elegido en la bisectriz perpendicular de EE' de modo que el ngulo de oscilacin es 30.

El grfico de desplazamiento de la manivela 2 frente al enlace 6 se representa

grficamente en la parte inferior de la fig. 12.7. El punto de partida en el grfico
corresponde a la manivela 2 en la posicin 1.
12.4 Ley de Roberts. Algunas veces, cuando un enlace de cuatro barras ha sido
diseado o seleccionado de un catlogo, se encuentra que uno de los puntos de pivote no
est convenientemente ubicado o que los ngulos de transmisin no

son adecuados. De acuerdo con la ley de Roberts, existen otros dos enlaces de cuatro
barras, relacionados con el primero por tringulos similares, que generarn la misma
curva de acoplamiento. Uno de estos enlaces adicionales puede ser ms adecuado que el
original.
Debido a que la ley es "casi obvia", se discutir antes de dar una prueba formal. En la Fig.
12.8(a), el punto C del enlace original (dibujado con lneas gruesas) trazar la curva del
acoplador que se muestra. El punto C en los dos enlaces alternativos rastrear la curva
del acoplador que se muestra. El punto C en los dos enlaces alternativos trazar la misma
curva de acoplador, siempre que los enlaces estn apropiadamente relacionados con el
enlace original mediante tringulos y paralelogramos similares. Una forma simple de
determinar las dimensiones de los enlaces alternativos se muestra en (b) donde el enlace
original se estira para que 2 2 1 1 se encuentre en una lnea recta. El resto del
diagrama se obtiene trazando lneas paralelas a los lados del enlace acoplador original.
Se mostrar en la prueba que el tringulo 1 2 , Fig. 12.8 (a), es similar al tringulo de
enlace acoplador, por lo tanto, la posicin de en relacin con 1 y 2 puede calcularse
fcilmente.

No es raro que el punto de acoplamiento C se encuentre en una lnea a travs de 1 2

como se muestra en la figura 12.9. Este es solo un caso especial de la figura 12.8 y la
misma teora es vlida. Si, en la figura 12.8 (a), una lnea es paralela a 2 o 1 , ser
paralela a 2 1 en la figura 12.9 (a), etc. Las siguientes relaciones se pueden escribir a
partir de tringulos similares, figura 12.8 (a).

1 : 1 = 1 2 : 2
2 : 2 2 = 1 2 : 2
1 2 : 2 = 1 2 : 2
Estas relaciones tambin deben ser vlidas para la figura 12.9 (a).
Puede ser til hacer un dibujo similar a la Fig. 12.9 (b). Despus de estirar el enlace
original,2 2 1 1 , el punto de acoplamiento se mueve fuera de la lnea para que se
pueda completar un diagrama triangular.
Ahora se puede ver que en el primer enlace alternativo, el punto se encuentra entre
1 1 y ms cerca de 1 que de 1 . En el segundo enlace alternativo, se encuentra fuera
de 2 2 en la direccin 2 a 2.
La ley de Roberts se aplica al mecanismo del cigeal deslizante cuando se considera
que es un caso especial de un varillaje de cuatro barras. En la figura 12.10(a), el
mecanismo del cigeal deslizante original es 2 2 1. Este enlace se extiende en (b) y el
diagrama se completa de la manera habitual. Aqu se puede ver que el primer enlace
alternativo no tiene ningn valor porque todos los enlaces son infinitos, pero el segundo
enlace alternativo es satisfactorio.
El hecho de que est situado en el infinito significa que 2 debe tener movimiento en
lnea recta, as como 1 tiene movimiento en lnea recta porque 1 se encuentra en el
infinito. Para este enlace alternativo, figura 12.10(a), solo es necesario establecer la
direccin de movimiento de 2 . Supongamos que un enlace 2 2 puede rotar libremente
alrededor de 2 y permite 2 como un punto en el enlace del acoplador para deslizarse a
lo largo de l.

Desde (b) se puede ver que 2 2:2 2 = 2 2 : 2 1 . En (a), = 1 desde = 1 y =

1 . Los tringulos 2 2 2 y 2 2 1 son, por lo tanto, similares, lo que establece la
igualdad, = 1 . 2 2 y 2 siendo paralelos, = 1 . Las dos ltimas igualdades
prueban que = . Como no vara, es un ngulo fijo. Por lo tanto, el enlace 2 2 est
fijo en el plano, y la ruta de 2 est a lo largo de este enlace.
La ley de Robert se puede probar de la siguiente manera. En la figura 12.11, el enlace
original se muestra con lneas continuas y los enlaces alternativos con lneas
discontinuas. Solo es necesario mostrar que es un punto fijo. En notacin compleja,
este requisito se expresa como
= 2 ( + ) = 2 = (12.1)
Esto significa que 2 y el ngulo deben expresarse en trminos de las

dimensiones invariables del enlace original 2 2 1 1 , y ser independientes de los

desplazamientos angulares 1 , 2 y 3 de este enlace.
Estos ngulos se miden en sentido antihorario desde el eje , que, por comodidad, se
extiende a travs de los centros 2 y 1 . Con la ayuda de paralelogramos, los ngulos de
los tres vectores 2 2 , 2 2 y 2 se escriben en trminos del enlace original. La suma
de estos vectores es:
= 2 2 (2 +) + 2 2 (1 +) + 2 (3 +) (12.2)
A partir de paralelogramos y tringulos similares, los primeros factores de la ecuacin
anterior pueden escribirse en trminos de las longitudes de enlace de la articulacin
original.
2 2 = 2 (a)

2 2 2 2
= (ya que 2 = 2 2 ) 2 2 = (b)
2 2 1 2 1 2 2

1
1
= 2 (ya que 1 = 2 y 1 = 1 1) 2 = 2 1 1 (c)
2 1 2 1

La ecuacin (a) se puede escribir de la siguiente forma:

2 2 = 2 2 1 (a')
2 1

Sustituyendo las ecuaciones (a'), (b) y (c) en la ecuacin (12.2), ordenando los trminos y
factorizando, tenemos:
2
= [2 2 1 + 2 1 2 + 1 1 3 ] (12.3)
2 1

Los trminos en el parntesis se reconocen como la ruta vectorial 2 2 , 2 1 , 1 1 que

es equivalente a 2 1 , :

= 2 2 1 (12.4)
2 1

Cada uno de los trminos en la ecuacin anterior es una constante. Al comparar la

ecuacin (12.1) con la ecuacion. (12.4), vemos que:

2 = 2 2 1 = (d)
2 1

y = = (e)
La relacin (d) muestra que es un punto fijo, mientras que (d) y (e) muestran que el
tringulo 2 1 es similar al tringulo acoplador 2 1 .

12.5 Mtodo de superposicin del generador de funciones. La naturaleza de un

generador de funciones se puede entender mejor examinando la figura 12.17. Las
posiciones angulares de los enlaces y corresponden a alguna funcin = (); por
ejemplo, = 2 donde el valor de vara entre 1 y 6. Si el puntero se establece en 3 en
la escala , el puntero debe indicar 9. Ms adelante se mostrar que la mayora de las
funciones no se pueden generar exactamente sobre un eje rango por un enlace de cuatro
barras pero puede hacerse exacto en varios puntos y acercarse mucho a la funcin en las
regiones entre estos puntos. El mtodo de superposicin para disear un enlace de cuatro
barras como generador de funciones se ilustrar con un ejemplo.
3. Se debe disear un varillaje de cuatro barras para que el desplazamiento
angular de las dos bielas se relacione de acuerdo con la siguiente tabla

Numero de posicion Desplazamiento desde la posicin inicial,

grados
Manivela de conduccion Manivela
seguidor
0 0 0
1 25 10
2 50 24
3 75 44
4 100 70

La longitud de la manivela de accionamiento y su posicin inicial se eligen arbitrariamente

y se dibujan como 12 , Fig. 12.12 (a). Las otras posiciones, 1, 2, 3 y 4, son despedidas
de esta posicin. Se supone la longitud del enlace acoplador , y se extrae una familia
de arcos de las cinco posiciones de . Un segundo diseo, figura 12.12 (b), que muestra
las posiciones sucesivas de la segunda manivela y una serie de longitudes posibles para
esta manivela, est hecho en una pieza separada de papel de calco.
Este segundo diseo se coloca sobre el primero, como se muestra en la figura 12.12 (c), y
se mueve con el objeto de hacer que los arcos circulares del primer pase en el orden
correcto a travs de una de las series de posibles posiciones de los pasadores del
segundo diseo.
Cuando esto se logra, se determina la ubicacin del centro 14 y las longitudes 14 .
Puede ser necesario probar otras longitudes de acoplador, redibujando la primera
disposicin, antes de obtener un ajuste satisfactorio.

El mtodo de superposicin, que se puede aplicar a una amplia variedad de problemas,

ha sido tratado extensamente por Nickson. Este mtodo puede volverse tedioso y no
garantiza que su aplicacin resulte en una solucin satisfactoria, pero se puede decir lo
mismo de la mayora de los otros mtodos.
12.6. Generador de funciones: mtodo grfico directo. Un mtodo para disear un
enlace de cuatro barras para satisfacer tres pares de posiciones se considerar primero.
El problema a resolver se muestra en la figura 12.13(a) como pares de desplazamientos
angulares. Cuando el enlace se mueve a travs del ngulo 12, el enlace se mueve a
travs del ngulo 12, y el movimiento adicional del enlace a travs del ngulo 23 es
para mover el enlace a travs del ngulo 23 . Los tres pares de posiciones para los
enlaces y se llaman puntos de precisin.

Para obtener una solucin por el mtodo que sigue, se deben hacer una serie de
suposiciones. Estos son: la longitud de , el ngulo inicial o de inicio 1 para el enlace , y
la longitud del enlace . El enlace deseado se construye con la ayuda de la inversin: el
enlace se fija en cualquiera de sus tres puntos de precisin (o posiciones). La
construccin se muestra en la figura 12.13(b) donde se considera que el enlace est fijo
en la posicin 2 aunque no conocemos esta posicin, ya que an no se conoce. La
longitud del enlace d se elige y establece arbitrariamente y se suspende como 2 2 en el
ngulo 2 con el enlace . La posicin del enlace para la inversin correspondiente a la
primera posicin de precisin se obtiene dibujando 1 en el ngulo 12 (en la Fig.12.13
(a) 12 se mide desde la posicin 2) y dibujando 1 1 (igual a 2 2) en el ngulo 1 . De
manera similar, 3 3 est construido para el tercer punto de precisin. Los tres puntos
1, 2 , 3 , determinan un crculo con centro en 2 que se encuentra en la interseccin
de las bisectrices perpendiculares de 1 2 y 2 3.Esto determina 2 2 2, el enlace
deseado. Una examinacin de la figura 12.13 (b) mostrar que todos los ngulos son
correctos y que los enlaces correspondientes son iguales en las tres posiciones.

4. Disee un enlace de cuatro barras para generar aproximadamente la funcin

= 2.1 donde , la entrada, debe tener un rango de 1 a 5, que corresponde a 100 de
rotacin del cigeal, con puntos de precisin a 1, 3 y 5. El enlace de salida se mueve a
travs de 50 . La grfica de esta funcin se muestra en la figura 12.14. El enlace es para
generar esta funcin en trminos de los rangos de ngulos elegidos; es decir, que vara
de 1 a 5 debe ser representado por un ngulo que vara