Practica Criterio de Routh Hurwitz

por MatLab

Control de Sistemas

Mendoza Roque Jonathan

Guerrero Naboa Jess
Ilse Dariam Martnez Guevara
Alden Alonso Soberano

I.M. Jess Joaqun Salas

 Practica Criterio de Routh Hurwitz

Indice.

Portada..1
Indice2
Introduccin..2
Justificacin..3
Marco Terico...3
Desarrollo..6
Conclusiones.24
Bibliografa24-25

Introduccin.

Matlab es un herramienta muy utilizada para diferentes campos. Para resolver sistemas de control

es muy verstil por su fcil manejo y por sus animaciones en graficas; all podremos identificar

muchas de las cosas de nuestros sistemas de control. Hay muchas maneras para resolver

matemticamente un sistema de control, matlab nos ofrece rsolverlos con unas simples lneas de

cdigo, ya que calculada manualmente tomara mas tiempo del que toma matlab, adems matlab

es mas preciso en los clculos y en nuestras graficas. Uno de los mtodos para determinar si un

sistema es estable, crticamente estable o inestable es el mtodo de Routh Hurwitz, mediante este

informe comprobaremos si este mtodo es verdadero y que dara obtendramos lo mismo mediante

Matlab.
Justificacin.

Esta practica esta destinado a ayudar a los estudiantes en la solucin de los problemas de Ingeniera

de Control. Los problemas discutidos en esta practica son bsicos en los sistemas lineales de

control y son presentados en el curso introductorio de control (Teora de control I). Las

aplicaciones estn limitadas a sistemas de control lineal invariables en el tiempo. Se tratan

solamente los sistemas de tiempo continuo. Usando el programa MATLAB se resolvern

fcilmente los problemas de Ingeniera de Control.

Marco Terico.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH:

El criterio de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en un lazo cerrado que

se puede encontrar en el semiplano derecho de un plano que son races positivas, sin tener que

factorizar el polinomio. Este polinomio aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos.

El criterio de estabilidad de Routh Hurwitz plantea el nmero de races de la ecuacin con partes

reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna

del arreglo.

Un problema que se genera en los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad, un

sistema de control es posible si y todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano

izquierdo del plano. A continuacin una funcin de transferencia de lazo cerrado:

() 0 + 01 ++1 + ()
= =
() 0 + 11 ++ + ()
1
Donde a y b son constantes de m<-n.

Caractersticas de criterio de Routh:

Este mtodo permite determinar el nmero de polos inestables en un polinomio dado.

Los cambios de signo en la primera columna nos dan el nmero de polos inestables

Es usado en funcin de parmetros permite tambin:

1. Determinar rangos de estabilidad para un parmetro K.

2. Determina la estabilidad relativa en funcin de .

Casos especiales:

Caso 1:

Se caracteriza en la aparicin de un cero en la primera columna, este nos crea una indeterminacin

del tipo 0/0, para la solucin de este caso se realiza lo siguiente:

Solucin: Sustitucin de la variable , esta variable est definido por ser el nmero pequeo y

positivo.

1
() =
4 + 4 3 + 8 + 5

4 1 4 5
3 2 8 0
5 0
2 10 8
1 0 0

0 5 0 0
(18)(25) (10)(25) (10)(20)
2 = ( )=0 2 = ( )=5 2 = ( )=0
2 2 2

(25)(8) (20)(0) (20)(0)

1 = ( )= 10-8e/e 2 = ( )=0 2 = ( )=0
2 2
Caso 2:

Se caracteriza por la aparicin de una fila de ceros, el cual indica la simetra respecto al origen,

es decir dos polos imaginarios puros, o dos polos reales, unos positivo y otro negativo a igual la

distancia del origen.

Se consideran las siguientes reglas para este caso:

1. Se toman los coeficientes anteriores.

2. Se construye una ecuacin auxiliar.

3. Se deriva la ecuacin.

4. Se sustituye la fila por los coeficientes de la derivada

5. Se contina por el criterio.

73
() =
5 + 2 4 + 24 3 + 48 2 + 25 + 50

5 1 24 25 0
4 24 48 50 0
8 96 0 0
3 24 50 0 0
2 238
1 0 0 0
3
(148)(2424) (150)(2425) (10)(240)
3 = ( )=0 3 = ( )=0 3 = ( )=0
24 24 24

2 4 + 48 2 + 50 = 8 3 + 96

El criterio de Routh, en la estabilidad relativa puede dar a conocer el tiempo de establecimiento

menor a uno dado, esta exigencia puede plantearse aproximadamente exigiendo que la parte real

de las races no pueda superar el valor determinado. En el lmite de la estabilidad es mediante este
teorema, ya que podemos saber si el sistema se encuentra en otro estado que no sea estable o

inestable, y este es si se encuentra en el lmite de la estabilidad, es decir se produce en una

oscilacin mantenida, incluso en estado estacionario esta oscilacin se mantendr.

Esto se realiza en una tabla que indica si la lnea se puede hacer 0 y no haya ningn cambio de

signo en la primera columna, en este caso el sistema se encuentra en el lmite de la estabilidad, se

representa en el plano complejo de dos polos conjugados en el eje imaginario. En la siguiente

grafica 1.1 se puede observar el lugar de los polos a travs del polinomio auxiliar que se obtiene

de la fila superior de ceros.

Grafica 1.1 Fila de ceros

Desarrollo
16
() =
2 + 8 + 16

Crticamente amortiguado.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 1 , como se puede apreciar el
comportamiento es directo a la estabilidad, con una pequea curvatura al principio.
Contiene una frecuencia natural de = 4

25
() =
2+ 10 + 25
Crticamente Amortiguado.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 1, como se puede ver la grfica el
comportamiento va directo a la estabilidad del sistema y una pequea curvatura al principio.
Contiene una frecuencia natural de = 6

36
() =
2 + 36

Sin amortiguamiento.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0, como se puede ver nunca se llega a
una estabilidad ya que el resorte mantiene la energa sin interrupcin.
Contiene una frecuencia natural de = 6

4
() =
2 + 2.8 + 4

Sub amortiguada.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.5, como se puede observar la
posicin sube ms de la estabilidad para regresar, con esto se observa como el amortiguador hace
un movimiento lento.
Contiene una frecuencia natural de = 2

20.8849
() =
2 + 4.113 + 20.8849

Sub Amortiguada
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.45, como se puede ver la grfica al
tener un amortiguamiento bajo hace que casi no se puede tener un movimiento un poco inestable.
Contiene una frecuencia natural de = 4.57

49
() =
2 + 23.15 + 49

Sobre amortiguado.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 1.6535, como se puede ver a
comparacin de crticamente amortiguado este se va directo, pero al principio no tiene esa
pquela curva de movimiento.
Contiene una frecuencia natural de = 7

100
() =
2 + 15 + 100
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = .75, como se puede ver el sistema de
movimiento hace que se aumente solo un poco.
Contiene una frecuencia natural de = 10
Como se puede apreciar el punto mximo se logra en el tiempo de = 0.4749, el tiempo en
llegar a = 0.533 y el tiempo = 2.31 solo que no se aprecia debido al tamao de la grfica.

361
() =
2 + 16 + 361
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.41, como se puede ver el sistema
de movimiento hace que se aumente solo un poco.
Contiene una frecuencia natural de = 19
Como se puede apreciar el punto mximo se logra en el tiempo de = 0.1822, el tiempo en
llegar a = 0.5 y el tiempo = 1.379solo que no se aprecia debido al tamao de la grfica.
Su valor de % = 23.26%.

77.61
() =
2 + 6.34 + 77.61
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.3696, como se puede ver el
sistema de movimiento hace que se aumente solo un poco.
Contiene una frecuencia natural de = 8.58
Como se puede apreciar el punto mximo se logra en el tiempo de = 0.3939, el tiempo en
llegar a = 1.26 y el tiempo = 1.3496solo que no se aprecia debido al tamao de la
grfica.

Su valor de % = 28.62%.

1
() =
0.25 2 ++5

Sub Amortiguado.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.45, como se puede ver el sistema
de movimiento hace que se aumente solo un poco.
Contiene una frecuencia natural de = 4.444
Como se puede apreciar el punto mximo se logra en el tiempo de = 0.1822, el tiempo en
llegar a = 2 y el tiempo = 2.51solo que no se aprecia debido al tamao de la grfica.
Su valor de % = 20%.

1
() =
0.6 2 + 2.4 + 9

Sub Amortiguada
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.516, como se puede ver el sistema
de movimiento hace que se aumente solo un poco.
Contiene una frecuencia natural de = 3.92

1
() =
0.72 2 + 0.34 + 4
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.31, como se puede ver el sistema
de se mantenga un momento se manera inestable haciendo que pueda hacer un tardado
estabilizado.
Contiene una frecuencia natural de = 7.59

1
() =
0.8 2 + 2.77 + 11

Sub Amortiguado
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.46, como se puede ver el sistema
de movimiento hace que se aumente solo un poco.
Contiene una frecuencia natural de = 3.72

1
() =
0.29 2 + 1.24 + 8

Sub amortiguado.
El sistema es crticamente amortiguado por su valor de = 0.403, como se puede ver el sistema
de movimiento hace que se aumente y vuelva a bajar por debajo del nivel de estabilidad.
Contiene una frecuencia natural de = 5.22

Criterio de Routh-Hurwitz
Para la funcione siguiente el resultado mostrado en Matlab es el siguiente, el cual coincide
correctamente con los datos obtenida en clase.
1000
3 + 10 2 + 31 + 1030

Para la funcin siguiente que es el caso especial donde tenemos un cero a principio el resultado
mostrado por Matlab es el siguiente, el cual resulta con los datos finales e iniciales, solo variando
en el valor donde nosotros usamos constantes.
1
4 + 2 3 + 4 2 + 8 + 5

Para el siguiente problema se tiene el mismo caso especial donde se tiene un cero en inicio,
donde del mismo modos el resultado final fue el aceptable, por lo que en la zona de en medio, se
nota la diferencia por el uso de la constante usada por nosotros.
10
+ 2 + 3 + 6 2 + 5 + 3
5 4 3

Para el siguiente ejercicio tenemos el caso de una fila de ceros, donde los resultados coincidieron
completamente con lo obtenido en Matlab.
1
4 + 2 3 + 11 2 + 18 + 18

Para el siguiente ejercicio tenemos otro caso especial de una fila con ceros, el cual tambin
coincidi completamente con lo obtenido en clase, mostrando los resultados siguientes.
1
+ 2 + 11 2 + 18 + 18
4 3
Para el siguiente ejercicio los resultados coincidieron correctamente, con lo obtenido en clase,
mostrando Matlab lo siguientes resultados.
24 + 3
+ 2 2 + 4 + 1
3

Del mismo modo tuvimos los siguientes problemas y los resultados fueron correctamente
adecuados a los que obtuvimos en clase.
49
5 + 4 + 2 3 + 5 2 + 2 + 2
5 4
 4 + 1
2 5 + 2 4 + 3 + 2 + 5 + 1

73
5 + 2 4 + 24 3 + 48 2 + 25 + 50
Conclusiones.
Esta prctica fue destinada ayudar a los alumnos de sistemas de control para la resolucin de problemas
de ingeniera de control usando el Matlab y los problemas destinados para las clases de control del
ingeniero Jess. Esta prctica fue meramente destinada exclusivamente para explicar los diferentes
mtodos de Routh Hurwitz obteniendo as las soluciones numricas exactas de cada uno de los ejercicios
que estos implican varios tipos de operaciones. La informacin aqu expuesta ha sido de la autora propia
de cada uno de los integrantes del equipo, siendo que esta parte del documento exista una alta
probabilidad de no ser ledo al 100%, se mandan saludos al Ingeniero. Jesus que aun teniendo problemas
al entender sus clases, se trata de entender poco a poco.

Referencias
CABALLERO, J. (2004). Criterio de Routh: Aplicaciones. [online] Area de Ingeniera de
Sistemas y Automatica. Available at:
http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Tema.CriterioRouth.pdf [Accessed 15 Dec. 2004].
LARA HDZ., E. (2012). CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH. [online] FACULTAD DE
INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA. Available at:
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/07%20-
%20Criterio%20de%20Estabilidad%20de%20Routh.pdf [Accessed 8 Oct. 2017].
ROCHA NEZ, J. (2011). 4.1. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ.
[online] Electronicaunimag.blogspot.mx. Available at:
 http://electronicaunimag.blogspot.mx/2012/05/criterio-de-estabilidad-de-routh.html
[Accessed 8 Oct. 2017].
Dazzo, John, Anlisis y Diseo de Sistemas de Control Lineal, Me Graw Hill,1975 Dorf,

Richard, Sistemas Modernos de Control, Addison-Wesley, 1986