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Hhere Mathematik 3
fr el, kyb, mecha, phys
von
Prof. Dr. Bernard Haasdonk
Fachbereich Mathematik
Universitt Stuttgart
Wintersemester 2016/17
Stand:
24. Februar 2017
Vorbemerkungen
Dies ist eine Zusammenstellung der Definitionen und Stze der Vorlesung Hhere Mathe-
matik 3 fr Elektrotechniker, Kybernetiker, Mechatroniker und Physiker von Prof. Dr. Ber-
nard Haasdonk, gehalten im Wintersemester 2016/17 an der Universitt Stuttgart.
Warnung: diese Zusammenstellung kann noch Fehler enthalten. Sollten Sie Fehler oder
Ungenauigkeiten jeglicher Art entdecken, machen Sie uns bitte umgehend darauf auf-
merksam (mail an bernard.haasdonk@mathematik.uni-stuttgart.de).
2
Inhaltsverzeichnis
1 Mehrdimensionale Integration 5
1.1 Bereichs-Integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Anwendung fr Integration ber Normalbereiche . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Volumenberechnung im R2 und R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Schwerpunktberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Trgheitsmoment bzgl. einer Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Koordinatentransformation in Integralen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Flchen und Flcheninhalt im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Integralstze in der Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Oberflchenintegrale und Integralstze im R3 . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Fourier-Analysis 14
2.1 Hilbertrume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Fourier-Reihen und periodische Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Periodische Funktionen und deren Fourierkoeffizienten . . . . . . . 16
2.2.2 Konvergenz von Fourier-Reihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.3 Aussagen ber Fourierkoeffizienten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Fourier-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Laplace-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Differentialgleichungssysteme 27
3.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Lineare Differentialgleichungssysteme erster Ordnung . . . . . . . . . . . . 28
3.2.1 Homogene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2 Inhomogene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Lineare Differentialgleichungssysteme mit konstanten Koeffizienten . . . . 30
3.3.1 Ebene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Mehrdimensionale Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Partielle Differentialgleichungen 38
4.1 Transportgleichung: eine lineare partielle Differentialgleichung erster Ord-
nung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Klassifikation von linearen partiellen Differentialgleichungen zweiter Ord-
nung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Wellengleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Wrmeleitungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
5 Funktionentheorie 46
5.1 Komplexe Differenzierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2 Potenzreihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Cauchyscher Integralsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3.1 Der Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3.2 Anwendung auf uneigentliche reelle Integrale . . . . . . . . . . . . 52
5.3.3 Stammfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.4 Hauptzweig des Logarithmus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.4 Cauchysche Integralformel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4.1 Der Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4.2 Anwendungen: Maximumprinzip, Potenzreihenentwicklung, harmo-
nische Funktionen, Cauchysche Ungleichungen . . . . . . . . . . . 54
5.5 Residuensatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.5.1 Der Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . R. . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.5.2 Anwendung auf uneigentliche Integrale f (x) dx . . . . . . . . . 58
R
5.5.3 Anwendung auf uneigentliche Integrale
R 0 f (x) dx . . . . . . . . . 59
5.5.4 Anwendung auf Fourier-Integrale f (x)eix dx . . . . . . . . . 59
R 2
5.5.5 Anwendung auf Integrale 0 (p/q)(cos(x), sin(x)) dx . . . . . . . . 60
6 Weiterfhrende Themen 61
6.1 Skalare lineare Differentialgleichungen hherer Ordnung . . . . . . . . . . 61
6.1.1 Homogene Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten . . 62
6.1.2 Inhomogene Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten . 63
6.2 Distributionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.1 Definition und Beispiele von Distributionen . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.2 Ableitung von Distributionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.3 Fast Fourier Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3.1 Diskrete Fouriertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3.2 Schnelle Fouriertransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4
1 Mehrdimensionale Integration
1.1 Bereichs-Integrale
Sei zunchst D Rd ein Quader, das heit: D = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] [ad , bd ]. Wir
definieren dann das Volumen von D und die maximale Seitenlnge von D durch
Die Menge aller Zerlegungen von D wird mit Z(D) bezeichnet. Sei f : D R beschrnkt.
