LSNINGAR TILL PROBLEM I KAPITEL 2

LP 2.1 Kraften har storleken P . Dess riktning

relativt koordinataxlarna r ocks knd
y och given av vinkeln . Kraftens x-
komponent r d P sin , medan y-
komponenten r P cos . Vi kan skriva
kraften p vektorform:

P P = Pxe x + Py e y = P sin e x P cos e y
eller komponentform

x ( )
P = Px , Py , 0 = ( P sin , P cos , 0)

3
Men r given: tan =
4
3 3
sin = och cos =
5 5
3 4

P = P ex P ey
5 5
Storleken P = 800 N r ocks given:
3
Fx = P sin = 800 N = 480 N
5
4
Fy = P cos = 800 N = 640 N
5

LP 2.2 Kraften har storleken P . Dess riktning

y r ocks knd och given av vinkeln .
ey
Kraftens x-komponent r d P cos ,
O ex x medan y-komponenten r P sin . Vi
kan skriva:
A
4 P = Pxe x + Py e y = P cos e x P sin e y
eller
3
P ( )
P = Px , Py , 0 = ( P cos , P sin , 0)

4 3
Men r given P = P ex P ey
5 5

40 30
Storleken P = 10 kN r ocks given P= e e kN
5 x 5 y

(
P = 8 ex 6 ey ) kN
LP 2.3 Vi vet att y-komponenten av kraften F
r P , allts

y F P
P P = F sin 60 F =
sin 60

2P
60 F=
3
15 TYPE
250 mm(10) S A N IK I
x
x-komponenten av kraften F blir

1
Fx = F cos60 Fx = F
2
P
Fx =
3

LP 2.4 Vektorn mellan A och B r

y
B rAB = rB rA
(1, 2, 0) m
SB
rB = (1, 2, 0) m - (-3 , -1, 0) m = ( 4 , 3, 0) m

SA ey ex x
eAB Kraftens riktning ges av enhetsvektorn
A
rA
(-3, -1, 0) m e AB =
rAB
rAB
=
1
16 + 9
( 4 , 3 , 0) = ( 4 , 3 , 0)
1
5

Kraften S i linan har storleken 50 N.

Kraften p respektive gla r

SA = Se AB =
50
5
( 4 , 3, 0) N = 10( 4 , 3, 0) N

SB = Se AB = 10( 4 , 3, 0) N
LP 2.5 Krafterna har samma angreppspunkt O .
De kan skrivas p vektorform

y F1 = P cos 45e x P sin 45e y

2P
F2 = 3 P cos 30e x + 3 P sin 30e y
3P
F3 = 2 P sin 30e x + 2 P cos 30e y
30
Detta kan ocks skrivas
ey
ex 30 x 2 2
F1 = P ex P ey
2 2
45
3 1
F2 = 3 P ex + 3P e y
2 2
1 3
P F3 = 2 P e x + 2 P ey
2 2

eller F1 =
2P
2
ex ey ( )
F2 =
3P
2
(
3e x + e y )
(
F3 = P e x + 3e y )

Kraftsumman r
F = Fk = F1 + F2 + F3

2P 3 3P 2P 3P
= + P e x + + + 3 P e y
2 2 2 2

eller F=
P
2
( ) (
2 + 3 3 2 ex + 2 + 3 + 2 3 ey )

Kraftresultanten r denna kraftsumma med angreppspunkt i origo. Den kan erstta

det givna kraftsystemet. Kraftsumman har ingen angreppspunkt!
LP 2.6
Trdens lngd r enligt Pythagoras sats
y
2 2 + 3 2 m = 13 m

Vinkeln r bestmd:
P
3 2
cos = och sin =
2m 13 13

O x A Kraftens komponenter blir d

3
3m Fx = F e x = P cos = 130 N
13
2
Fy = F e y = P sin = 130 N
13

Fx = 30 13 N

Fy = 20 13 N
LP 2.7 Kalla kraftresultantens storlek F . Vinkeln
sks. Eftersom + = 105 kan vinkeln
75 = 180 105 i figuren identifieras.
y
Betrakta den grmarkerade krafttriangeln!
P Kraftresultantens storlek fs med cosinus-
satsen:
75
F = P 2 + (2 P ) 2 P (2 P ) cos 75
2

60 x
F = P 5 4 cos 75

75 45- F
Vinkeln kan bestmmas med sinus-
satsen:
sin 75 sin( 45 )
=
75 P F P
2P
P sin 75
sin( 45 ) =
F

sin 75 sin 75
sin( 45 ) = 45 = arcsin
5 4 cos 75 5 4 cos 75

sin 75
= 45 arcsin
5 4 cos 75

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Alternativt kan vinkeln kan bestmmas

y genom att bestmma lngden av sidorna
ED och OE i figuren.
P 2P
AB har lngden
2
3P
CD har lngden
60
2
O A E x P
BC har lngden
2

75 45-
2P 3P
D
tan = 2 2
2P P
P +
2 2
2P
60
C
B
2 2 3
tan =
2 2 +1
LP 2.8
Projicera normalkraften N p linjen OB.
Komponenten r N cos .

