Practica #1 Control de Velocidad

Danilo Poveda
Ismael Pintado
Universidad Politcnica Salesiana Sede Cuenca
ResumenEn el presente informe se mostrar el procedimiento para realizar el control de
velocidad de un Motor DC, incluyendo la forma de la adquisicin de datos para su
procesamiento y posterior mente el control en s de la planta.
I. OBJETIVOS
Objetivo Genera
Realizar el control de velocidad de un Motor DC
Objetivos Especficos

Reconocer la planta Motor Generador disponible en el laboratorio.

Disear y construir el circuito de potencia.
Obtener la ecuacin de la planta.
Implementar el controlador en LabView.
II. SUSTENTO TERICO

Transformada Zeta
La Transformada Zeta es una aplicacin entre un espacio de Sucesiones (funciones
discretas) y un espacio de Funciones Analticas (desarrollables en serie de Laurent).[3]

Sistemas de control digital

Los componentes principales de un sistema de control son:
-Sensores
-Actuadores
-Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema
a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema
Muestreador
Un muestreador convierte una seal de tiempo continuo en un tren de pulsos que se
presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, ... [2]

Controladores digitales:
implementados con microprocesadores, microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD, etc...
Necesitan conversores ADC y DAC. [1]

Retenedor
Un circuito de retencin convierte la seal muestreada en una seal de tiempo continuo,
que reproduce aproximadamente la seal aplicada al muestreador. [2]

Fusin de transferencia
Relaciona las transformada de Laplace de la seal de salida con la correspondiente
entrada del sistema. [2]

Controlador Digital
Ventajas Desventajas
Diseo programable Dificultadde diseo
Comportamiento preciso Necesita procesadores de altas
Implementacin prestaciones
algoritmos complejos Genera problemas numricos
Fcilmente ampliable

Conversin Digital-Analgica y Analgica-Digital

Con estos circuitos se trata de conseguir una relacin entre una seal analgica y una
digital o viceversa. Al tener las que la mayora de seales fiscas son analgicas y los
procesadores utilizan seales digitales ADC. O al contrario se requiere mandar una seal
analgica desde un procesador se realiza la transformacin DAC.

5.
III. PROCEDIMIENTO

Identificacin de la Planta
La planta ocupada es un Motor Generador disponible en el laboratorio de Ingenieria
electrnica, La planta consta de un Motor DC que se encuentra acoplado con un juego de
engranes aumentadores hacia un Generador DC, Se ha procedido a hacer las pruebas
respectivas con la planta con un voltaje de ingreso de 9 VDC y analizar el voltaje
concebido en el Generador.

Etapa de Potencia
La etapa de potencia se utiliz un amplificador tipo b con dos transistores Darlington
TIP122 y TIP127.

Obtencin de la planta
El modelado de un motor puede ser muy complejo, pero sin embargo las aproximaciones
a una planta de Primer orden son bastantes precisas, por ello el modelado de Primer orden
se muestra a continuacin.

() =
+ 1

En este caso las constantes y son desconocidas.

La constante , nos fijamos en el tiempo en que la generacin de Voltaje en el Generador
se estabiliza, este tiempo es de 4 , nos ayudamos con una sonda de corriente y el
osciloscopio.

= 4
60.4 = 4
60.4
=
4
= 0.0151
Para encontrar la constante k lo que se hizo fue tomar algunas mediciones de la velocidad
y sacar un promedio, por lo que se sabe k es igual al valor de salida sobre entrada.

=

9,2/
=
5
= 1.84
El valor de 9,2/ es el promedio de las velocidades obtenidas. El valor de 5 es el
voltaje que se le aplico al motor.
Por lo que la ecuacin de la planta nos quedara.
1.84
() =
0.0151 + 1

Con el uso del software Matlab se calcul las constantes del controlador PID .
Las cuales quedaron de la siguiente manera
= 19
= 157
= 0.0095

Controlador
El controlador realizado es un PID, que fue implementado en el software de Labview.
Pruebas del controlador con cambio de referencia y aumento de la masa.

Se tiene tres graficas la cuales son la referencia de color rojo, junto con la seal del sensor
de color blanco.
En la segunda se tiene la salida del controlador esta es la que entra a la etapa de potencia
y al motor.
La tercera seal es la del error que hay entre la referencia y el sensor.
 En la imagen que se muestra a continuacin se observa la entrada de una perturbacin
con el aumento de la masa.

IV. RECURSOS (ACCESORIOS Y MATERIAL FUNGIBLE)

Fuente de corriente continua 12 voltios 3 amperios
Sonda de voltaje y corriente
Osciloscopio
Ni myDAQ
Ordenador personal
 V. CONCLUSIONES
El anlisis en espacio de estados es una herramienta ms para el diseo de controladores para
sistemas lineales y tambin para no lineales los cuales se linealicen en un punto de operacin.
Este anlisis necesita retener informacin de muestras pasadas por lo que se necesita un
computador o un microprocesador programado con el respecto almacenamiento de datos para el
correcto funcionamiento de los sistemas a controlar.

VI. BIBLIOGRAFA
[1] Dominguez S, Campoy P, Jimenez A. Control en el Espacio de Estados 2 ed. [online]
Disponible en: ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/academ91/Controlprocesos_por_computado
/Libros/Control%20en%20el%20Espacio%20de%20Estado.pdf