Dann heien
nZ
X
Uf (Z) := inf f (x) vol(Qi )
xQi
i=1
nZ
X
Of (Z) := sup f (x) vol(Qi )
i=1 xQi
5
Riemannsches Unterintegral bzw. Riemannsches Oberintegral von f . Weiter heit f
Riemann-integrierbar gdw
Z Z Z
f (x) dx = f (x) dx =: f (x) dx,
D D D
R
und D f (x) dx heit dann Riemann-Integral von f .
Satz 1.2 (Eigenschaften des Integrals). Seien f, g : D R (Riemann-)integrierbar und
, R, dann gilt
Z Z Z
a) f (x) + g(x) dx = f (x) dx + g(x) dx (Linearitt)
D D D
Z Z
b) Falls f (x) g(x) fr alle x, so ist f (x) dx g(x) dx (Monotonie)
D D
Z
d) f (x) dx sup |f (x)| vol(D)
D xD
e) f ist integrierbar gdw fr alle > 0 ein Z Z(D) existiert s.d. Of (Z)Uf (Z) < .
Bemerkung. Analoge Aussagen gelten auch fr allgemeinere Integrationsbereiche als
nur Quader (Integrale ber allgemeiner Integrationsbereiche werden in Definition 1.5
erklrt).
Satz 1.3 (Fubini). Sei D := [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] R2 und f : D R integrierbar s.d.
Z b2 Z b1
F (x) := f (x, y) dy und G(y) := f (x, y) dx
a2 a1
existieren fr alle x [a1 , b1 ] bzw. y [a2 , b2 ]. Dann sind F und G integrierbar und
Z Z b2 Z b1 Z b1 Z b2
f (x, y) d(x, y) = f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx.
D a2 a1 a1 a2
6
(Fortsetzung durch 0). f heit integrierbar ber D gdw f integrierbar ber Q ist, und
dann definiert man
Z Z
f (x) dx := f (x) dx.
D Q
den Rand
D := x Rd : fr alle > 0 gilt: B (x) D 6= aber B (x) 6 D
eine Nullmenge.
Satz 1.9 (Integrierbarkeit stetiger Funktionen ber Kompakta). Sei D Rn kompakt
und messbar, f : D R stetig, dann ist f integrierbar ber D.
Bemerkung.
Nullmengen sind bzgl. Integration irrelevant, das heit, fr messbares D und Null-
menge N gilt
Z Z Z
f (x) dx = f (x) dx = f (x) dx
D DN D\N
7
1.2 Anwendung fr Integration ber Normalbereiche
1.2.1 Volumenberechnung im R2 und R3
Definition 1.10 (Normalbereich im R2 ). D R2 heit (x-)Normalberich gdw stetige
Funktionen g, h : [a, b] R existieren s.d.
Korollar 1.16 (Volumen von Normalbereichen im R3 ). Zu D aus (1.6) ist das Volumen
gegeben durch
Z Z b Z h(x)
vol(D) = 1 d(x, y, z) = (x, y) (x, y) dy dx.
D a g(x)
8
1.2.2 Schwerpunktberechnung
Definition 1.20 (Schwerpunkt). Sei D Rd eine beschrnkte messbare Menge mit
vol(D) > 0 und sei : D R+ stetig. Dann ist der Schwerpunkt von D definiert als
R
x(x) dx
xS := RD . (1.7)
D (x) dx
d(x, y) = r d(r, )
9
Zylinderkoordinaten-Transformation: (x, y, z)> = (r, , z) = (r cos(), r sin(), z)>
mit Jacobideterminante r, d.h.
d(x, y, z) = r d(r, , z)
F := {p(u) : u D}
Satz 1.32 (Flcheninhalt eines Graphen). Sei D wie in Definition 1.27, : D R eine
C 1 -Funktion und F der Graph von , also eine Flche F = p(D) mit Parametrisierung
p(u1 , u2 ) = (u1 , u2 , (u1 , u2 ))> . Dann gilt fr den Flcheninhalt
Z r 2 2
O(F ) = 1+ + d(u1 , u2 ).
D u1 u2
10
Satz 1.34 (Flcheninhalt einer Rotationsflche nach Guldin). Sei C eine glatte Kurve
in der offenen rechten x-y-Halbebene. Sei F die Flche, die durch Rotation von C um
die y-Achse entsteht. Dann gilt fr deren Flcheninhalt
O(F ) = 2r L(C),
wobei r der Abstand des Schwerpunktes von C zur y-Achse ist und L(C) die Lnge von
C.