C
Vinkeln CAB r .
2

Vinkeln OAB r .
2
A N 2a B
Vinkeln kan bestmmas med
a
sinussatsen. Man kan ocks direkt f
O cosinus fr vinkeln med hjlp av den
undre figuren

2 a + a sin
cos =
(2 a + a sin )2 + ( a cos )2

2 + sin
cos =
4 + sin + 4 sin + cos 2
2

a sin A N 2a B
2 + sin
cos =
a 5 + 4 sin

Kraftkomponenten blir allts

O
2 + sin
N cos = N
5 + 4 sin

Observera att hr r N den givna kraften. Det r allts inte enheten newton
som avses.
LP 2.9 Krafterna kan frskjutas lngs sina verk-
ningslinjer s att bda angriper i samma
4P punkt O , som r glans centrum.
y
Krafter som har samma angreppspunkt
fr vektoradderas till en kraftresultant.

2P Infr ett koordinatsystem Oxyz enligt

figuren!
3P Kraftresultanten angriper i O och r

F = Fk = (0, 2 P , 0) + ( 3 P sin , 3 P cos , 0)

O x
= ( 3 P sin , 2 P + 3 P cos , 0)

Kraftresultantens storlek r F =F= (3P sin )2 + (2 P + 3P cos )2

Denna storlek skall enligt text vara 4P

vilket ger ekvationen (3P sin )2 + (2 P + 3P cos )2 = 4P

kvadrera! (3P sin )2 + (2 P + 3P cos )2 = 16 P 2

dividera med P ! 9 sin 2 + 4 + 9 cos 2 + 12 cos = 16

( )
9 sin 2 + cos 2 + 12 cos = 12

trigonometriska ettan 9 + 12 cos = 12 12 cos = 3

1 1
cos = = arccos
4 4

Alternativ lsning: Vi knner tre sidor i en kraft-triangel.

Vinkeln kan d bestmmas med
4P cosinus-satsen:

( 4 P)2 = (3P)2 + (2 P)2 2 3P 2 P cos( )

2P 16 = 9 + 4 12 cos( )

3 = 12 cos
3P 1
cos =
4
O
LP 2.10 Vektorn mellan B och A r

z rBA = ( 4 , -3, -5) m

C 3m
4m Den kan enklast i figuren ses som
D eBA
B summan
F1
rBC + rCD + rDA = rBA

Kraftens riktning ges av enhetsvektorn

AAAA
5m F1

AAAA
rBA 1
y e BA = = ( 4 , -3, -5)
rBA 4 2 + ( 3) + ( 5)
2 2
rBA

AAA
x
A
=
1
50
( 4 , -3, -5)

300 60
Kraften r allts F1 = F1e BA = ( 4 , -3, -5) N = ( 4 , -3, -5) N
50 2

LP 2.11 Skalrprodukten ger vinkeln mellan tv

z knda vektorer. Fr enhetsvektorerna
e AB och e AC fs nmligen

A
5m e AB e AC = 1 1 cos
4m

AA
AA
C Vi bestmmer frst enhetsvektorerna.
Fr att se komponenterna av vektorn rAB

A
AAA A
AA
rAC
A rAB B kan man i figuren se hur lngt man be-

AAAAAAAA
A A AA
A
5m hver g lngs de olika koordinataxlarna
FAC FAB fr att komma frn A till B. (Alternativt
2m

AAAAAAAA
AAA AAA
AAAA
AA
berknas rAB = rB rA , dvs drag A :s

AAAAAAAA
AAAAA
3m y koordinater frn B:s.
4m A rAB = (-3, 1, 2) m
x r 1
e AB = AB = (-3, 1, 2)
rAB 14
rAC 1
rAC = (1, -4 , 5) m e AC = = (1, -4, 5)
rAC 42

1 1
Skalrprodukten blir e AB e AC = (-3, 1, 2) (1, -4, 5)
14 42

e AB e AC =
1
14 42
( -3 1 + 1 (-4) + 2 5) =
3
14 3
3 3
cos = = arccos
14 3 14
LP 2.13

z Storleken p varje kraft r knd. Fr att kunna

skriva krafterna som vektorer brjar vi med
A att bestmma enhetsvektorerna i krafternas
riktningar:
F1
rAB = ( 9, - 8, - 12) m
12 m F3

e AB = ( 9, - 8, - 12)
F2 1
17

AA
AA
B 9m
O AA
AA AA 5m
D

rAC = ( 4 , 6, - 12) m

AA
8m
e AC = ( 2, 3, - 6)
1
y

AA
6m 7
x 4m
C
rAD = ( - 5, 0, - 12) m

e AD = ( - 5, 0, - 12)
1
13

Krafterna kan nu skrivas som vektorer:

F1 = F1e AB =
340
17
( 9, - 8, - 12) N = 20( 9, - 8, - 12) N
F2 = F2e AC =
420
7
( 2, 3, - 6) N = 60( 2, 3, - 6) N
F3 = F3e AD =
390
13
( - 5, 0, - 12) N = 30( - 5, 0, - 12) N
Kraftresultanten med sjlvklar angreppspunkt A r d

F = F1 + F2 + F3 = ( 180 + 120 - 150 , 160 + 180 , 240 360 360) N

= ( 150 , 20 , 960) N

Svar: Kraftresultanten har angreppspunkt A och r

F = ( 150 , 20 , 960) N
LP 2.14 Kraftens riktning sammanfaller med
z staget:
2m
A
C
rAB = ( 4 , 4 , - 7 ) m
eAB
Enhetsvektorn i denna riktning r

