
R2 1 0
RC RC

En fait, le systme se rduit un systme libre puisque la matrice de commande B = 0 et

lquation diffrentielle dcrivant lvolution du systme se rduit x&= A x . Ce sera toujours le
cas pour une valeur donne de Vsao du fait que cette dernire est explicitement fonction de Veao
grce la chane directe.
Il faut aussi remarquer que le fait de remplacer Vsao par sa valeur donne par la chane directe
permet la fermeture de la boucle de rtroaction.

Notons que ltude des conditions doscillations peut se faire ici aussi grce un critre frquentiel
ou alors suivant un critre temporel (reprsentation dans lespace dtat).

Pour le cas frquentiel, on utilisera le critre de Nyquist. Ce critre permet dtudier la stabilit dun
systme boucl partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte ; pour une explication plus
dtaille, se rfrer [17 ; 18]. Sommairement, il sagit de tracer le lieu de transfert en boucle
ouverte dans le sens des pulsations croissantes et den dduire la stabilit par rapport au point
critique de coordonnes (-1,0). Lorsque le lieu de transfert laisse le point critique gauche, le
systme boucl est stable ; quand il passe par ce point, le systme est en limite de stabilit (oscillant,
cas de loscillateur tudi). Autrement le systme boucl est instable.

Dans le cas de la reprsentation dtat, rappelons dabord que les valeurs propres dun systme
gnral reprsent par (3.7) sont les valeurs propres de la matrice A 1 ; elles sont trs importantes
pour ltude de la dynamique dun systme cest--dire pour savoir si le systme est stable ou pas
[9]. Ces valeurs propres peuvent tre complexes. Et suivant que ces valeurs propres sont parties
relles ngatives ou positives, le systme est dit stable ou instable. Elles peuvent aussi tre
imaginaires pures, dans ce cas le systme sera oscillant.

Dans la section qui suit, il sagit dtudier les valeurs propres de la matrice A suivant la relation
qui lie R 1 et R 2 dans lexpression de lentre de commande Vsao .
Lannexe (5.1.) prsente le programme qui permet de traiter ltude de ces conditions doscillation.
On peut ainsi visualiser, sous Matlab, la sortie y que nous obtenons pour le systme (3.16). Comme
dans la partie 2 ( approche fonction de transfert ), pour faire ragir le systme, nous avons besoin
de le perturber avec des bruits trs faibles, de lordre de 10 8 V.s 1 . Le bruit est de la mme unit

11
 dVeao
dt 10 8
que x&= . On ajoute ainsi la matrice la dynamique du systme non perturb
dVc 8

10
dt
(units s 1 ).

On peut donc passer ltude des conditions doscillation suivant :

3.2.1. Cas 1 : Systme stable (R2 < 2R1)

En prenant les valeurs suivantes de rsistances : R 1 = 22 k et R 2 = 10 k , les valeurs propres de

la matrice A du systme autonome (3.16)-(3.17) sont ngatives. Le systme est stable et comme le
montre la figure 5, la rponse indicielle de ce systme converge rapidement vers 0. Nous ne
pouvons donc pas utiliser cette configuration du systme pour gnrer un signal oscillant.
Cette conclusion est aussi illustre par le trac du lieu de Nyquist de la fonction de transfert en
boucle ouverte.

Step Response Nyquist Diagrams

x 10-15 From: U(1) From: U(1)
0.25

0.2
0
0.15

0.1
Imaginary Axis

0.05
Amplitude

To: Y(1)

To: Y(1)

-2 0

-0.05

-0.1

-0.15
-4
-0.2

-0.25
0 1.6 3.2 4.8 6.4 8 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
x 10-4
Time (sec.) Real Axis

figure 5 : Systme stable rponse indicielle figure 6 : Systme stable critre de Nyquist

3.2.2. Cas 2 : Systme oscillant (R2 = 2R1)

Ici, nous avons R 1 = 10 k et R 2 = 20 k , les valeurs propres de la matrice A du systme

autonome sont imaginaires pures. Il sagit du cas dit juste instable ; on a la sortie du systme un
signal oscillatoire qui explique le nom doscillateur pont de Wien donn linstallation. Le trac
de Nyquist passe alors par le point critique.

