BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL

La invencin del brazo robtico, ha sido prototipada en un principio, basndose en el propio brazo
humano y las funciones que este tiene, que son en gran medida, determinadas por sus
articulaciones seas.

En el presente proyecto, se desea disear y construir un brazo mecnico

mediante la integracin de herramientas previamente analizadas y
escogidas por su flexibilidad en cuanto a su uso prctico en el rea de la
ingeniera.
La utilidad de este robot es dada principalmente por sus 4 grados de libertad
y por el elemento que posee al final, en este caso una pinza que simula el
agarre del brazo mecnico, este es un robot manipulador planteado a una
escala muy reducida a lo que de verdad es un brazo mecnico utilizado en
un proceso industrial, y las ventajas que de ello resulta es que a estas
dimensiones los costos son bajos y la adaptabilidad del prototipo permite el
desarrollo de estudios en cuanto a aspectos que se relacionan con la lgica
de control del mismo.
Dentro del desarrollo del brazo, podemos clasificar sus caractersticas y
funciones en 4 etapas; las cuales son la movilidad del mismo, el control por
bluetooth, el desarrollo de la app, y el sistema de desplazamiento lineal
Objetivos
Cuatro grados de libertad definidos uno por cada servomotor.
Interfaz grfica implementada en un mvil para la interaccin con el
usuario.
Control remoto mediante mando de bluetooth.
Pinza de manipulacin de elementos de hasta un determinado peso.
Libertad de giro mnimo de 180 grados por cada servomotor.

Objetivo General
Proponer y desarrollar un brazo mecnico, utilizando la tarjeta
Arduino uno y la programacin de software de aplicaciones mviles,
para controlarlo y manipular elementos con este a travs de una App
conectada por medio de Bluetooth.
Objetivos Especficos
Realizar la programacin de la tarjeta Arduino, para el control del
brazo.
Disear y desarrollar el software de la App.
Llevar a cabo un proceso organizado para su desarrollo.
Realizar pruebas de funcionamiento del proyecto

Planteamiento del diseo

Tamao apropiado de componentes
Grados de libertad
ngulos de movimiento
Peso aproximado a manipular
Ensamble de componentes
Material utilizado
Posiciones ptimas de los servo motores
 Calibracin de medidas
Peso apropiado de componentes
Construccin de cdigo
Implementacin de funciones
Calibracin de mando
Sincronizacin de movimientos
Desarrollo de la App mvil
Control mediante bluetooth
Interfaz grfica
Desarrollo de pruebas
Prueba de elementos de distinto tamao y peso
Mejoras y correcciones al sistema

ESTADO DEL ARTE

El brazo robtico es un dispositivo manipulador multifuncional reprogramable,
que es capaz de trasladar de lugar distintos tipos de elementos como
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, siguiendo
trayectorias predichas, programadas para realizar tareas distintas.
Hoy por hoy, ha sido esta la referencia para los procesos que se han ido
manejando hasta llegar a la idea del brazo robtico actual, establecida por la
Asociacin Internacional de Estndares (ISO 8373), donde se define a este
dispositivo de la siguiente forma: Robot manipulador industrial (ISO):
Manipulador de 3 o ms ejes, con control automtico, reprogramable,
multiplicacin, mvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de
automatizacin industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico y
accionadores) y al sistema de control (software y hardware de control y
potencia).
El primer brazo
mecnico de la
historia fue diseado
en Francia por
Raymond Goertz, para
la Comisin de
Energa Atmica, este
diseo operaba a
larga distancia y
estaba basado en la
articulacin entre los
brazos maestros y
esclavo, usando
cables de acero y
poleas. Actualmente
puede verse este
diseo con algunas modificaciones y nuevos desarrollos, sobre todo en
lugares donde manejan pequeas muestras de material nuclear.

A continuacin, se muestra una breve resea acerca de la evolucin del brazo

mecnico

1938: Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera

maquina para pintar con spray.
1951: Raymond Goertz disea el primer brazo mecnico manejado a
distancia para la Comisin de la Energa Atmica

1954: George Devol y Joe Engleberger disean el primer brazo robot

programable y utilizan el trmino Automatizacin Universal por primera vez,
plantando as, la semilla para el nombre de su futura compaa -Unimation.

