Regulatoare Automate

Evoluia sistemelor liniare. Matrice i funcii de transfer

Laborator 3

RA.LAB.03.A

L.3 - 1/7
Continut
1. Introducere ......................................................................................................................2
1.1. Scop .........................................................................................................................2
1.2. Aria de utilizare.........................................................................................................2
1.3. Documentatie asociat .............................................................................................2
2. Evoluia sistemelor lineare.............................................................................................3
2.1. Sisteme cu timp continuu .........................................................................................3
2.2. Sisteme cu timp discret ............................................................................................4
2.3. Exemplu. Calculul evoluiei strilor unui circuit RLC serie........................................4
3. Matrice i funcii de transfer ..........................................................................................6
3.1. Sisteme cu timp continuu .........................................................................................6
3.2. Sisteme cu timp discret ............................................................................................6
3.3. Exemplu. Calculul funciei de transfer pentru un circuit RLC serie...........................7
4. Cerinele lucrrii de laborator ........................................................................................7

Lista de figuri
Figura 3.1 Schema Simulink pentru apelarea unei funcii Matlab dependente de timp ...........7

1. Introducere
1.1. Scop
Acest laborator urmrete:
Prezentarea modului de determinare a evoluiei n timp a mrimilor de stare ale unui
sistem dinamic. Prezentarea include modul de calculul analitic pentru exponeniala
matriceal
Prezentarea modului de obinere a unei matrice sau funcii de transfer pornind de la
la o reprezentare n spaiul strilor
nvaarea modalitii de-a implementa o dependen de timp de forma y = f(t) ca
funcie Matlab i de-a o simula n Simulink

1.2. Aria de utilizare

Laboratorul se adreseaz n principal studenilor Facultii de Electrotehnic, din anul III,

care urmeaz cursul de Regulatoare Automate.

1.3. Documentatie asociat

C. Ila, M. Priboianu Teoria sistemelor de reglare automat. ndrumar de laborator, Ed.
Matrix Rom, Bucureti, 2004.
C. Ila, D. Boghiu Teoria sistemelor de reglare automat. Culegere de probleme,
Litografia UPB, Bucureti, 1994
C. Ila Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix Rom, Bucureti, 2001
K. Ogata Modern control engineering (4th Edition), Prentice-Hall, 2001
Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman - Digital Control of Dynamic
Systems (3rd Edition), Prentice-Hall, 1997
Karl Johan Astrom, Bjorn Wittenmark, - Computer-Controlled Systems: Theory and
Design (3rd Edition), Prentice Hall, 1996

L.3 - 2/7
2. Evoluia sistemelor lineare
2.1. Sisteme cu timp continuu
Evoluia unui sistem se definete ca fiind variaia n timp a mrimilor sale de stare, adic
dependena x(t ) . n cazul unui sistem cu timp continuu, x(t ) se obine rezolvnd ecuaia
diferenial matriceal:

(3.1) x = A x + B u tR

Considernd condiia iniial x(0 ) = x 0 , (3.1) are soluia:

t
x (t ) = e x0 + e A t b u ( )d
( )

At
(3.2)
0

unde:

e At x0 este componenta de regim liber, datorat condiiilor iniiale x0, iar

t
A(t )
e b u ( )d este componenta de regim forat, datorat intrrii u.
0
At
e este exponeniala matriceal a lui A. Este o matrice ptratic de aceleai dimensiuni cu
nxn
A R care se numete matrice fundamental a sistemului liniar cu timp continuu.
Exponeniala matriceal se definete ca fiind limita seriei infinite

At
A 2t 2 Ak t k
(3. 3) e = I + At + + ... + + ...
2 k!
i are urmtoarele proprieti principale:
At
1. e = I n , unde I n este dimensiunea unitate de dimensiune n cu a matricei A
t =0

2. L e [ ]= (s I
At
n [ ]
A)1, e At = L1 (s I n A)1 , unde L este transformata Laplace
At A t ( A + A )t
3. Dac A1 A2 = A2 A1 e 1 e 2 = e 1 2 ,

4. Dac A este nesingular ( det ( A) 0 ), e ( )At 1

= e At
d At At At
5. e = Ae =e A
dt
t
6. Dac A este nesingular ( det ( A) 0 ),
A
e d = e At A 1 A 1
0

TAT 1 t
At 1
7. Dac T R
nxn
este nesingular, e = Te T ;

L.3 - 3/7
 1 e 1t

2 e 2t
At
8. Dac A = diagonal, atunci: e =
O O

e nt
n

Not: n Matlab, exponeniala matriceal se obine apelnd funcia expm.