12
 Step Response Nyquist Diagrams
x 10-14 From: U(1) From: U(1)
1 0.6

0.4

0.5
0.2

Imaginary Axis
Amplitude

0
To: Y(1)

To: Y(1)
0

-0.2

-0.4
-0.5

-0.6

-0.8
0 1.6 3.2 4.8 6.4 8 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
x 10-3
Time (sec.) Real Axis

figure 7 : Systme oscillant rponse indicielle figure 8 : Systme oscillant critre de Nyquist

3.2.3. Cas 3 : Systme instable (R2 > 2R1)

Dans ce troisime cas, nous avons pris R 1 = 10 k et R 2 = 22 k . La reprsentation sous forme

dtat donne un systme instable (figure 9) car le systme a des valeurs propres parties relles
positives ; ce que nous confirme bien le trac de Nyquist de la boucle ouverte (figure 10).

Step Response Nyquist Diagrams

x 10-14 From: U(1) From: U(1)
12 0.6

10
0.4
8

6 0.2
Imaginary Axis

4
Amplitude

0
To: Y(1)

To: Y(1)

-0.2
0

-2 -0.4

-4
-0.6
-6

-8 -0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
x 10-3
Time (sec.) Real Axis

figure 9 : Systme instable rponse indicielle figure 10 : Systme instable critre de Nyquist

Il est remarquer que dans la dernire partie, nous utilisons le logiciel Simulink de Matlab pour
donner une reprsentation graphique du systme (3.16)-(3.17) ; en effet, Simulink est un logiciel de
simulation qui permet grce une interface graphique de saisir des modles graphiques de systmes
et de les analyser (annexe (5.2.)). On notera que pour bien dtailler les oprations mathmatiques de
base (somme, produit, drivation, intgration,) intervenant dans le modle dun systme
dynamique, le choix a t fait de prsenter un modle clat en annexe (5.2.), figure 11. Mais on
peut utiliser directement le bloc transfer function de Simulink se trouvant dans la librairie Linear o
on naura plus qu saisir les valeurs numriques des matrices A , B , C , D du systme (3.16)-
(3.17) en annexe (5.2.), figure 12.

13
4. CONCLUSION

A partir de deux approches diffrentes, nous sommes arrivs au mme rsultat, cest--dire ltude
des conditions doscillation dun montage pont de Wien.
Ce projet comporte des manipulations pratiques ralises avec des composants lectroniques sur
simulateur. Des simulations avec criture de programmes sont effectues sur le logiciel Matlab-
Simulink.
Elles montrent ainsi le lien existant entre ltude des systmes suivant lapproche fonction de
transfert et lapproche reprsentation dtat.
Diffrentes dfinitions telles que contre raction, stabilit, commandabilit, etc. sont abordes.

14
5. ANNEXES

5.1. Programme Matlab

%% Toute commande ecrite apres "%" n'est pas execute

%% Equivalence: electronique (transfert) et automatique (etat)
clear %pour effacer les anciennes donnees de la fenetre Matlab

%% Elements du circuit
R = 1.e4; %% resistance en ohms
C = 1.e-8; %% capacite en farads

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%% Equation d'etat (3.5)-(3.7)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

A1=[-2/(R*C) -1/(R*C);-1/(R*C) -1/(R*C)];

B1=[1/(R*C);1/(R*C)];
C1=[-1 0];
D1=0;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%% fonction de transfert elect. H2 avec operateur s
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% numerateur
n0bo1 = 0;
n1bo1 = - R*C;
n2bo1 = 0;

%% denominateur
d0bo1 = 1;
d1bo1 = 3*R*C;
d2bo1 = (R*C)*(R*C);

Num0 = [n2bo1 n1bo1 n0bo1];

Den0 = [d2bo1 d1bo1 d0bo1];