Satz 1.36 (Volumen eines Rotationskrpers nach Guldin). Sei C eine geschlossene glatte
Kurve in der offenen rechten x-y-Halbebene und E die von C umschlossene Flche in der
x-y-Halbebene. Sei D der Krper, der durch Rotation von E um die y-Achse entsteht.
Dann gilt fr dessen Volumen
vol(D) = 2r O(E),
wobei r der Abstand des Schwerpunktes von E zur y-Achse ist und O(E) der Flcheninhalt
von E.
Bemerkung. Die Voraussetzung, dass D ein x- und y-Normalbereich ist, kann abge-
schwcht werden: es gengt wenn D = D1 Dn mit x- und y-Normalbereichen Di
und mit Di Dj = fr i 6= j.
Satz 1.39 (Satz von Gau im R2 ). Seien die Voraussetzungen von Satz 1.38 erfllt
und darberhinaus sei C auf Bogenlnge parametrisiert, das heit die Tangentialvektoren
(T1 (t), T2 (t))> := C 0 (t) haben alle Lnge 1. Dann gilt
I Z
hf (x), n(x)i dx = div f (x) dx,
C D
11
Bemerkung. Satz von Gau ist Verallgemeinerung des Fundamentalsatzes der Differential-
und Integralrechnung.
Beispiel 1.40 (Verifikation des Gauschen Satzes an einem Beispiel).
Beispiel 1.41 (Inkompressible Flssigkeiten).
Beispiel 1.42 (Wrmeleitungsgleichung).
12
Bemerkung. Wie in den Integralstzen in R2 kann die Voraussetzung der Normalbe-
reicheigenschaft abgeschwcht werden zur Zerlegbarkeit in Normalbereiche.
Satz 1.46 (Satz von Stokes). Sei F = p(D) eine Flche mit Parametrisierung p : D
R3 wie in Definition 1.27. Der Rand F sei durch stckweise C 1 -Kurve C parametrisiert
und die Orientierung von C sei so, dass n(C(t)) C 0 (t) in Richtung der Flche zeigt.
Dann gilt
Z I
hrot f, ni do = hf (x), dxi .
F C
Bemerkung. Die rechte Seite hngt nur von F ab und nicht von F selbst, fr zwei
Flchen mit bereinstimmendem Rand stimmen also die Integrale
R auf der linken Seite
berein. Insbesondere gilt fr geschlossene Flchen F , dass F hrot f, ni do = 0.
13
2 Fourier-Analysis
2.1 Hilbertrume
Definition 2.1 (Skalarprodukt). Sei V ein C-Vektorraum. Eine Abbildung h, i : V
V C heit Skalarprodukt gdw fr alle u, v, w V und C gilt
Bemerkung.
Linearitt bzgl. des zweiten Arguments folgt mit (i) und (ii), insbesondere hu, vi =
hu, vi
14
Vektoren orthonormalisieren kann man mit dem GramSchmidt-Verfahren. Sei
{uk }nk=1 V linear unabhngig gegeben. Ziel: orthonormale Menge {k }nk=1 finden
mit span{k }nk=1 = span{uk }nk=1 . Das Verfahren hierzu geht so:
hf fn , gi = 0 (g Vn ). (2.3)
Weiter ist fn die beste Approximation des gegebenen Vektors f durch Vektoren aus Vn ,
das heit:
kf fn k kf gk (g Vn ). (2.4)
Bemerkung (Vollstndigkeit).
In einem normierten Raum V (einem Vektorraum mit einer Norm kk) kann man
Abstnde messen und Konvergenz definieren:
kfn fm k 0 (m, n )
kfk f k 0 (k ),
15
Der normierte Raum V heit vollstndig gdw jede Cauchy-Folge in V konvergiert
in V .
Bemerkung. Sei {fk }kI V ein ONS eines V (Pr-)Hilbertraums. Dann ist
aber {fk }kI ist i.a. keine Basis von V . Denn z.B. liegt f := (1/n)nN in dem
Hilbertraum `2 (C), aber f kann nicht als endliche Linearkombination der Standard-
ONS-Vektoren en von `2 (C) geschrieben werden.
f (t + T ) = f (t) (t R).