S rAB 1
( 4 , 4 , - 7)
AAA
7m e AB = =
rAB 16 + 16 + 49

AAA = ( 4 , 4 , - 7)
1
O

AA
9
x
D
rAB y

AA
6m Kraften kan d skrivas
4m
B 900
S = Se AB = ( 4, 4, -7 ) N
9
= 100( 4, 4 , -7 ) N

S = 100( 4, 4 , -7 ) N

LP 2.15 Om tv krafter, som verkar p en stel

y kropp, har verkningslinjer som skr
S varandra i en skrningspunkt, kan de
ersttas av kraftresultanten, som r
kraftsumman med angreppspunkt i
45 skrningspunkten. Kraftsumman r

ey
S S 3S S
F= ex + ey + ex ey
F x 2 2 2 2

P
ex =
S
2
( 2 + 3 ex + ) S
2
( )
2 1 ey

eller
30
S F = 100 [( )
2 + 3 ex + ( ) ]
2 1 ey N

Angreppspunkten p den linje som gr genom skrningspunkten P och har

samma riktning som kraftsumman F .
LP 2.16 Antag att trdkraftens storlek r S. Den
totala kraften i punkten A mste vara
noll.

S Vi fr d fr x- och y- komponenten:

A AA

P : P + 2S sin = 0

A : S cos S cos = 0

P
S=
S 2 sin

Hela systemet pilbge+pil pverkas av

den yttre kraften P bakt i punkten A .

A A
Vnsterhanden mste d ge en kraft P
A B framt i punkten B.

LP 2.17 Antag att krafterna i repen r SCA och

SCB . Kraftsumman p ringen C r noll.
B Vi skriver kraftsummans horisontella
och vertikala komponent:
SCB
A SCA
: SCB cos SCA = 0
C
: SCB sin mg = 0
Den andra ekvationen ger
D mg
SCB =
sin
Den frsta ekvationen ger d
mg mg
SCA = cos
sin

mg mg
Svar: Trdkrafterna r SCB = och SCA =
sin tan
LP 2.18 Krafterna, som har angreppspunkt i ring-
en B, kan adderas till en kraftresultant,
2l som mste vara noll. I komponentform
fs
A C
SBA : SBC cos SBA cos = 0 (1)

AA
SBC
: SBC sin + SBA sin mg = 0 (2)

AAAAA
B

AAA
A AA
A
Ekv (1) ger

AAA
AA
cos
mg SBA = SBC (3)
cos

cos sin
Insttning i ekv (2) ger sin + SBC = mg (4)
cos

sin cos + cos sin

SBC = mg (5)
cos

sin( + )SBC = mg cos (6)

cos
SBC = mg (7)
sin( + )

Men fjderkraften r enligt Hookes lag

SBC = kl (8)
Fjderns aktuella lngd rBC bestms med sinussatsen:
rBC 2l 2l sin
= rBC = (9)
sin sin[ ( + )] sin( + )

2 sin
Frlngningen r d l = 1l (10)
sin( + )

Utnyttja nu ekv (8), (10) och (7)

2 sin cos
k 1l = mg (11)
sin( + ) sin( + )

2 sin sin( + ) cos

k l = mg (12)
sin( + ) sin( + )

2 sin sin( + )
mg = kl
cos
LP 2.19 Kraftens riktning sammanfaller med
rymddiagonalen AB som kan skrivas
z som en vektor genom att g omvgen

A 4m A C O B:
2m
eAB
rAB = rAC + rCO + rOB
3m

P
ez ( )
rAB = 4 e y - 3 e z + 2 e y m
O ey
y eller
rAB ex
B rAB = ( 2, 4 , 3 )m
x
Enhetsvektorn i denna riktning r

e AB =
rAB
rAB
=
1
4 + 16 + 9
( 2 , 4 , - 3)
=
1
29
( 2 , 4 , - 3)

200
Kraften kan d skrivas P = Pe AB = ( 2, 4, -3) N
29

eller
P=
200
29
( )
2e x + 4e y - 3e z N
LP 2.20 Den totala kraften p A orsakad av
trdkrafterna r
z
S = SAB + SAC = Pe AB + 2 Pe AC
A
Vi bestmmer enhetsvektorerna:

3a rAB = rB rA = ( 4, 0, 0 )a ( 0, 0, 3 )a
SAC
SAB
y = ( 4, 0, 3 )a
O
4a Enhetsvektorn i denna riktning r
B
5a C
e AB =
rAB
rAB
=
1
16 + 0 + 9
( 4 , 0 , - 3)
x
= ( 4 , 0 , - 3)
1
5

rAC = rC rA = ( 4, 5, 0 )a ( 0, 0, 3 )a

= ( 4, 5, 3 )a

Enhetsvektorn i denna riktning r

e AC =
rAC
rAC
=
1
16 + 25 + 9
( 4 , 5 , - 3) =
1
5 2
( 4 , 5 , - 3)

Kraften kan d skrivas

S = SAB + SAC =
P
5
( 4 , 0 , - 3) + ( 4 , 5 , - 3)
P
5
S=
P
5
( 8 , 5 , - 6)
P
Storleken av denna kraft r S= 64 + 25 + 36 = 5 P
5

--------------------------------------------------------------------------------------------------------
S En enkel alternativ lsning utnyttjar
figuren hr till vnster. Eftersom
2P P trden AB har samma lngd 5a som
kanten BC och rAB rBC mste vinkeln
mellan trdarna vara 45 . D fs en
enkel geometri fr krafttriangeln.
P P
Kraftens storlek bestms med
Pythagoras sats: S = P 2 + (2 P ) = 5 P
2
LP 2.21 Kraften har samma riktning som kedjan