%% on passe de la fonction de transfert a equation etat

[A0,B0,C0,D0] = tf2ss(Num0,Den0);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%
%% matrice de changement de base
%% apres resolution systeme equations

15
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%

T = [1*1e-4 0;-1*1e-8 1*1e-8];

%% test pour verifier (3.12)

test01 = A1-inv(T)*A0*T;
test02 = B1 - inv(T)*B0;
test03 = C1 - C0*T;
test04 = D1-D0;

vpa0 = eig(A0); %% meme valeurs propres que A1 donc mme dynamique

sys1 = ss(A1,B1,C1,D1); %% Saisie sous matlab de la

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% representation etat
sys111 = ss(A0,B0,C0,D0); %% Saisie sous matlab de la
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% representation etat

%% etude de la controllabilite grace a la fonction ctrb de matlab

Csys1 = ctrb(sys1);

rcsys1=rank(Csys1); %% rang plein donc systeme commandable

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%% ETUDE DES CONDITIONS D'OSCILLATION
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%% Cas 1; R2 < 2*R1; les valeurs propres sont ngatives

%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%% systme libre stable
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

R1 = 22.e3; %% en ohm
R2 = 10.e3; %% en ohms

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%% Methode frequentiel Nyquist
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%

16
%%%% definition de la chaine directe
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

nh1 = (R1+R2)/R1;
dh1 = 1;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Rappel de la fonction de transfert

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% chaine de retour %%%%%%%
%% numerateur
n0bo1 = 0;
n1bo1 = - R*C;
n2bo1 = 0;

%% denominateur
d0bo1 = 1;
d1bo1 = 3*R*C;
d2bo1 = (R*C)*(R*C);

Num0 = [n2bo1 n1bo1 n0bo1];

Den0 = [d2bo1 d1bo1 d0bo1];

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Construction de la boucle ouverte

%% numerateur boucle ouverte
numt = conv(Num0,nh1);

%% denominateur boucle ouverte

dent = conv(Den0,dh1);

%% systeme boucle ouverte

sysbo1 = tf(numt,dent);

%% trace de Nyquist
figure
nyquist(sysbo1),grid
%% on remarque qu'il est a gauche du point (-1,0)
%% donc boucle fermee stable

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%% Methode espace etat
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%

%%%%% definition du systeme libre

%%%%% (equation (3.16)-(3.17)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Al1=[(R2-R1)/(R1*R*C) -1/(R*C);R2/(R1*R*C) -1/(R*C)];

Bl1=[0;0]; %% pas de perturbation

17
Bl1p=Bl1+[1.e-10;1.e-10]; %% ajout d'une faible perturbation
Cl1=[-1 0];
Dl1=0;
vpal1=eig(Al1) %% Cas 1 : valeurs propres
%% les valeurs propres sont a parties reelles ngatives,
%% systme libre stable

%% reconstruction du systeme libre pour Matlab

sysl1 = ss(Al1,Bl1,Cl1,Dl1);

%% reconstruction du systeme libre ecarte de la position

d'equilibre

sysl1p = ss(Al1,Bl1p,Cl1,Dl1);

figure
step(sysl1),grid
%Cas 1: reponse indicielle du systeme (3.15)-(3.16) non perturbe'

figure
step(sysl1p),grid
%Cas 1: reponse indicielle du systeme (3.15)-(3.16) perturbe'

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%% Cas 2; R2 = 2*R1; les valeurs propres sont ngatives

%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%% systme libre stable
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

R1 = 10.e3; %% en ohm
R2 = 20.e3; %% en ohms, mettre deux de 10 pour normaliser

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%% Methode frequentiel Nyquist
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%

18
%%%% definition de la chaine directe
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

nh1 = (R1+R2)/R1;
dh1 = 1;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Rappel dela fonction de transfert

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% chaine de retour %%%%%%%
%% numerateur
n0bo1 = 0;
n1bo1 = - R*C;
n2bo1 = 0;

%% denominateur
d0bo1 = 1;
d1bo1 = 3*R*C;
d2bo1 = (R*C)*(R*C);

Num0 = [n2bo1 n1bo1 n0bo1];