Beispiel 2.12 (Frequenz, Wellenlnge, Amplitude). Sei f (t) := f0 cos(t). Dann heit
Kreisfrequenz, := /2 die Frequenz, 1/ die Wellenlnge und f0 die Amplitude von
f . f hat Periode T = 2/.
Bemerkung.
Jede nichtkonstante, stetige und periodische Funktion besitzt eine kleinste Periode
T0 (Minimalperiode von f ).
16
Summen und skalare Vielfalche von T -periodischen Funktionen sind wieder T -
periodisch, kurz:
VT := {f : R C : f ist T -periodisch}
Wenn f integrierbar ist ber [0, T ] und T -periodisch, dann ist f auch ber [c, c + T ]
integrierbar fr alle c R und es gilt
Z c+T Z T
f (t) dt = f (t) dt.
c 0
(ii) gerade Fortsetzung von g : [0, T /2] C: Spiegelung an y-Achse und dann
direkte Fortsetzung, das heit:
(iii) ungerade Fortsetzung von g : [0, T /2] C mit g(0) = 0 = g(T /2): Spiegelung
am Ursprung und dann direkte Fortsetzung, das heit:
Satz 2.13 (Fourier-ONS). Die Funktionen eikt Abb(R, C) mit := 2/T und k Z
sind T -periodisch und {eikt }kZ ist ein ONS bzgl. des Skalarproduktes
Z T
1
hf, gi := f (t) g(t) dt.
T 0
Z T (
0, k 6= l
(ii) sin(kt) sin(lt) dt =
0 T /2, k = l 6= 0
17
Z T
(iii) sin(kt) cos(lt) dt = 0
0
Satz 2.16 (Komplexe trigonemtrische Polynome). Sei Sn aus (2.5) gegeben. Dann ist
n
X
Sn (t) = ck eikt (2.6)
k=n
mit
a0 1 1
c0 = , ck = (ak ibk ), ck = (ak + ibk ) (k N). (2.7)
2 2 2
Bemerkung.
ak = ck + ck , bk = (ck ck )i (k N0 ). (2.8)
ck = ck (k Z).
18
Satz 2.18 (Bestapproximation durch Fourier-Summen). Sei f : R C T -periodisch
und quadratintegrierbar auf [0, T ] und := 2/T . Sei weiter
Vn := span 1, cos(kt), sin(kt) : k = 1, . . . , n
der Raum der trigonometrischen Polynome bis zum Grad n. Dann ist die Bestapproxi-
mation von f in Vn gegeben durch Sn aus (2.5) mit
Z T Z T
2 2
ak := f (t) cos(kt) dt (k N0 ), bk := f (t) sin(kt) dt (k N).
T 0 T 0
kf Sn k kf gk (g Vn )
Bemerkung.
19
Satz 2.19 (L2 -Konvergenz von Fourier-Reihen quadratintegrierbarer Funktionen). Sei
f : R C T -periodisch und quadratintegrierbar ber [0, T ]. Dann konvergiert die Fourier-
Reihe (Sn ) von f im quadratischen Mittel gegen f :
lim kSn f k = 0.
n
Satz 2.20 (I.a. keine gleichmige Konvergenz). Sei f : R C T -periodisch und qua-
dratintegrierbar ber [0, T ]. Wenn f unstetig ist, dann kann (Sn ) nicht gleichmig gegen
f konvergieren.
(ii) Wenn f |[c,d] stetig ist fr c < d, dann konvergiert (Sn ) auf [c, d] sogar gleichmig
gegen f .
Korollar 2.25. Wenn f : R C T -periodisch, stckweise glatt und stetig ist (das heit
hchstens f 0 hat Unstetigkeitsstellen), dann konvergiert (Sn ) auf R gleichmig gegen f .
Bemerkung (Gibbs-Phnomen).