S = Pe AB

Vi bestmmer frst enhetsvektorn:

y A
B a rAB = rB rA
rAB O
a = ( 0, h, 0 ) ( a cos , asin , b )
S
h = ( a cos , h asin , b )

eAB Men h = a och = 30

O b
A
3 1
b x rAB = a, a, b
a 2 2
z
Enhetsvektorn i denna riktning r

rAB
e AB =
rAB

e AB =
1
3 a + a 2 + 4b 2
2
(- 3 a , a , 2b )

e AB =
2 a + b2
1
2
(- 3 a , a , 2b )

Kraften kan d skrivas

S = Pe AB =
P
2 a2 + b 2
(- 3 a , a , 2b )
LP 2.23
z Frilgg hylsan C ! Frilggningsfiguren
B visar trdkraften, normalkraften N och
tyngdkraften mg som verkar p ringen.
D 4a Vektorsumman av alla dessa krafter ska
vara noll. Normalkraften behver inte
bestmmas. Vi vljer d att projicera
SCD krafterna p stngens riktning. Detta gr
eAB
att normalkraften aldrig kommer med i
7a ekvationerna. Eftersom trdkraftens
eCD C
riktning r knd ur geometrin r det bara
beloppet som ska bestmmas. Trdkraften
genom C och D skrivs som en vektor
mg SCD = SCDeCD , dr SCD r beloppet av SCD .
O y Bestm frst enhetsvektorerna eCD och e AB .

4a
x 4a
A

rCD = rD rC = ( 4 , 0, 7 ) a - (2, 2, 7/2) a = (2, 2, 7/2) a

(4, 4, 7 ) a = (4, 4, 7 ) = 1 4, 4, 7
eCD =
rCD
= ( )
rCD (4, 4, 7 ) a 16 + 16 + 49 9
P samma stt fs

rAB = ( 4 , 4 , 7 ) a
(4, 4, 7 ) a
e AB =
rAB
= =
1
(4, 4, 7 )
rAB 16 + 16 + 49 a 9

Summan av krafternas komponenter med avseende p riktningen e AB skall

vara noll:
SCDeCD e AB mge z e AB = 0

I komponentform:

SCD
1
9
( 4 , 4 , 7 ) ( 4 , 4 , 7 ) mg (0, 0, 1) ( 4 , 4 , 7 ) = 0
1
9
1
9

SCD
1
81
( 16 + 16 + 49) ) mg (0 + 0 + 7 ) = 0
1
9

49 7
SCD = mg
81 9

9
SCD = mg
7
LP 2.24
z Frilgg ringen D! Frilggningsfiguren
visar trdkrafterna som verkar p ringen.
Vektorsumman av alla dessa krafter ska
B vara noll. Detta betyder tre ekvationer, en
y fr varje komponent, och d kan de tre
obekanta krafternas storlekar bestmmas.
A SDB Eftersom krafternas riktningar r knda ur
SDA eDB C
geometrin r det bara beloppen som ska
eDA eDC SDC bestmmas. Trdkraften genom t ex D och
D B skrivs som vektor SDB = SDBe DB , dr SDB
x r beloppet av SDB .
Bestm frst enhetsvektorerna i krafternas
mg riktningar!

rDA = rA rD = ( 3, 3, 0) a - (0, 0, 4) a = ( 3, 3, 4) a
( 3, 3, 4) a = ( 3, 3, 4) = 1 3, 3, 4
e DA =
rDA
= ( )
rDA (3, 3, 4) a 9 + 9 + 16 34
P samma stt fs
rDB ( 1, 1, 2) a
rDB = ( 2, 2, 4) a e DB = (1, 1, 2)
1
= =
rDB 1+ 1+ 4 a 6

rDC = (2, 4 , 4) a
( 2 , 4 , 4) a
e DC =
rDC
= =
1
(1, 2, 2)
rDC 4 + 16 + 16 a 3

Summan av trdkrafterna SDA = SDAe DA , SDB = SDBe DB och SDC = SDCe DC samt
tyngdkraften mge z skall bli noll:
SDAe DA + SDBe DB + SDCe DC mge z = 0
I komponentform:
3 1 1
34 S DA S DB + SDC = 0 (1)
6 3

3 1 2
SDA SDB + SDC = 0 ( 2)
34 6 3
4 2 2
34 SDA + 6 SDB + 3 SDC mg = 0 ( 3)

2
Addera (1) och (2): SDB = SDC
6
9 3
Insttning i (1) ger SDB = SDA
17

Insttning i (3) ger resultatet

mg 9 6 mg 9mg
SDA = ; SDB = ; SDC =
34 34 17
LP 2.26 Kraften P frn handen p skiftnyckeln
r ju i sig en kraftresultant till alla de
y krafter som verkar p varje liten del av
P kontaktytan mellan hand och nyckel.
Kraftmomentet med avseende p
punkten O berknas enligt
60
O 250 mm(10) S A N IK I 15 TYPE

x MO = r F

d 1 3
Hr r r = ( d, 0, 0) och F = , , 0 P
2 2

Insttning ger
ex ey ez
MO = d 0
P
(
0 = 0, 0, d 3
2
P
2
)
1 3 0

3 Pd
MO = ez
2

b) Kraftmomentet med avseende p z-axeln r

Mz = MO e z
Insttning ger
3 Pd 3 Pd
Mz = MO e z = ez ez =
2 2

Detta r komponenten. Det gr lika bra att svara med vektorn:

3 Pd
Mz = ez
2

Kommentar: Hr utnyttjar vi de nya definitionerna mest fr att trna p dem i

ett mycket enkelt fall. Problemet r ju s enkelt att man lika grna rknar med
hvarm gnger kraft och sedan anger riktningen moturs genom att stta ut
enhetsvektorn e z .
3
Hvarmen till kraften P r d.
2

Hvarmen till y-komposanten av kraften P r d.

Momentarmen till kraften P r vektorn r .

LP 2.27 Kraften P har med avseende p en axel
genom P en hvarm d s att kraftmo-
mentet blir

d y MA = d P (1)

Detta moment skall betraktas som en

komponent av en vektor s att
A
M A (M A ) z
x
(2)
O
r P Vi vljer moturs som den positiva
riktningen s att den verensstmmer
med z-axelns riktning. Minustecknet
a talar d om att momentet r medurs.

Motsvarande kraftmoment med

avseende p en axel genom O blir

MO = ( d a cos ) P (3)

Hr valde vi att bestmma hvarmen till hela kraften. Alternativt kan man dela
upp kraften i en vertikal och en horisontell komponent och addera de
kraftmoment som de komponenterna ger.

Vi kollar slutligen att sambandsformeln MO = M A + rOA F gller. Hgerledet av

sambandsformeln blir

(M A + rOA F)z = dP + [ aex ( P sin ex P cos e y )]z = (4)

= dP + aP cos = ( d a cos )P (5)

vilket enligt ovan verensstmmer med vnsterledet MO enl (3).

LP 2.28

AAA C Vi delar frst upp kraften i komposanter,

A
AAA
AAA
y
vars hvarmar r lttare att hitta n
hvarmen till hela kraften

AAAA
AA
b

AAAA
AA
A

P
(M A ) z = ( r F ) z

= ( h + b sin )P sin (b cos a)P cos

h
A x B
Detta kan ocks skrivas:
a

(M A )z = [ a cos h sin b(cos cos + b sin sin )]P

= [b cos( ) a cos + h sin ]P

AAAA
A
AAA
A
C
Innanfr klammern str allts hv-

AAA
AAA
armen till P , dvs avstndet mellan A
b och kraftens verkningslinje. Kan du ur

A
AAAA
AA
geometrin se att hvarmen r den

AAAAAAA
rtta? De tre strckorna i klammern r
P markerade i figuren.

h
A
B

a
LP 2.29 Kraften delas upp i komposanter.
Kraftmomentet med avseende p
punkten A r

y MA = r F
b
B Kraftmomentet med avseende p en axel
A genom A vinkelrt mot nyckelns plan r
a

x
(M A ) z = ( r F ) z
P

= aP sin bP cos

Vi kan ven bestmma kraftmomentet med en determinant:

ex ey ez
M A = rAB F = b a 0 = ( bP cos + aP sin ) e z
P sin P cos 0

Det gr ocks att svara

Momentet r ( a sin b cos )P moturs eftersom d riktningen ocks framgr.

LP 2.30 Den vridande frmgan r detsamma
som kraftmomentet. Den i figuren hori-
sontella komponenten av kraften P har
y en verkningslinje som gr genom punkt-
en O . Den delen av kraften bidrar allts
drfr inte till momentet.
P

AA
d Den vertikala kraftkomponenten r
P cos och har hvarmen r med

AA
x
O avseende p kugghjulets axel. Den ger
O ett kraftmoment rP cos medurs med
avseende p axeln.

Det frgas efter kraftmomentet med

avseende p punkten O . I detta fall r
r det detsamma som momentet med
avseende p axeln, allts

MO = rP cos e z

Insttning av givna vrden ger

3
MO = 0.080 60 e z Nm
2

MO 4.16 e z Nm

Kommentar: Nr r kraftmomentet med avseende p en axel detsamma som

kraftmomentet med avseende p en punkt p axeln?

Kraftmomentet med avseende p punkten O berknas enligt MO = r F . Om

hela denna vektor ligger lngs axeln s r kraftmomentet med avseende p
axeln detsamma som kraftmomentet med avseende p punkten p axeln.

Om i detta problem kraften hade haft en komposant i z-axelns riktning s hade

kraftmomentet med avseende p punkten O ftt en komposant i den negativa
y-riktningen. Kraftmomentet med avseende p axeln hade dremot inte fr-
ndrats.
LP 2.31 Avstndet OA r r . Kraften S har allts
en hvarm r med avseende p en axel
genom O . Enligt definitionen
y

MO = r F
R
S fs
O
x
r MO = rS e z

A

D Numeriskt vrde:
B
MO = 0.12 120 e z Nm = 14.4 e z Nm
C

Hvarmen med avseende p en axel

genom C kan bestmmas ur figurens
geometri. Avstndet BC r detsamma
som avstndet OD minus avstndet OA,
dvs hvarmen r

R cos r

och momentet blir

MC = ( R cos r )S e z

3
Numeriskt vrde: MO = 0.200 0.120 120e z Nm = 6.38 e z Nm
2

Kraftmomentet MC blir noll fr

r
R cos r = 0 R cos r = 0 cos =
R

Detta motsvaras av att kraftens verkningslinje gr genom kontaktpunkten C .

Kommentar:

Enligt sambandsformeln skall glla: MC = MO + rOC S

Kontrollera grna att den stmmer med de bestmda uttrycken p MC och MO !

LP 2.32 Den vridande frmgan eller kraft-
momentet med avseende p punkten O
berknas enligt
y
MO = r F
d
Infr ett koordinatsystem enligt figuren!

x Hr r
r = ( d cos , d sin , 0)
P
och
F = ( P sin , P cos , 0)
O

Insttning ger

ex ey ez
MO = d cos d sin 0 = (0, 0, Pd( cos cos + sin sin ))
P sin P cos 0

MO = Pd( cos cos + sin sin )e z

eller med ett knt trigonometriskt samband

MO = Pd cos( + )e z

I figuren kan man se och identifiera hvarmen d cos( + ) till hela kraften.

Numeriskt vrde: MO = 2 0.025 cos 60 e z Nm = 0.025 e z Nm

Kommentar:
ven i detta fall kan vi bestmma kraft-
y momentet genom att ska upp antingen
hvarmarna till den horisontella och
d A vertikala kraftkomposanten eller ocks
hvarmen rOB till hela kraften.

A
A

P

x
Figuren visar hur man bestmmer detta
avstnd mellan O och B.

O B
Den tvstrukna vinkeln r .
2
vilket betyder att hvarmen r
rOB = d cos( + )
LP 2.36 Tryckkraften x i stngen r given.
Antingen bestmmer man hvarmen till
hela denna kraft, dvs avstndet mellan
stng och punkten O , eller ocks delar
man upp kraften i tv komposanter och
bestmmer hvarmarna till dessa.

B Dela upp kraften i punkten B i tv kom-

posanter enligt figur. Den vertikala kom-
posanten bidrar ej till kraftmomentet,
P eftersom verkningslinjen gr genom
punkten O . D terstr bara att
b
bestmma hvarmen till den horisontella
O komposanten som r avstndet rOB .
a
A Denna fs med cosinussatsen

C
rOB = a 2 + b 2 2 ab cos( )

MO = rOB P sin

Vinkeln bestms med sinussatsen:

sin sin( ) a sin

= sin = (1)
a b b

a 2 sin 2 1 2
cos = 1 sin 2 = 1 2
= b a 2 sin 2 (2)
b b

Avstndet rOC r rOC = a cos (3)

D r rOB = b cos a cos (4)

Insttning av (2) ger rOB = b 2 a 2 sin 2 a cos (5)

Kraftmomentets storlek r d hvarm gnger kraft, dvs

MO = ( b 2 a 2 sin 2 a cos ) a sinb P

LP 2.39

Kraftens riktning sammanfaller med

z staget:
2m
A
C
rAB = ( 4 , 4 , - 7 ) m
eAB
Enhetsvektorn i denna riktning r

S rAB 1
( 4 , 4 , - 7)
AAA
7m e AB = =
rAB 16 + 16 + 49

AAA = ( 4 , 4 , - 7)
1
O

AA
9
x
D
rAB y

AA
6m Kraften kan d skrivas
4m
B 900
S = Se AB = ( 4, 4, -7 ) N
9
= 100( 4, 4 , -7 ) N

Kraftmomentet med avseende p origo O blir

MO = rOA S dr rOA = ( 0, 2 ,7 ) m

ex ey ez
MO = 100 0 2 7 Nm = 100(-42, 28, - 8) Nm = 200(-21, 14, - 4) Nm
4 4 7

Kraftmomentet r

MO = 200(-21, 14, - 4) Nm
LP 2.40 Kraftmomentet med avseende p
punkten O berknas enligt

z A
a MO = r F (1)
eAB
a Hr r
S r = rOA = ( a, 0, 8 a) (2)
2a
a och
E F = Se AB (3)
eCD C a
Vi mste allts frst bestmma
enhetsvektorn e AB .
6a
Q rAB = rB rA (4)
P
rAB = (0, 3 a, 0) ( a, 0, 8 a)
rCD a
F (5)
a rAB
2a
O
B
rAB = ( a, 3 a, 8 a)
3a
D (6)
x
y

Denna vektor kan ocks bestmmas genom att i figuren g frn A till B lngs
koordinataxlarna.

e AB =
rAB
e AB =
( a , 3 a , 8 a) (7)
rAB ( a , 3 a , 8 a)
(1, 3, 8) = (1, 3, 8)
e AB = =
1
(1, 3, 8) (8)
(1, 3, 8) 12 + 3 2 + ( 8)
2
74

Kraften p vektorform r allts

F = Se AB =
S
74
(1, 3, 8) (9)

Insttning i (1) ger

ex ey ez
= ( 24 , 0, 3)
aS aS
MO = r F = 1 0 8
74 74
1 3 8

Mz = MO e z = ( 24 , 0, 3) (0, 0, 1) =
aS 3 aS
74 74
LP 2.44 Tv krafter med samma angreppspunkt
kan ersttas av kraftsumman i samma
punkt. Det r d kraftresultanten man
L F bestmt, eftersom kraftmomentet med
avseende p angreppspunkten inte
frndras. Det r noll fr bda systemen.

D Kraftresultanten kan ocks frskjutas

lngs sin verkningslinje.