Den0 = [d2bo1 d1bo1 d0bo1];

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Construction de la boucle ouverte

%% numerateur boucle ouverte
numt = conv(Num0,nh1);

%% denominateur boucle ouverte

dent = conv(Den0,dh1);

%% susteme boucle ouverte

sysbo2 = tf(numt,dent);

%% trace de Nyquist
figure
nyquist(sysbo2),grid
%% on remarque qu'il est a gauche du point (-1,0)
%% donc boucle fermee stable

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%% Methode espace etat
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%

%%%%% definition du systeme libre

%%%%% (equation (3.16)-(3.17)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Al2=[(R2-R1)/(R1*R*C) -1/(R*C);R2/(R1*R*C) -1/(R*C)];

Bl2=[0;0]; %% pas de perturbation
Bl2p=Bl2+[1.e-10;1.e-10]; %% ajout d'une faible perturbation

19
Cl2=[-1 0];
Dl2=0;
vpal2=eig(Al2) %% Cas 2 : valeurs propres
%% les valeurs propres sont imaginaires pures,
%% systme en limite de stabilite, oscillant

%% reconstruction du systeme libre pour Matlab

sysl2 = ss(Al2,Bl2,Cl2,Dl2);

%% reconstruction du systeme libre ecarte

%% de la position d'equilibre

sysl2p = ss(Al2,Bl2p,Cl2,Dl2);

figure
step(sysl2),grid
%Cas 2: reponse indicielle du systeme (3.15)-(3.16) non perturbe'

figure
step(sysl2p),grid
%Cas 2: reponse indicielle du systeme (3.15)-(3.16) perturbe'

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%% Cas 3; R2 > 2*R1; les valeurs propres sont ngatives

%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%% systme libre stable
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

R1 = 10.e3; %% en ohm
R2 = 22.e3; %% en ohms

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%% Methode frequentiel Nyquist
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%

%%%% definition de la chaine directe

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

20
nh1 = (R1+R2)/R1;
dh1 = 1;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Rappel de la fonction de transfert%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% chaine de retour %%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% numerateur
n0bo1 = 0;
n1bo1 = - R*C;
n2bo1 = 0;

%% denominateur
d0bo1 = 1;
d1bo1 = 3*R*C;
d2bo1 = (R*C)*(R*C);

Num0 = [n2bo1 n1bo1 n0bo1];

Den0 = [d2bo1 d1bo1 d0bo1];

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Construction de la boucle ouverte

%% numerateur boucle ouverte
numt = conv(Num0,nh1);

%% denominateur boucle ouverte

dent = conv(Den0,dh1);

%% susteme boucle ouverte

sysbo3 = tf(numt,dent);

%% trace de Nyquist
figure
nyquist(sysbo3),grid
%% on remarque qu'il est a gauche du point (-1,0)
%% donc boucle fermee stable

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%% Methode espace etat
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%

%%%%% definition du systeme libre

%%%%%(equation (3.16)-(3.17)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Al3=[(R2-R1)/(R1*R*C) -1/(R*C);R2/(R1*R*C) -1/(R*C)];

Bl3=[0;0]; %% pas de perturbation
Bl3p=Bl3+[1.e-10;1.e-10]; %% ajout d'une faible perturbation
Cl3=[-1 0];
Dl3=0;
vpal3=eig(Al3) %% Cas 3 : valeurs propres

21
%% les valeurs propres sont a parties relles positives,
%% systme libre instable

%% reconstruction du systeme libre pour Matlab

sysl3 = ss(Al3,Bl3,Cl3,Dl3);

%% reconstruction du systeme libre ecarte de la position

%% d'equilibre

sysl3p = ss(Al3,Bl3p,Cl3,Dl3);

figure
step(sysl3),grid
%Cas 3: reponse indicielle du systeme (3.15)-(3.16) non perturbe'

figure
step(sysl3p),grid
%Cas 3: reponse indicielle du systeme (3.15)-(3.16) perturbe'

22
 5.2. Schmas blocs Simulink

Figure 11 : Reprsentation sous forme dtat :systme (3.16)-(3.17),forme clate

Figure 12 : Reprsentation sous forme dtat :systme (3.16)-(3.17),forme compacte

5.3. Dfinitions en automatique [5]

5.3.1 La commandabilit

Un systme dfini par A , B , C , D est commandable si quelle que soit la condition initiale x0 et
quel que soit x1 , il existe une commande e(t ) telle que x(t ) = x1 avec t < , ou il existe un
intervalle de temps t1 < tel que x(t1 ) = x1 .

