Objetivos:

Conocer el modelo matemtico de un reactor qumico Cstr, mediante modelos

matemticos lineales y no lineales con el fin de aplicar un controlador que ayude a llegar a
la referencia a la temperatura y concentracin.
Aplicar los conocimientos adquiridos en el uso de controladores, basndose en los
requerimientos del proceso y sus caractersticas para poder implementar un controlador
digital con la ayuda de un plc, a ms de una interfaz grafica que indica las variables
medidas y el estado del proceso.
Dar a conocer a los estudiantes un proceso industrial y familiarizarlo con el uso de plc's y
protocolos de comunicacin aplicados a usos industriales con el fin de dar a mostrar una
visin mas amplia a que est dirigido lo aprendido en clase.

CONTROLADORES PID

El controlador PID est constituido por las acciones de control proporcional, integral y derivativa.

Fig. 1 Diagrama de bloques de un controlador PID.

En el controlador PID se requiere sintonizar los valores de sus constantes: K, Ti, Td, para lograr un
comportamiento aceptable del sistema a controlarse en funcin de ciertos criterios. Para esto se
cuenta con varios mtodos como lo es el de Ziegler y Nichols.

Formas de representar un controlador PID:

1
Ideal () = (1 + + ) ()


Paralelo () = ( + + ) ()

1
Serie () = (1 + ) (1 + )()

Al controlador muchas veces se le llama interactuante, ya que en el dominio de la frecuencia la

localizacin de los dos ceros que tiene el controlador se ve afectada tanto por Ti como por Td. Por
el contrario cada uno de los ceros del controlador serie es afectado por solamente uno de los
parmetros de ajuste Ti o Td.

Accin de control proporcional-integral

se define como:

1
() = (1 + )

donde Ti e denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral.

Con un control proporcional es necesario que exista error para tener una accin de control distinta
de cero. Con la accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control
creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente, este razonamiento sencillo nos
muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.

CONTROL EN CASCADA

El control en cascada se define como la configuracin donde la salida de un controlador de

realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de realimentacin. es decir el control
en cascada involucra sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno
dentro del otro.

Caractersticas:

Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de regulacin del sistema ms

estable y rpida

Tiene dos lazos de control en donde el lazo interno controla las perturbaciones y el lazo externo
hace que la salida vaya a la referencia deseada.

El lazo secundario tiene que ser mas rpido que el lazo primario.
 Fig. 2 Diagrama de bloques de un control en cascada.

Ventajas:

Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el controlador secundario,
antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.

Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso es compensada por
su propio lazo.