INDICE

INTRODUCCION ................................................................................................... 3
IMPACTO DE CUERPOS RIGIDOS ........................................................................... 4
DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTO DE UN CUERPO RGIDO Y DE UNA PARTCULA ..... 4
NOMENCLATURA BSICA Y SUPOSICIONES ............................................................. 6
CLASIFICACIN DE IMPACTOS .................................................................................. 7
IMPACTO CENTRAL ........................................................................................................ 8
IMPACTO EXCNTRICO.................................................................................................. 12
FASES DEL IMPACTO EXCENTRICO: ..................................................................... 13
IMPACTO EXCENTRICO RESTRINGIDO .................................................................... 18
 INTRODUCCION

Los choques son una situacin muy comn en la actividad deportiva. Por
ejemplo cuando un futbolista impacta una pelota, la fuerza ejercida por el pie
contra la pelota es igual y contraria a la que ejerce la pelota contra el pie
(Tercera Ley de Newton). El tiempo que durante el cual actan dichas fuerzas
es tambin idntico. Dado que el impulso de una fuerza es igual al producto
de dicha fuerza por el tiempo durante el cual acta, podemos deducir que el
impulso que la fuerza del pie ejerce sobre la pelota es igual y contrario al que
la pelota recibe, por lo tanto tambin ocurrir lo mismo con la cantidad de
movimiento.

En realidad, en cualquier situacin de choque siempre acta alguna fuerza

externa, como la fuerza de gravedad. El principio de la cantidad de
movimiento es aplicable a los choques, siempre que el tiempo que dure el
choque sea lo suficientemente pequeo, de manera que se pueda despreciar
la influencia de dicha fuerza. En la prctica deportiva los choques ms usuales
como el de una raqueta, el de un bate, o el de un pie contra una pelota,
siempre duran un instante de tiempo muy pequeo.
 IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS
Un impacto (choque entre dos cuerpos) es un suceso que suele tener lugar en un intervalo
de tiempo muy corto. Suele ir acompaado de fuerzas de reaccin entre los cuerpos
relativamente intensas, lo que da lugar a fuerte cambios de velocidad de uno o ambos
cuerpos. Las intensas fuerzas de reaccin tambin originan una deformacin considerable
de los cuerpos en colisin y en consecuencia, la conversin de energa mecnica en sonido
y calor.

DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTO DE UN CUERPO RGIDO Y DE UNA

PARTCULA

Se asume:

Se conoce el coeficiente de
restitucin
Las masas de los cuerpos A y B
La posicin de sus centros de
masas
Las velocidades previas al
impacto
Sus momentos principales de
inercia
Como el movimiento es en el
plano, las velocidades despus
del impacto de los cuerpos A y B
es una informacin compuesta
de seis partes:
Los componentes de las
velocidades de los centros de
masa de A y B (4 incgnitas)
Las velocidades angulares de A y B (2 incgnitas)
 IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS
PARTICULA CUERPO RIGIDO
Como no actan fuerzas externas Como no actan fuerzas externas
impulsivas, la cantidad de movimiento lineal impulsivas, la cantidad de movimiento lineal y
de todo el sistema y de cada PARTICULA angular de todo el sistema y de cada CUERPO
considerado individualmente se conserva. considerado individualmente se conserva.

En el caso de una partcula, la Como en el caso de una partcula, la

conservacin de la cantidad de movimiento conservacin de la cantidad de movimiento
lineal nos provee de tres ecuaciones y la lineal nos provee de tres ecuaciones y la
ecuacin del coeficiente de restitucin es la ecuacin del coeficiente de restitucin es la
cuarta ecuacin. cuarta ecuacin.

Las dos ecuaciones restantes se

obtienen de la conservacin de la cantidad de
movimiento angular, o tambin denominado
momento cintico, tomado alrededor del
punto de impacto O.