20
(i) Linearitt: fr , C gilt
X
ck + dk eikt
f (t) + g(t) = (t R)
k=
(iv) Ableitung: wenn die formal abgeleitete Reihe ikt gleichmig kon-
P
k= ik ck e
vergiert bzgl. t R, dann ist f differenzierbar und
X
f 0 (t) = ik ck eikt (t R)
k=
(v) Stammfunktion: wenn die Reihe fr f gleichmig konvergiert bzgl. t R, dann ist
f stetig und
Z X ck
f (t) dt = c0 t + eikt + C (t R).
ik
kZ\{0}
RT
Diese Stammfunktion ist T -periodisch, sofern c0 = 0 das heit: 0 f (t) dt = 0.
21
Korollar 2.29 (Fourierkoeffizienten bilden Nullfolge). Sei f : R C T -periodisch und
quadratintegrierbar ber [0, T ], dann bilden die Fourierkoeffizienten von f Nullfolgen:
Satz 2.30 (Absolute Konvergenz von Fourier-Reihen stetiger stckweiser glatter Funk-
tionen). Sei f : R C T -periodisch, stckweise glatt und stetig. Dann konvergiert die
Fourierreihe (Sn ) von f absolut:
X
|ck | <
kZ
2.3 Fourier-Transformation
Definition 2.32 (Absolute Integrierbarkeit). Sei f : R C auf jedem kompakten
Intervall Riemann-integrierbar. Dann heit f absolut integrierbar (oder L1 -integrierbar)
gdw
Z Z r
|f (t)| dt := lim |f (t)| dt <
r r
22
Weil |eit | = 1 fr alle , t R, ist mit f auch t 7 f (t)eit absolut integrierbar
(insbesondere sind die Integrale in obiger Definition berhaupt sinnvoll) und fb ist
beschrnkt:
Z Z
it
|f ()|
b f (t)e dt = |f (t)| dt = C < ( R).
wobei hk, xi = k1 x1 + kd xd .
fr fast alle t R. Wenn f zustzlich stetig ist, dann gilt f (t) =q(fb)(t) fr alle t R
(ohne Ausnahmestellen).
Bemerkung.
Der obige Satz besagt also, dass die Umkehrabbildung F 1 der Fourier-Transformation
durch die Fourier-Kotransformation gegeben ist.
23
Der obige Inversionssatz gilt vllig analog auch fr Funktionen mit d Variablen:
wenn f : Rd C und fb : Rd C beide absolut integrierbar sind, dann gilt
Z
1
f (x) = fb(k)eihk,xi dk
(2)d Rd
lim fb() = 0.
Satz 2.37 (Plancherel). Ist |f |2 absolut integrierbar, so auch |fb|2 und es gilt
Z Z
1 2
|f ()| d =
b |f (t)|2 dt.
2
Satz 2.41 (Fourier-Transformation und Ableitung). Sei f stckweise glatt und stetig
und absolut integrierbar. Ist f 0 absolut integrierbar, dann gilt
(f
d 0 )() = i fb().
24
Satz 2.43 (Faltungssatz). Seien f, g und f g : R C absolut integrierbar, wobei
Z
(f g)(t) := f (s)g(t s) ds
F(f g) = fbgb.
Bemerkung.
2.4 Laplace-Transformation
Definition 2.45 (Laplace-Transformation). Sei f : [0, ) C lokal integrierbar (d. h. in-
tegrierbar ber jedes kompakte Intervall in [0, )). Wenn ein r < (Konvergenzabszis-
se) existiert so, dass fr alle z C mit Re(z) > r das uneigentliche Integral
Z
F (z) := L(f )(z) := f (t)ezt dt
0
Definition 2.46 (Exponentielle Ordnung). Die Funktion f : [0, ) C ist von expo-
nentieller Ordnung gdw ein M > 0 existiert so, dass
|f (t)| M et (t 0)
25
Beispiel 2.50 (tn ).
fr alle t [0, ) und alle > r. Insbesondere ist das Integral auf der rechten Seite
unabhngig von > r und es gengt L(f ) auf einer einzigen Geraden { + i : R}
mit > r zu kennen um f zu rekonstruieren.