1961: Heinrich Ernst desarrolla la MH-1, una mano mecnica controlada por
computadora en MTI. El primer robot Unimate es enviado desde Danbury,
Connecticut e instalado en una planta de General Motors en Trenton, Nueva
Jersey. La lnea de ensamblado de Unimate es controlada paso a paso por
comandos alojados en un tambor magntico, el brazo de 4000 libras ordeno
y apilo piezas calientes de metal.
1962: Unimate, el primer brazo robtico industrial, entra al mercado. Est
diseado para completar tareas peligrosas y repetitivas en la lnea de
produccin de General Motors. Este manipulador es uno de muchos lanzados
por Unimate.

1963: John McCarthy deja MIT para empezar el Laboratorio de Inteligencia

Artificial de la Universidad de Stanford. El primer brazo artificial controlado
por una computadora es diseado en el hospital Rancho Los Amigos en
Downey, California como una herramienta para los discapacitados. Tena la
flexibilidad de un brazo humano

1968: Stanley Kubrick realiza la obra de Arthur C. Clark Odisea Espacial

2001.

El brazo tentculo montado en la pared es desarrollado por Marvin Minsky.

Sus doce coyunturas le permiten al brazo desplazarse por esquinas. Una
computadora PDP-6 controla el brazo, accionado por fluidos hidrulicos. El
brazo poda levantar el peso de una persona.
1969: Victor Scheinman, un estudiante de ingeniera mecnica trabajando en
el laboratorio de inteligencia artificial de Stanford (SAIL), crea el brazo
Stanford. El diseo del brazo se vuelve un estndar y aun influye en el diseo
de brazos robticos hoy. El brazo robtico de Scheinmanse se vuelve un
parte aguas al ser el primer brazo alimentado con electricidad y controlado
por computadora en tener xito. Para 1974, el brazo Stanford poda
ensamblar una bomba de agua Ford modelo T, guindose con sensores
pticos y tctiles
.

1970: El profesor Victor Scheinman de la Universidad de Stanford disea el

brazo estndar. Hoy, su configuracin kinematica se sigue conociendo como
el brazo estndar.

1974: Victor Scheinman forma su primera compaa y empieza a promocionar

el Silver Arm, capaz de ensamblar pequeas partes usando retroalimentacin
de sensores tctiles y de presin.

1980: Takeo Kanade construyo el brazo de control directo. Es el primero en

tener motores directamente instalados en las coyunturas del brazo. Este
desarrollo hizo a las coyunturas ms rpidas y mucho ms precisas que los
brazos robticos anteriores.

1997: El primer nodo de la Estacin Espacial Internacional es puesta en

rbita. Por los siguientes aos ms componentes son adheridos, incluyendo
un brazo robtico diseado por la compaa canadiense MD Robotics.
En la actualidad, se destacan distintas aplicaciones del brazo robtico que,
como podemos ver, se han venido desarrollando con el tiempo, entre ellas se
pueden destacar:

Brazo industrial automotriz

A la izquierda vemos el brazo mecnico

desarrollado por la empresa SUHNER, capaz
de realizar trabajos mediante distintos sistemas
de sujecin, tales trabajos como esmerilado,
corte, amolado cepillado. Este robot cuenta con
su propio sistema de motricidad el cual lleva un
cilindro neumtico de corto recorrido, acoplado
al eje de la unidad, el cual se encarga de abrir
el sistema de amarre. Este sistema de amarre
permite an transmitir 12 Nm de par de giro.

Airic's_arm
El brazo robotico
diseado por FESTO,
resulta bastante
atractivo ya que se
puede ver cmo
funciona cada uno de
sus msculos. El
Airic's_arm tiene una
"estructura sea" que
cumple la misma funcin que los huesos de tu propio brazo, y sobre la misma
encontramos 30 msculos artificiales, esencialmente tubos elastmeros
reforzados con fibras de aramida, que se contraen rpidamente y puede
arrastrar objetos cuando se llenan con aire comprimido o un lquido.
IRB 140
 IRB 140 es un robot
industrial de 6 ejes, con
una carga til de 6 kg,
diseado
especficamente para
las industrias
manufactureras que
utilizan automatizacin
flexible basada en
robots. El robot tiene
una estructura abierta
que est
especialmente adaptada para un uso flexible, comunicar extensamente con
sistemas externos.
Para funcionalidades adicionales, el robot puede estar equipado con software
opcional para soporte de aplicaciones - por ejemplo pegado y soldadura,
caractersticas de comunicacin - comunicacin en red - y funciones
avanzadas como multitarea, sensor control etc.