Conclusin: El anlisis del impacto de un cuerpo rgido aade dos ecuaciones de

conservacin de la cantidad de movimiento angular a las cuatro que se usan en sistema de
partculas. La teora de impacto que se usa es la misma.
NOMENCLATURA BSICA Y SUPOSICIONES
El impacto de un cuerpo rgido es perfectamente plstico (e = 0) si los cuerpos que
colisionan forman despus del impacto un solo cuerpo rgido.
Un impacto es elstico si 0 < e < 1.
El caso ideal, e = 1, es el impacto perfectamente elstico

Adems denominaremos a un impacto como no restringido si sobre los cuerpos que

colisionan no acta ninguna fuerza impulsiva externa, de otro modo se le denominar
restringido.

El impacto de cuerpos rgidos puede ser bastante complejo, no limitaremos en esta

exposicin a los casos en los que las siguientes suposiciones se cumplen:
El impacto comprende a solo dos cuerpos en movimiento plano donde ninguna
fuerza impulsiva tiene una componente perpendicular al plano del movimiento.
El contacto entre los cuerpos rgidos tiene lugar en un solo punto y en este
punto se puede definir claramente la lnea de impacto.
El contacto entre los cuerpos rgidos tiene lugar sin friccin.
CLASIFICACIN DE IMPACTOS
Impacto central
En un impacto central, los centros de masas de los cuerpos que colisionan estn sobre la
lnea de impacto (LDI). Hay dos tipos de impactos centrales: el directo y el oblcuo.
Independientemente del tipo de impacto, bajo las suposiciones que se han hecho al inicio,
el impacto central de un cuerpo rgido tiene dos caractersticas importantes:

1. Las velocidades angulares se conservan a travs de todo el impacto.

2. La ecuacin del coeficiente de restitucin puede ser escrita directamente en
trminos de los componentes de la velocidad a lo largo dela lnea de impacto del
centro de masas.

EJEMPLO:

Debido al impacto central, la fuerza impulsiva N

no genera momentos alrededor de los centros C
yD

La conservacin del momento cintico produce

las ecuaciones:

Se concluye:
Como no hay fuerzas impulsivas en la direccin perpendicular a la lnea de impacto, los
componentes de la velocidad en esta direccin no cambian a consecuencia del impacto:

Aplicamos ahora la conservacin de la cantidad de movimiento de todo el sistema a lo

largo de la LDI:

La conservacin del COR en E y Q:

 Anlisis cinemtico:

Efectuando:

Comparando componentes en la direccin x (LDI):

La ecuacin del COR, puede escribirse ahora en trminos de la velocidad del centro de
masas:
Aplicando las condiciones iniciales y considerando el impacto perfectamente elstico (e =
1), se obtiene:

Aunque la velocidad del centro de masa de la bola B es cero, la bola B no se

detiene despus del impacto, ya que su velocidad angular es diferente de cero. Los
resultados obtenidos para la bola B inmediatamente despus del impacto implican, que el
centro de masa de la bola B tiene velocidad cero por un instante, mientras la bola
desliza sobre la mesa de billar. Con la friccin que existe entre la mesa y las bolas, la
fuerza de friccin debida al deslizamiento va a causar que el centro de masa de la bola B
comience a moverse hacia la izquierda, como si fuera a perseguir a la bola A. Si se hubiera
modelado a las bolas como partculas, podramos haber concluido que la bola B se detiene
despus del impacto.
Impacto excntrico

El impacto es excntrico porque al menos uno de los centros de masa de los cuerpos que
colisionan no est sobre la lnea de impacto. Un impacto excntrico afecta no solo las
velocidades de los centros de masa sino tambin las velocidades angulares de los cuerpos.
Este tipo de impacto ocurre a menudo cuando uno o ambos cuerpos estn restringidos a
girar con respecto a un eje fijo
FASES DEL IMPACTO EXCENTRICO:

Se supone que justo antes de la colisin B est girando en sen-tido contrario al de

las manecillas del reloj con velocidad angular (wB)1, y la velocidad del punto de
contacto C ubicado en A es (uA)1.. Si los cuerpos son lisos, las fuerzas impulsivas
que ejercen entre s estn dirigidas a lo largo de la lnea de impacto. Por
con-siguiente, la componente de velocidad del punto C sobre el cuerpo B, que est
dirigida a lo largo de la lnea de impacto, es (vB) i = (wB) 1r. De la misma forma,
sobre el cuerpo A, la componente de velocidad (uA)1 a lo largo de la lnea de
impacto es (vA)1. Para que ocurra una colisin, (vA)1> (vB)1.