Satz 2.52 (Rechenregeln). Seien f, g : [0, ) C s.d. L(f ) und L(g) mit Konvergenz-
abszisse rf , rg existieren. Dann gilt
(ii) Streckung: fr g(t) := f (at) mit a > 0 und Re(z)/a > rf gilt
1
L(g)(z) = L(f )(z/a)
a
(iii) Dmpfung: fr g(t) := eat f (t) mit a R und Re(z) + a > rf gilt
26
3 Differentialgleichungssysteme
3.1 Grundlagen
Definition 3.1 (System von Differentialgleichungen). Sei I R ein (Zeit-)Intervall,
D Rn eine offene Menge (Zustandsraum) (n N) und f : I D Rn stetig. Dann
heit
y 0 = f (t, y)
bzw. ausgeschrieben
Bemerkung.
Bei autonomen Systemen, das heit: f (t, x) = f (x), ist mit y auch jede zeitversetzte
Funktion y := y( + ) eine Lsung, denn
Satz 3.3 (Satz von Peano ber Existenz von Lsungen). Jedes AWP mit stetigem f
besitzt mindestens eine Lsung, die sich auf den Rand von I D fortsetzen lsst.
27
Bemerkung. Fortsetzbarkeit bis auf den Rand heit nicht, dass y auf ganz I fortgesetzt
werden kann es kann auch zuerst D erreicht werden (vor gewnschter Endzeit).
Beispiel 3.4 (Existenz nur auf endlichem Zeitintervall).
Beispiel 3.5 (AWP mit mehreren Lsungen).
Satz 3.6 (Satz von PicardLindelf ber Existenz und Eindeutigkeit von Lsungen). Sei
f : I D Rn stetig und sogar Lipschitz-stetig bzgl. des zweiten Arguments, das heit:
es gibt ein L 0 s. d.
|f (t, y) f (t, y)| L|y y| (t I und y, y D).
Dann existiert zu jedem t0 I und jedem y0 D eine eindeutige nicht weiter fortsetzbare
Lsung des AWP (3.1), und diese kommt dem Rand von I D beliebig nahe.
Bemerkung.
f ist beispielsweise dann Lipschitz-stetig bzgl. des zweiten Arguments y, wenn
f partiell differenzierbar bzgl. y1 , . . . , yn ist und die partiellen Ableitungen yi f
beschrnkt sind:
sup |yi f (t, y)| L < .
(t,y)ID
R (0, ) 3 (t, y) 7 f (t, y) = y aus Beispiel 3.5 ist nicht Lipschitz-stetig bzgl. y,
denn
1
y f (t, y) =
2 y
ist nicht beschrnkt auf I D.
28
3.2.1 Homogene Systeme
Wir betrachten zunchst den Fall homogener Systeme (b = 0 in (3.2)), das heit:
y 0 = A(t)y. (3.3)
Die Menge V der Lsungen der Differentialgleichung (3.3) ist ein Vektorraum, was man
sofort aus der Linearitt von x 7 A(t)x sieht. Insbesondere ist y = 0 V eine Lsung
(sogenannte Gleichgewichtslsung).
linear abhngig (bzw. linear unabhngig) ist fr ein einziges t = t0 I, dann ist Y (t)
linear abhngig (bzw. linear unabhngig) sogar fr alle t I.
Definition 3.12 (Wronski-Matrix). Seien y(1) , . . . , y(n) n Lsungen von (3.3). Dann heit
y 0 = A(t)y + b(t)
29
Satz 3.14 (Zerlegung in homogene und partikulre Lsung). Jede Lsung von (3.2) ist
von der Gestalt
y(t) = yh (t) + yp (t)
mit einer partikulren Lsung yp von (3.2) und einer Lsung yh des zugehrigen homo-
genen Systems (3.3), mit anderen Worten: die Lsungsmenge von (3.2) ist gleich
yp + V := {yp + yh : yh Lsung von (3.3)}
und damit insbesondere ein affiner Raum.
Bemerkung (Variation der Konstanten). Wie im 1-dimensionalen Sonderfall (HM 2)
findet man ausgehend von einem Fundamentalsystem des homogenen Systems (3.3)
eine partikulre Lsung yp von (3.2) durch Variation der Konstanten, das heit: man
macht den Ansatz
yp (t) = (t)cp (t),
wobei = [y(1) , . . . , y(n) ] : I Rnn die Matrix eines Fundamentalsystems {y(1) , . . . , y(n) }
von (3.3) ist und cp C 1 (I, Rn ) mit cp (0) = 0. Dann gilt
yp0 = 0 cp + c0p = Acp + c0p = Ayp + c0p .
Also ist yp Lsung von (3.2) gdw
Z t Z t
c0p = b c0p = 1
b cp (t) = (s) 1
b(s) ds + cp (0) = (s)1 b(s) ds.
0 0
Satz 3.15 (Allgemeine Lsung inhomogener linearer Differentialgleichungssysteme). Sei
: I Rnn Matrix eines Fundamentalsystems fr das homogene System (3.3). Dann
ist eine partikulre Lsung des inhomogenen Systems (3.2) gegeben durch
Z t
yp (t) := (t)cp (t) mit cp (t) := (s)1 b(s) ds (t I).
0
Die allgemeine Lsung des inhomogenen Systems (3.2) ist dann
y(t) = yp (t) + yh (t) = yp (t) + (t)c
Z t
= (t) c + (s)1 b(s) ds (c Rn ). (3.4)
0
30
Satz 3.16 (Lsung durch Eigenvektoren und Eigenwerte). Ist C Eigenwert von A
mit Eigenvektor v Cn , so ist
y(t) := et v (t R) (3.6)
Satz 3.17 (Reelle Lsung durch Eigenvektoren und Eigenwerte). Seien A, , v wie im
vorhergehenden Satz.
Die Eigenwerte einer rellen Matrix A liegen symmetrisch zur reellen Achse, genauer:
fr A Rnn und C, v Cn gilt:
denn
/ R impliziert ja, dass 6= zwei verschiedene Eigenwerte von A sind, und
Eigenvektoren zu verschiedenen Eigenwerten sind linear unabhngig.
31
Wegen (3.7) sind keine anderen Flle mglich. (Wenn beide Eigenwerte auf der reellen
Achse liegen, dann existieren immer auch reelle Eigenvektoren, daher knnen wir in
a) und c) von reellen Eigenwerten ausgehen.) In den Fllen a) und b) ist A komplex
diagonalisierbar, im Fall c) nicht, denn in den Fllen a) und b) stimmen geometrische
Vielfachheit und algebraische Vielfachheit der Eigenwerte von A berein und in Fall c)
nicht.
{e1 t v1 , e2 t v2 }
Beispiel 3.19.
Beispiel 3.21.
Satz 3.22 (Fundamentalsystem im Fall c)). Sei R doppelter Eigenwert von A R22
und A nicht diagonalisierbar. Sei weiter v R2 ein Eigenvektor und w ein dazu linear
unabhngiger Nebenvektor, das heit Aw = w + v. Dann ist
{et v, et w + t et v}
y 0 = Ay, y(t0 ) = y0
mit A Rnn . Sei weiter T Rnn regulr. Dann ist t 7 z(t) := T y(t) Lsung von
z 0 = Bz, z(t0 ) = z0
mit B := T AT 1 und z0 = T y0 .
32
Allgemeines Vorgehen zur Lsung von y 0 = Ay: finde Koordinatentransformation
T so, dass
B1 . . . 0
B := T AT 1 = ... .. .. (3.8)
. .
0 . . . Bm
Blockdiagonalgestalt besitzt, das heit, die Bi sind quadratische Blcke. Lse dann
das transformierte System z 0 = Bz, ausgeschrieben:
z10 = B1 z1 , ..., 0
zm = B m zm
y(t) = T 1 z(t),
was nach obigem Satz eine Lsung des ursprnglichen Systems y 0 = Ay ist.
offensichtlich: zi (t) = ci ei t und ci = z0,i ei t0 . Also ist die Lsung des AWP
y 0 = Ay mit y(t0 ) = y0 gegeben durch
n
X n
X
y(t) = T 1 z(t) = V z(t) = vi zi (t) = ci ei t vi .
i=1 i=1
33
Satz 3.25 (Fundamentalsystem im Fall halbeinfacher Matrizen). Sei A Rnn hal-
beinfach mit den n = r + 2m Eigenwerten 1 , . . . , r , 1 i1 , . . . , m im , wobei
i , i , i R. Seien weiter v1 , . . . , vr , a1 ib1 , . . . , am ibm Cn zugehrige linear
unabhngige Eigenvektoren mit vi , ai , bi Rn . Dann ist
t n t cos(j t) o
e vj : j = 1, . . . , r e [aj , bj ]
j j
: j = 1, . . . , m
sin(j t)
n
j t sin(j t) o
e [aj , bj ] : j = 1, . . . , m (3.9)
cos(j t)
Bemerkung. Dieser Satz ist eine Verallgemeinerung der Stze 3.18 und 3.20: Satz 3.18
behandelt den Sonderfall n = 2 und m = 0, und Satz 3.20 behandelt den Sonderfall
n = 2 und r = 0.