>> A=[1 2;3 4];
>> B=expm(A)
B =
51.9690 74.7366
112.1048 164.0738
Pentru a obine expresia analitic a evoluiei strilor unui proces cu timp continuu, matricea
fundamentala e
At
se obine utiliznd proprietatea 2, adic e
At
[
= L1 (s I n A)1 : ]
Se calculeaz matricea: (s I A) R nxn i se inversez

Se aplic transformata Laplace invers fiecrui element al (s I n A)

1

2.2. Sisteme cu timp discret

n cazul unui sistem cu timp discret, x(t ) se obine rezolvnd ecuaia cu diferene finite:

(3.4) x(t + 1) = A x(t ) + B u (t ) tZ

Considernd condiia iniial x(0 ) = x 0 , (3.4) are soluia:

t 1
(3.5) x(t ) = At x0 + At 1 B u ()
=0

unde:

At x0 este componenta de regim liber, datorat condiiilor iniiale x0, iar

t 1
At 1 B u () este componenta de regim forat, datorat intrrii u.
=0

At puterea de ordin t a lui A, se numete matrice fundamental a sistemului liniar cu timp

discret.

2.3. Exemplu. Calculul evoluiei strilor unui circuit RLC serie

Se consider un circuit RLC serie, cu condiii iniiale nule, cruia i se aplic o comand trept
de tensiune u (t ) = 1 . Datele circuitului sunt: R=20, L=10H, C=0,1F, U=1V. Se cere s se
determine expresia analitic a evoluiei n timp celor dou stri: curentul prin circuit i sarcina
condensatorului
Rezolvare:
n condiii iniiale nule, x0 = 0, expresia (3.2) devine:

L.3 - 4/7
 t
A(t )
0 1 0
(3.6) x (t ) = e b u ( )d unde A = 1 R , b = 1,
0
LC
L L

At
Pentru calcului e se pornete de la

s 1
(3.7) (sI A) = 1 R
s+
LC L
1 R
s s + 1
Se calculeaza transpusa (sI A)
T
= LC , adjuncta (sI A)+ = L
R 1 i
1 s + s
L LC
inversa:

R
s + L 1
1 s+2 1
s
(3.8) (sI A)1 = LC
se inlocuiesc R , L, C
= (s + 1)
2
(s + 1)2
R 1 1 s
s s + + (s + 1)2
L LC (s + 1)2

-1 1 -1 1
Utiliznd transformatele Laplace inverse elementare: L = 1 , L = t i relaiile
s s2
1 at -1 1 at At
L-1 = e i L = e t , rezultate din teorema asemnrii, se obine e :
s a (s a )
2

-1 s + 2 -1 1
L 2
L 2

e At
=L -1
[(sI A) ] 1
=

(s + 1)


(s + 1) =
s
(1 + t )e t
t
te t

(1 t )e t
L - 1 1 L -1 te
2
(s + 1) (s + 1)
2

A(t ) (1 + t )e (t ) (t )e (t ) 10 u () , unde u () = 1
i apoi e b u () = (t )
(t )e (1 t + )e (t ) L
Ecuaia (3.6) devine:

q (t ) 1 t (t )e (t )
(3.9) x(t ) = = (t )
d , adic
i (t ) L 0 (1 t + )e
t
1 (t ) 1 t
q (t ) = (t )e d i i (t ) = (1 t + )e (t ) d
L L 0
0
n urma integrrii se obin expresiile analitice ale evoluiei celor 2 stri:

L.3 - 5/7
(3.10) q (t ) =
1
10
(
te t e t + 1 ) i i (t ) =
1
10
te t

Not: Calculnd limitele cnd t 0 i t se obine:

1 lim i (t ) = 0
lim q (t ) = = CU t
t 10
lim q (t ) = 0 lim i (t ) = 0
t 0
t 0
n concordan cu evoluia ateptat (vezi Figura 2.5, laboratorul 2).