Durante el impacto, una fuerza impulsiva P igual pero opuesta y que deforma sus
perfiles en el punto de contacto es ejercido entre los cuerpos. El impulso
resultante se muestra sobre los diagramas de impulso para ambos cuerpos.
Advierta que la fuerza impulsiva creada en el punto C sobre el cuerpo en rotacin
genera reacciones impulsivas sobre el pasador instalado en O. Se supone que en
estos diagramas el impacto crea fuerzas que son mucho mayores que los pesos no
impulsivos de los cuerpos, las cuales no se muestran. Cuando la deformacin en el
punto C es un mximo, en ambos cuerpos C se mueve con velocidad comn v a lo
largo de la lnea de impacto. Entonces ocurre un periodo de restitucin en el que
los cuerpos tienden a recuperar sus formas originales
 La fase de restitucin crea una fuerza impulsiva R igual pero opuesta que acta
entre los cuerpos como se muestra en el diagrama de impulso. Despus de la
restitucin los cuerpos se separan de manera que el punto C sobre el cuerpo B
tiene velocidad (vB)2 y el punto C sobre el cuerpo A tiene velocidad (uA)2, donde
(vB)2 > (vA)2.

En general, un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere la

determinacin de dos incgnitas (vA)2 y (vB)2, suponiendo que (vA)1 y (vB)1 son
conocidas (o que pueden ser determinadas usando cinemtica, mtodos de
energa, las ecuaciones de movimiento, etc.). Para resolver este problema, deben
escribirse dos ecuaciones. Generalmente, la primera ecuacin implica aplicar la
conservacin del momentum angular a los dos cuerpos. En el caso de ambos
cuerpos A y B, podemos establecer que el momentum angular se conserva con
respecto al punto O ya que los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos
en O crean un momento cero (o impulso angular cero) con respecto al punto O. La
segunda ecuacin se obtiene usando la definicin del coeficiente de restitucin, e,
que es una razn del impulso de restitucin al impulso de deformacin. Para
establecer una forma til de esta ecuacin primero debemos aplicar el principio
del impulso angular y del momentum
angular con respecto al punto O a
los cuerpos B y A por separado. Com-
binando los resultados obtenemos
la ecuacin necesaria.
En los DCL se indica claramente la lnea de impacto y el sistema de coordenadas escogido.
Se elige el origen O de tal forma que coincide con los puntos de contacto E y Q
entre los cuerpos rgidos en el instante del impacto, y tener presente que O es un punto
fijo. De esta forma el punto O ser el punto ms conveniente para tomarlo como
centro de momentos cuando se aplica el principio del impulso angular y momento
cintico.

La solucin de un problema de impacto excntrico de cuerpos rgidos no restringido

est gobernada por seis ecuaciones escalares.

La primera de estas ecuaciones se deriva de la aplicacin de la conservacin dela cantidad

de movimiento para todo el sistema a lo largo de la lnea de impacto:

La segunda y tercera de estas ecuaciones se derivan tambin de la aplicacin de

la conservacin de cantidad de movimiento en la direccin perpendicular a la lnea
de impacto, consecuencia de la suposicin que el contacto tiene lugar sin friccin:
La cuarta ecuacin es la ecuacin del coeficiente de restitucin, la cual la escribimos
primero en trminos de los componentes de las velocidades delos puntos de contacto a lo
largo de la lnea de impacto:

Esta ecuacin la podemos luego reescribir en trminos de los componentes de la

velocidad del centro de masa, asegurando que se satisfaga la cinemtica del slido rgido,
lo cual requiere que:

Como E, Q y O coinciden en el
instante del impacto:

Efectuando los productos vectoriales y

sustituyendo se obtiene:
Finalmente podemos reescribir la ecuacin del coeficiente de restitucin:

Como la lnea de accin de las fuerzas de contacto entre A y B pasa por el punto O, las dos
ecuaciones restantes provienen de la conservacin del momento cintico delos cuerpos A
y B relativos a O:

Dnde:

IMPACTO EXCENTRICO RESTRINGIDO

 En un impacto restringido uno o ambos
cuerpos estn sujetos a fuerzas externas
impulsivas. Modelar este tipo de
impactos puede ser bastante complejo,
nos limitaremos al simple caso de cuerpos
que colisionan restringidos a moverse
alrededor de un eje fijo de rotacin. En
base a un ejemplo explicaremos el
procedimiento a seguir.

Un proyectil se dispara con velocidad

horizontal v0 contra un pndulo balstico
y se queda incrustado en l, se
desea determinar la velocidad despus del impacto del sistema pndulo-proyectil.

Dado que el nico movimiento posible del pndulo es el giro alrededor de un eje fijo O, la
nica informacin que necesitamos para describir el movimiento posterior al impacto, es
la velocidad angular del pndulo despus del impacto.

El DCL muestra las reacciones Rx y Ry en O, tienen

que estar all, porque estas fuerzas son las que
garantizan que el punto O no se mover, por lo tanto
son fuerzas impulsivas

El momento cintico alrededor del punto O se

conserva a travs del impacto:

Donde el proyectil se
modela como partcula y el
pndulo solo gira alrededor de O.
EJERCICIO DE APLICACIN 1

Una barra esbelta uniforme ( = 525 , = 50 ) descansa sobre una

superficie horizontal exenta de rozamiento y recibe el impacto de un pequeo
disco ( = 10 ), segn se indica en la figura P20 33. Si = 75 , =
0.6 y la velocidad inicial del disco es 0 = 4.5 / segn un ngulo = 60.
Determinar:

a. La velocidad del disco despus del choque.

b. La velocidad del centro de masa de la barra despus del choque.
c. La velocidad angular de la barra despus del choque.
d. La situacin del centro instantneo de rotacin de la barra durante el
choque.
SOLUCIN:

Datos:

= 0.525 m
= 50 = 5.097 = 0.6
= 10 = 1.019 kg 0 = 4.5 /
= 0.075 = 60

0
G G
.
F

F
1.019 4.5

1 1
= . . 2 = (5.097). (0.525)2 = 0.117 . 2
12 12

EJE Y : TEOREMA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

BARRA: : + =
0 + 0 = 5.097
= 0
 DISCO: : + =
1.019 4.5 sin 60 + 0 = 1.019
= 3.897 m/s

EJE X : PARA EL SISTEMA

Teo. Cant. Mov.: 1.019 4.5 cos 60 + 0 = 1.019 + 5.097

1.019 + 5.097 = 2.294 ()

Teo. Mom. Cin.:

0.1875 1.019 4.5 cos 60 + 0 = 0.1875 1.019 + 0.117

0.1911 + 0.117 = 0.43 (b)

POR CONDICION :

( + 0.1875)
= = 0.6
0 4.5 cos 60

( + 0.1875) = 1.35 (c)

DE LAS ECUACIONES a, b y c:

= 0.1344 = 0.1344


= 0.4780

= 3.902 rad/s

a. Velocidad del disco despus del choque.

= 0.13442 + 3.8972 = 3.900 /

b. Velocidad del centro de masa de la barra despus del choque.

= 0.4780 /
 c. Velocidad angular de la barra despus del choque.
= 3.902 rad/s

d. La situacin del centro instantneo de rotacin de la barra durante el choque.

= d
0.4780 = 3.902
= .

EJERCICIO DE APLICACIN 2
La esfera A de 2 kg se mueve hacia la derecha a 10 m/s cuando golpea el
extremo de la barra delgada B de 4 kg cuyo movimiento no est restringido.
El coeficiente de restitucin del impacto es e = 0.6. Cules son los valores de
la velocidad de la esfera y de la velocidad angular de la barra despus del
impacto?
DESARROLLO

El momento angular para el sistema se conserva alrededor del centro de

masa de la barra.

El coeficiente de restitucin se utiliza para relacionar las velocidades relativas

antes y despus del impacto.
El momento lineal se conserva para el sistema.

La solucin encontramos reemplazando las ecuaciones en otras.

Ecuacin 1:

Ecuacin 2:

Ecuacin 3:

Reemplazamos la ecuacin 1 en la ecuacin 2:

Reemplazamos este resultado en la ecuacin 3:

Obtenido el valor de la velocidad angular de la barra despus del impacto,

calcularemos la velocidad de la esfera luego del impacto.
EJERCICIO DE APLICACIN 3
El viento ocasiona que el barco de 600toneladas ilustrado se mueva
lentamente a 1 pie/ 2 y golpee el muelle fijo en P. El momento de inercia de
la masa del barco respecto a su centro de masa es de 3108 2 y el
coeficiente de restitucin del impacto es = 0.2 Cul es la velocidad
angular del barco despus del impacto?
EJERCICIO DE APLICACIN 4
La barra esbelta de 10lb mostrada cae del reposo en la posicin vertical y
golpea el tope liso en B. El coeficiente de restitucin del impacto es e = 0.6, la
duracin del impacto es 0.1 s y b = 1 pie. Determine la fuerza media ejercida
sobre la barra en B debido al impacto.
DESARROLLO
Elegimos un sistema con el origen de coordenadas en A y el eje de las x
paralelo a la superficie plana y el eje y hacia arriba.
La estrategia consiste en:
a) Usamos el principio del trabajo y la energa, par calcular la velocidad antes
del impacto

Donde el signo negativo en la raz cuadrada es elegido para ser compatibles

con la eleccin de las coordenadas.
b) Con el coeficiente de restitucin, calculamos la velocidad despus del
impacto.
Donde y son las velocidades de la barra a una distancia b de un
impacto, antes y despus. Dado que la proyeccin de B es inmvil antes y
despus del impacto = = 0. Entonces:

c) El principio de impulso del momento angular, nos ayudar a determinar la

fuerza media de impacto.

Donde es la fuerza ejercida sobre la barra en B, de tal que:

EJERCICIO DE APLICACIN 5
El viento ocasiona que el barco de 600 ton ilustrado se mueva lateralmente
a 1 pie/s y golpee el muelle fijo en P. El momento de inercia de masa del
barco respecto a su centro de masa es de 3 x 108 slug-pie2, y el coeficiente
de restitucin del impacto es
e = 0.2. Cul es la velocidad angular del barco despus del impacto?

DESARROLLO
El momento angular se conserva alrededor de P

Convirtiendo
600 ton=1322 774.65 lb = 41079.96 slug
El coeficiente de friccin es

Donde es la componente vertical de la velocidad de P despus de que

el impacto. Las velocidades v y v estn relacionados por
EJERCICIO DE APLICACIN 6
Una esfera de 2 kg que se mueve horizontalmente hacia la derecha con una
velocidad inicial de 5 m/s golpea el extremo inferior de una barra rgida AB
de 8 kg. La barra se suspende de una articulacin en A y est inicialmente en
reposo. Si el coeficiente de restitucin entre la barra y la esfera es de 0.80,
determine la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera
inmediatamente despus del impacto.

SOLUCIN

Principio del impulso y la cantidad de movimiento.-La barra y la esfera se

consideran como un solo sistema y se expresa que la cantidad de movimiento
inicial de la barra y la esfera, y los impulsos de las fuerzas externas, son en
conjunto equipolentes a la cantidad de movimiento final del sistema. Se
advierte que la nica fuerza impulsiva externa al sistema es la reaccin
impulsiva en A.
 :
(1)
(1.2) = (1.2) + (0.6) +

Puesto que la barra gira alrededor de A, se tiene que

= = (0.6)

Adems,
1 1
= 2 = (8)(1.2)2 = 0.96. 2
12 12
Al sustituir estos valores y los datos proporcionados en la ecuacin (1), se
tiene

(2) (5 ) (1.2) = (2) (1.2) + (8)(0.6)(0.6) + (0.96. 2 )

12 = 2.4 + 3.84 (2)

Velocidades relativas. Eligiendo como positivo el sentido hacia la derecha, se

escribe

= ( )

Al sustituir = 5 /, = 0 = 0.80, se obtiene

= 0.80(5 /) (3)

Al notar otra vez que la barra gira alrededor de A, se escribe

= (1.2) (4)

Al resolver las ecuaciones (2) a (4) de manera simultnea, se obtiene

= 3.21 /

= 0.143 /