Critre de commandabilit

[
rang B, AB, A 2 B,...., A n 1 B = n ]
5.3.2 Lobservabilit

Un systme dfini par A , B , C , D est observable si connaissant y(t ) sur un intervalle t (t 0 , t1 )

et e(t ) on peut calculer x0 . On peut donc connatre tous les x (t ) et on pourra faire de la rgulation
dtat.

Critre dobservabilit :

[
La matrice C T , A T C T , A ( 2) T C T ,......, A ( n 1) T C T ] T
est de rang n .

23
 BIBLIOGRAPHIE

1 P. BORNE, Analyse et rgulation des processus industriels , Tome 1 Rgulation continue, TECHNIP 1993.

2 P. BORNE, G. DAUPHIN-TANGUY, J.P. RICHARD, F.ROTELLA, J. ZAMBETTAKIS, Modlisation et

identification des processus industriels , tome 1, Edition TECHNIP, 1993.

3 P. BORNE, G. DAUPHIN-TANGUY, J.P. RICHARD, F. ROTELLA, J. ZAMBETTAKIS, Analyse et

rgulation des processus industriels , tome 2, Rgulation numrique, Edition TECHNIP, 1993.

4 P. BORNE, G. DAUPHIN-TANGUY, J.P. RICHARD, F. ROTELLA, J. ZAMBETTAKIS, Analyse et

rgulation des processus industriels , tome 3, rgulation continue, TECHNIP, 1993.

5 J.C. CHAUVEAU, P. CHAUVEAU, Systmes asservis linaires , Edition CASTELLA, 1994.

6 E. GHEERAERT, Les oscillateurs sinusodaux , cours dlectronique, Institut des Sciences et Techniques
de Grenoble, Universit Joseph Fourier, 2002.

7 T. KAILATH, Linear System , PRENTICE HALL, 1980.

8 I.D. LANDAU, Identification et commande des systmes , Herms, Paris, 1993.

9 P. de LARMINAT, Automatique, Commande des systmes linaires. , Trait des nouvelles technologies,
Srie Automatique, 2me dition revue et augmente, HERMES.

10 C. MIRA C., Systmes asservis non linaires. , Trait des nouvelles technologies, srie Automatique,
HERMES, 1991.

11 M. MOKHTARI, A. MESBAH, Apprendre et matriser MATLAB , versions 4 & 5 et SIMULINK,

SPRINGER, 1997.

12 MATLAB, The Language of Technical Computing , The MATH WORKS Inc., 2000.

13 A. RACHID, Systmes de rgulation , Coordonn par A. RACHID. Collection Automatique, MASSON,

1996.

14 J.J. DI_STEFANO, A.R. STUBBERUD, I.J. WILLIAMS, Systmes asservis , cours et problmes, 2 me
dition, Sries SCHAUM, 1994.

15 M. ZELAZNY, E. GIRI, T. BENNANI, Systmes asservis : commande et rgulation , Tome 1

reprsentation, analyse, performances, EYROLLES, 1993.

16 M. ZELAZNY, E. GIRI, T. BENNANI, Systmes asservis : commande et rgulation , Tome 2 Synthse,

applications, instrumentation, EYROLLES, 1993.

17 J.J. DISTEPHANO, A.R. STUBBERUD, I.J. WILLIAMS, Systmes asservis, 2me dition, Srie
SCHAUM, 1994.

18 P. CODRON, S. LE BALLOIS, Automatique : Systmes linaires et continus , DUNOD, 1998.

24