SCORBOT-ER III
El brazo mecnico est construido como brazo articulado de cinco grados de
libertad (base, hombro, codo y dos
movimientos de mueca) y una pinza. La
envolvente de trabajo en este tipo de
construccin se denomina vertical articulada.
Las articulaciones son todas de revolucin, y
se encuentran accionadas por servomotores
de corriente continua en lazo cerrado por
codificadores al eje de cada uno de los ejes
motrices. Todos los servomotores de CC llevan
una caja de engranajes de reduccin, de forma
que el eje de salida de la caja de engranajes
gira a menor velocidad que el eje motor.
Los anteriores son modelos que en la actualidad se han desarrollado con
gran precisin y diseados para funciones particulares en diferentes
campos de la industria
Diseo e implementacin de herramientas:
La estructura del brazo se divide en la estructura principal, y la estructura de desplazamiento
lineal, la cual est hecha de material acrlico y se basa en el ensamble de partes prediseadas de
las cuales describimos las ms importantes:
(darle nombre a cada parte)

Desarrollo y prototipo del control con Arduino y Android

En esta fase se recurri al uso de aplicativos que ya existan en pginas web, como la herramienta
App Inventor que nos fue de gran ayuda debido a su practicidad, donde este con un programa
escrito para esto, interpretaba las rdenes y las ejecutaba. Aqu explicamos un poco el diseo de
esta:

(pantallazo y explicaciones de app inventor)

Para las pruebas de la aplicacin se us un Arduino uno y un mdulo Bluetooth, adems se

comprob la respuesta de cada motor al enviarle un rango en el ngulo de movimiento, para
determinar la libertad que cada uno deber tener:

(foto)
Sistema de desplazamiento lineal:
Para el sistema de desplazamiento lineal, utilizaremos un actuador que
trabajar desplazndose mediante un tornillo sin fin, que ser el encargado
de transmitir movimiento de tal forma que el giro de un motor DC,
(previamente seleccionado para este uso) pueda convertirse en movimiento
lineal, en determinado rango de espacio rectilneo.

Adicionalmente, tendremos que comandar tanto el tiempo de giro como el

sentido en el que girar el motor, para ello vamos a utilizar una herramienta
llamada puente H, en este caso ser la desarrollada para Arduino, no
obstante puede ser construda con componentes bsicos de circuitera, y su
funcionamiento es elemental, ya que ser la herramienta encargada, - segn
el espacio que dispongamos - , de las inversiones de giro del motor. Para ello
vamos a describir su funcionamiento bsico:

En esta imagen, vemos como cada terminal del motor recibe un polo distinto. Con la conexin
anterior conseguimos que el motor gire en un sentido cualquiera, si necesitamos que gire en el
sentido contrario, tenemos que intercambiar las conexiones, pero nos resultar esto un
problema si necesitamos cambiar rpidamente de sentido de giro

Ahora, considerando interruptores que controlen las conexiones, tenemos la siguiente

configuracin, donde un botn interrumpe el paso desde la alimentacin a uno de los
terminales del motor y otro botn, bloquea la conexin a tierra, si presionamos los dos botones
al mismo tiempo el motor girara en un sentido.

Aprovechando este tipo de conexiones podramos armar dos circuitos separados que
compartan el mismo motor, as, si activamos un par de botones podemos hacer que gire en un
sentido, y activando el otro par de botones, el motor gira en el sentido contrario.
De acuerdo con la imagen, si presionamos los botones 1 y 4 completamos un circuito para el
motor, de la misma manera que con los botones 2 y 3. Tenemos que tener en cuenta que los
botones 1 y 2, o 3 y 4 al mismo tiempo, cerraran el circuito directamente desde la fuente a la
tierra y el motor no recibir energa.

A partir de este simple concepto, podemos implementar un sistema de control remoto que nos
permita accionar un motor junto con controlar su direccin de giro, adicionalemente debemos
considerar todos los casos, incluso el giro del motor por inercia y el frenado del mismo, para
ello tenemos una herramienta que nos facilita el control con Arduino, lista para ser
programada: