C

A k
mekII 091020-1

Den skta reaktionskraften i O bestms

med kraftekvationen fr stngen: F = ma G
B Det r komponenten i normalriktningen
8l som blir horisontell.
Ffjder s 2
Fn = m

Frilgg kroppen! Den pverkas av tyngd-
G kraften mg, fjderkraften Ffjder samt
H
O reaktionskraften frn axeln. Avstndet
6l mellan axeln och kroppens masscentrum
r 3l/2 . Fjderns lngd fr lget = /2 r
A mg 10l (Pythagoras sats). Frlngningen r
allts 7l. I det horisontella lget fs
3 3
H+ k 7l = m l 2 (1)
5 2
Vi mste allts bestmma stngens vinkelhastighet i det horisontella
lget. Reaktionskraften gr inget arbete. Tyngdkraften och fjderkraften r
konservativa, vilket betyder att den mekaniska energin bevaras. Lagen om
den mekaniska energins bevarande:

T1 + V1 = T0 + V0 (2)
Insttning i ekv (2) ger

IO 2 + mg 0 + k (7 l) = 0 + mg l + k l 2
1 1 2 3 1
(3)
2 2 2 2
Kroppens trghetsmoment med avseende p axeln r
m ( 9l )
2 2
3 9 108 2
IO = IG + m l = + m l2 = ml = 9ml 2 (4)
2 12 4 12
Insttning ger
1 1 3 1
9ml 2 2 + k 49 l 2 = 0 + mg l + k l 2 (5)
2 2 2 2

1 16
ml 2 = mg k l (6)
3 3

3 1 16 21
Insttning i (1) ger H= mg k l k l (7)

2 3 3 5

1 61
H= mg kl
2 5
 mekII 091020 - 2

A Riktningarna fr hastighet och accele-

B
ration i punkterna A och B mste vara
l C lngs respektive plan.
vB
vA A
D
Fr punkterna A och B i stngen gller
vB sambandsformeln

v A = v B + rBA (1)
Vinkelhastigheten fr stngen antas vara riktad int, allts medurs rotation.
Vi vljer projektionsriktningar lngs stngen e BA och vinkelrtt emot e DC .
Sambandsformeln i komponentform blir d:

e BA : vA cos = vB cos + 0 (2)

e DC : vA sin = vB sin + l (3)

Ekv (2) ger v A = vB (4)

Ekv (3) ger d = 2vA sin /l (5)

Vinkelaccelerationen fr stngen antas vara riktad int, allts medurs.

Sambandsformeln fr accelerationer:
l B

2
l C a A = a B + rBA + ( rBA ) (6)
A aB
aA

D blir i komponentform
aB

e BA : aA cos = aB cos + 0 l 2 (7)

e DC : aA sin = aB sin + l + 0 (8)

Ekv (7) ger accelerationen aB (utnyttja (5)!)

l 2 4 vA 2 sin 2
aB = aA + = aA + (9)
cos l cos

Insttning i (8) ger ( aA + aB ) sin = l

2a 4 v 2 sin 2
= A + A2 sin
l l cos
 mekII 091020-3

Frilgg cylindern! Frutom tyngdkraften

mg och fjderkraften kx verkar en frik-

AA
tionskraft f och normalkraft N i kontakt-
punkten. Fr att bestmma vid vilket lge
kx G glidning intrffar mste vi underska
friktionsvillkoret
mg r
f
N
N
f
Glidning motsvaras av likhetstecknet.
x Antag nu rullning och bestm friktions-
kraften och normalkraften i ett godtyck-
ligt lge. Antag att vinkelaccelerationen
fr cylindern r medurs!

Vi stller upp kraftekvationen F = ma G fr och momentekvationerna MG = H

G
med avseende p masscentrum fr cylindern. I komponentform fs

: kx + f = mxG (1)
: N mg = 0 (2)
mr 2
G : f r = (3)
2

Kinematiksambandet r xG = r (4)

Dividera ekv (3) med r och utnyttja rullningsvillkoret (4). Vi fr med (1) och
(3)
1
kx + f = 2 f 3 f = kx f = kx (5)
3

Insttning i friktionsvillkoret ger

kx1
= (6)
3mg

3mg
Glidning intrffar allts d x1 =
k

300
Med de givna numeriska vrdena fs x1 = 0.3 m = 1.5 m
60
 mekII 091020-4

Frn brjan r cirkelskivan B i vila och

rrelsen startar p grund av friktions-
kraften, som d r fullt utvecklad:
A f
R B r f = N
N
N De andra krafterna p skivorna har
angreppspunkt i skivornas centrum-
f punkter.

Cirkelskivornas vinkelacceleration
bestms med momentekvationen med
avseende p respektive centrum

MG = H
.
G

I komponentform fs
mr 2
Skiva B G : N r =B (1)
2
mR 2
Skiva A G : N R = A (2)
2

Eliminering av friktionskraften ger

mr mR
B = A (3)
2 2

eller r B = R A (4)

Tidsintegrering ger ( ) (
r B 0 = R A ) (5)

(
r B = R A ) (6)

Nr glidningen upphrt antas skivorna ha vinkelhastigheterna A1 och B1

och de rullar d mot varandra, vilket motsvaras av villkoret

r B1 = R A1 (7)
Insttning i (6) ger
R
A1 = ; B1 =
2 2r

Om radierna r lika blir bda vinkelhastigheterna /2.