3. Matrice i funcii de transfer

3.1. Sisteme cu timp continuu
n cazul sistemelor liniare cu timp continuu, avnd m intrri i p ieiri, matricea de transfer se
definete ca fiind:

(3.11) T ( s) = C (s I n A)1 B + D T R pxm

unde A, B, C, D sunt matricile sistemului dinamic iar s este operatorul transformatei Laplace.
Matricea de transfer T(s) caracterizeaz comportamentul intrare-ieire al unui sistem.
Elementul t ij al matricei T(s) reprezent legtura ntre intrarea j i ieirea i:

(3.12) yi ( s ) = Tij ( s ) u j ( s )

n cazul sistemelor SISO, cu o singur intrare u i o singur ieire y expresia (3.11) devine:

(3.13) H ( s ) = c T (s I A)1 b + d
unde b este un vector coloan, cT un vector linie iar d este un scalar. n acest caz, matricea
de transfer devine un scalar, care se numete funcie de transfer.

3.2. Sisteme cu timp discret

n cazul sistemelor liniare cu timp discret, matricea i funcia de transfer se definesc n
acelai mod ca pentru sistemele cu timp continuu, singura deosebire fiind nlocuirea
operatorului s al transformatei Laplace cu operatorul z al transformatei Z. n cazul sistemelor
cu timp discret, expresiile (3.11), (3.12) i (3.13) devin:

(3.14) T ( z ) = C ( z I n A)1 B + D T R pxm

(3.15) yi ( z ) = Tij ( z ) u j ( z )

(3.16) H ( z ) = c T ( z I A)1 b + d
Not: n Matlab, trecerea de la reprezentarea n spaiul strilor la cea prin funcii de transfer
se obine apelnd funcia ss2tf.

L.3 - 6/7
3.3. Exemplu. Calculul funciei de transfer pentru un circuit RLC serie
Rezolvare: Matricele reprezentrii n spaiul strilor a unui circuit RLC serie avnd tensiunea
la borne drept intrare i curentul drept ieire sunt (vezi Laboratorul 2):

0 1 0
A= 1 R , b = 1 , c T = [0 1] , d=0
LC
L L
Calcului funciei de transfer se va face cu formula (3.13). Conform (3.7) i (3.8)

R
s + 1
L
1
s 1 s
(sI A) = 1 R i (sI A)1 = LC
LC s+ R 1
L s s + +
L LC
Funcia de transfer rezult:

s 1 0
[0 1] 1 R 1
i (s ) LC s + L L sC
(3. 17) H (s ) = = cT (s I A)1 b = = 2
u (s ) R 1 s LC + sRC + 1
s s + +
L LC

4. Cerinele lucrrii de laborator

1. S se simuleze evoluia sarcinii i a curentului circuitul RLC serie de la paragraphul
2.3. Se vor implementa relaiile (3.10) ntr-o funcie Matlab, care ntoarce cele 2
semnale. Simularea se va face utiliznd o schem ca n Figura 3.1

MATLAB
Function
Clock Scope
MATLAB Fcn

Figura 3.1 Schema Simulink pentru apelarea unei funcii Matlab dependente de timp
2. S se calculeze funcia de transfer sistemului liniar cu timp continuu descris prin
(3.18) n dou moduri
a. folosind relaia (3.13)
b. apelnd funcia Matlab ss2tf

0 1 0 T
(3.18) A= , b = 1, c = [2 0]
2 3
3. S se calculeze exponeniala matricei A din (3.18) n 2 moduri:

a. cu formula e
At
[ ]
= L1 (s I n A)1 . Rezultatul obinut se va particulariza
pentru t=1
b. apelnd funcia Matlab expm

L.3 - 7/7