Kraftresultantens storlek fs med Pythagoras sats:

F = L2 + D 2

Vinkeln med vertikalen ges av

D
tan =
L

Med de givna numeriska vrdena fs

F = 400 2 + 30 2 N = 160000 + 900 N = 160900 N

F 401 N

30 3
tan = tan =
400 40

4.29
LP 2.46

P P
M1
M1
A
A P A
P
d
d d
P P

Fig. 1 Fig. 2 Fig. 3

Vilken r verkan av kraften P (belastningen) i punkten A ?

Anstt i punkten A tv krafter P med motsatta riktningar. Se figur 1!

Identifiera kraftparet och erstt det med ett kraftparsmoment M1 enligt figur 2,
som visar belastningens verkan i punkten A .

Storleken av kraftparsmomentet r

M1 = Pd

Det maximalt tilltna vrdet p M1 r 3200 N.

Det ger den maximala belastningen

M1 3200 Nm
P= = = 80000 N
d 0.080 m

Svar: Den maximala belastningen r P = 80 kN

Kommentar: Figur 3 vill visa att om man sgar av (frilgger) kroken vid A ,
mste man anstta ett kraftsystem enligt figuren fr att den avsgade delen
fortfarande skall vara i jmvikt.
LP 2.54 Fr att kunna bestmma kraftresultanten,
som vi vet existerar fr ett
z parallellkraftsystem, behver man veta
resultanten i ngon punkt t ex origo. Fr
7P det givna kraftsystemet r kraftsumman

F = Fk
5P b a
b 5P = (12 P 5 P 7 P 7 P 7 P 5 P )e z
b a
12P 7P = 19 Pe z
a
(1)
x
7P y Ingen av krafterna kan ge ngot kraftmo-
ment i z-riktningen. Bestm nu varje
krafts kraftmoment, frst med avseende
p x-riktningen och sedan med
avseende p y-riktningen. Alternativt
berknas varje kraftmoment med en
determinant.

Kraftmomentet med avseende p O

MO = rk Fk = (12 P a 7 P 2 a 12 P 3 a)e x + (7 P b 12 P 2b + 12 P 3b)e y

(2)
= 38 Pa e x + 19 Pbe y

F och MO bildar tillsammans resultanten i O .

Erstt nu det givna kraftsystemet med en kraftresultant. Denna kraftresultant r

lika med kraftsumman F , som redan bestmts. Antag att dess angreppspunkt r
r = ( x , y , z) . Kraftresultanten ska vara ekvimoment med det givna systemet och
d mste den ge lika kraftmoment med avseende p origo som det givna
kraftsystemet. Ekvationen blir

F = MO
r{ (3)
nya
{
givna

ex ey ez
x y z = (-38 Pa, 19 Pb , 0 ) (4)
0 0 19 P

y 19 P = 38 Pa
x = b ; y = 2 a ; z obestmd (5)
x 19 P = 19 Pb

Kraftresultanten r F = 19Pe z
med verkningslinjen x = b ; y = 2 a ; z obestmd
LP 2.62 Dela upp kraften vid A i tv komposante
en horisontell och en vertikal.
P
y A Vi berknar kraftsumman:

M1 F = Fk = 3 Pe y P cos e x + P sin e y
a
F = ( P cos , P sin 3 P , 0)
O
Vinkeln r given = 30 ,
a a x

3 5
F = , , 0 P
2 2
3P
Kraftmomentet i origo O bestms enligt den allmnna formeln

MO = rk Fk + C l

dr den sista termen str fr kraftparsmomenten.

Hr kan krafternas moment berknas som hvarm gnger kraft. Riktningen ges av
hgerregeln och vi fr

MO = (2 a P sin + a P cos a 3 P )e z M1e z

3
= 30 MO = 2 Pa M1 e z
2
Resultanten i origo r allts
3 5 3
F = , , 0 P ; MO = 2 Pa M1 e z
2 2 2

b) Kraftresultanten finns eftersom F MO . Antag att kraftresultanten har en

angreppspunkt som ges av lgevektorn r = ( x , y , z) . Om det givna kraftsystemet
erstts av kraftresultanten mste kraftmomentet med avseende p origo nd bli
detsamma:
r F = MO

ex ey ez zP = 0
P 3
x y z = 0, 0, 2 Pa M1 0=0
2 2 xP = 3 Pa
3 5 0

x = 3 a ; z = 0; y obestmd

Kraftresultanten r F = P e y med en angreppspunkt som ligger p den rta linjen

x = 3 a ; z = 0; y obestmd.
LP 2.65 Kraftresultanten r alltid samma vektor
y som kraftsumman. I ett problem dr
kraftresultanten efterfrgas skall allts des
3P angreppspunkt bestmmas.
5a Kraftsumman bestms enligt:
4P
F = Fk = 4 Pe x + Pe y Pe y + 3 Pe y

F = 4 Pe x + 3 Pe y
4a
3Pa I vilken punkt skall denna kraft angripa f
att kraftmomentet i ngon punkt t ex orig
O x ska bli detsamma som fr det givna
kraftsystemet? Kraftresultanten blir i s fa
P P ekvimoment med det givna kraftsystemet

Vi berknar kraftmomentet med avseende p origo fr det givna kraftsystemet:

MO = rk Fk + C l

dr den sista termen str fr kraftparsmomenten.

I stllet fr med determinanter bestms kryssprodukterna som hvarm gnger
kraft. Riktningen ges av hgerregeln och vi fr

MO = ( 4 a 4 P 5 a P )e z + 3 Pa e z

MO = 18 Pa e z

Antag att kraftresultanten har en angreppspunkt som ges av lgevektorn

r = ( x , y , z) . Om det givna kraftsystemet erstts av kraftresultanten mste
kraftmomentet med avseende p origo vara detsamma:

r F = MO

ex ey ez 3 zP = 0

x y z P = (0, 0, 18 Pa) 4z = 0

( 3 x 4 y )P = 18 Pa
4 3 0

1
y= (3x + 18 a) ; z = 0
4

Kraftresultanten r F = 4 Pe x + 3 Pe y med en angreppspunkt som ligger p den rta

1
linjen y = ( 3 x + 18 a) ; z = 0.
4
LP 2.67 Fr det givna kraftsystemet r kraft-
summan
z z
P b F = Fk = 3 Pe x + Pe y + 2 Pe z
a eller
F = ( 3, 1, 2)P
c

O 2P A y Vid bestmning av kraftmomentet med

3P
y avseende p A kan man tnka sig ett
koordinatsystem Ax ' y ' z'med origo i A .
x x
Kraften P ger bara moment kring x'-
axeln eftersom den r parallell med y' -
axeln och verkningslinjen skr z' -axeln.

Kraften 3P ger bara moment kring z' -

axeln eftersom den r parallell med x'-
axeln och verkningslinjen skr y' -axeln.

Kraften 2P ger bara moment kring y' -

axeln eftersom den r parallell med z' -
axeln och verkningslinjen skr x'-axeln.

Om angreppspunkterna r Qk s blir kraftmomentet med avseende p A

M A = rAQk Fk = P c e x 2 P a e y + 3 P b e z

Resultanten i punkten A r allts

F = ( 3, 1, 2)P

M A = ( c , 2 a , 3b) P

Kraftresultant existerar om

F M A = 0.

Skalrprodukten r hr F M A = ( 3, 1, 2)P ( c , 2 a , 3b) P

F M A = (-3c - 2 a + 6b) P 2

Kraftresultanten existerar allts om -3c - 2 a + 6b = 0.

LP 2.68 Fr det givna kraftsystemet r kraft-
summan
z
P b F = Fk = 3 Pe x + Pe y + 2 Pe z
a eller
F = ( 3, 1, 2)P
c

O 2P A Vid bestmning av kraftmomentet med

3P avseende p O kan noteras att
y

x kraften P ger bara moment kring x-

axeln eftersom den r parallell med y-
axeln och verkningslinjen skr z-axeln.

Kraften 3P ger inget med avseende p

O verkningslinjen gr genom O .

Kraften 2P ger inget moment med

avseende p z-axeln eftersom den r
parallell med z-axeln.

Kraftmomentet med avseende p O blir.

MO = rk Fk = (2 P b P c) e x 2 P a e y

Resultanten i punkten O r allts

F = ( 3, 1, 2)P
MO = ((2b c) P , 2 P a , 0)

Antag att kraftsumman F angriper i en punkt med lgevektorn r = ( x , y , z) .

Fr att kraftsumman skall kunna erstta alla krafter mste den ge samma
moment som de ursprungliga krafterna.

MO = r F

ex ey ez ( 2 y z ) P = 2b c
x y z P = ( 2b c , 2 a , 0 ) (3 z 2x)P = 2 a
3 1 2 ( x 3 y )P = 0
LP 2.71 Trdkrafterna bildar ett strlkraftsystem,
z S eftersom alla verkningslinjer har en skr-
2
B ningspunkt i A .
S1 4a
a Fr att kunna vektoraddera krafterna
D mste vi skriva dem som vektorer.
Bestm frst enhetsvektorerna i verk-
4a ningslinjernas riktningar!
eAD eAB
O
8a y rAD = rD rA = (1, 0, 4)a - (0, 8, 0) a
x 6a eAC
A = (1, 8, 4) a

S3 C
e AD =
rAD
=
(1, 8, 4) a
rAD (1, 8, 4) a
(1, 8, 4)
=
1 + 64 + 16
=
1
9
(1, 8, 4)
P samma stt fs
(4, 8, 4) a = (1, 2, 1) = (1, 2, 1) = 1 1, 2, 1
e AB =
rAB
= ( )
rAB (4, 8, 4) a (1, 2, 1) 1+ 4 + 1 6

( 0 , 8 , 6 ) a = ( 0 , 4 , 3) = 1 0 , 4 , 3 = 1 0 , 4 , 3
e AC =
rAC
= ( ) 5( )
rAC (0, 8, 6) a (0, 4, 3) 16 + 9
Kraftsumman r
F = Fk = S1 + S2 + S3 = S1e AD + S2e AB + S3e AC

F = 9P
1
9
(1, 8, 4) + 3 6 P
1
6
( 1, 2, 1) + 10 P (0, 4 , 3)
1
5
F = (1, 8, 4)P + ( 3, 6, 3)P + (0, 8, 6)P

F = ( 2, 22, 1)P

Eftersom kraftmomentet i A r noll fr strlkraftsystemet bestr resultanten i

denna punkt av enbart kraftsumman F = ( 2, 22, 1)P. Kraftresultantens verk-
ningslinje gr genom punkten A .

b) Kraftmomentet i punkten B fs enklast med sambandsformeln

M B = M A + rBA F
Insttning ger
ex ey ez
MB = 0 + 4 8 4 Pa = ( 80, 4 , 72)Pa
2 22 1

Resultanten i punkten B r F = ( 2, 22, 1)P ; M B = ( 80, 4 , 72)Pa