das Exponential von A, wobei die Potenzen Ak rekursiv wie folgt definiert sind:
34
Sei kk eine Norm auf Cn . Dann kann man den Raum Cnn der komplexen n n-
Matrizen mit der zugehrigen Matrixnorm versehen:
kAxk
kAk := sup (A Cnn ).
xCn \{0} kxk
Weil nach Definition offensichtlich kAxk kAk kxk fr alle x Cn , ist die-
se
kMatrixnorm submultiplikativ, das heit: kABk kAk kBk und insbesondere
A
kAkk fr alle k N0 .
Wie im skalaren Fall kann man in dem so normierten Raum Cnn die Konvergenz
der Exponentialreihe fr alle A Cnn zeigen, und damit ist das Matrixexponential
exp(A) Cnn wohldefiniert.
(iii) Wenn AB = BA, dann gilt exp(A + B) = exp(A) exp(B). (I.a. gilt aber exp(A +
B) 6= exp(A) exp(B)!)
(iv) exp(A) ist regulr fr alle A Cnn (auch fr nichtregulre A) und es gilt
exp(A)1 = exp(A).
d
(exp(At)) = A exp(At) = exp(At)A (t R).
dt
Satz 3.28 (Lsung des homogenen AWP via Matrixexponential). Sei A Rnn und
y0 Rn . Dann ist die eindeutige Lsung des AWP
y 0 = Ay, y(0) = y0
gegeben durch
y(t) = exp(At)y0 .
35
Satz 3.29 (Zusammenhang zwischen Matrixexponential und Fundamentalsystemen).
(i) Die Spalten von exp(At) bilden ein Fundamentalsystem von y 0 = Ay.
Wir erhalten ein Fundamentalsystem fr den noch ungeklrten Fall, wo A = J(n; ) ein
Jordan-Block ist, also durch das Matrixexponential exp(At) = exp(J(n; )t). Und dieses
berechnet man wie folgt.
Sei zunchst = 0 und N := J(n; 0), dann ist
t2 tn1
1 t 2 ... (n1)!
.. .. .. ..
. . . .
X 1 k .. ..
exp(N t) = N = t2 ,
k! . . 2
k=0 ..
. t
0 1
denn N 0 = I und fr k = 1, . . . , n 1 ist N k die Matrix mit lauter Einsen auf der
k-ten oberen Nebendiagonalen und mit lauter Nullen sonst, und fr k = n, . . . ist
N k = 0.
A = V J(n; )V 1
36
Bemerkung.
Korollar 3.33 (Lsung des inhomogenen AWP via Matrixexponential). Sei A Rnn ,
b : R Rn stetig und y0 Rn Dann ist die eindeutige Lsung des AWP
y 0 = Ay + b(t), y(0) = y0
gegeben durch
Z t Z t
As
y(t) = exp(At) y0 + e b(s) ds = exp(At)y0 + eA(ts) b(s) ds.
0 0
37
4 Partielle Differentialgleichungen
Definition 4.1 (Partielle Differentialgleichung). Sei Rn ein Gebiet. Eine partielle
Differentialgleichung der Ordnung k ist eine Gleichung der Form
wobei D(i) u den Vektor aller partiellen Ableitungen der Ordnung i bezeichnet, das heit:
> 2 2 2 >
D(1) u = u, . . . , u , D(2) u = u, u . . . , u ,...
x1 xn x21 x1 x2 x2n
Eine Lsung der partiellen Differentialgleichung (4.1) ist eine k-mal partiell differenzier-
bare Funktion, die (4.1) in jedem Punkt x erfllt.
Bemerkung. Wir verwenden in diesem Abschnitt hufig die Abkrzungen
2 2
ut := u, uxi := u, utt := u, uxi xj := u
t xi t2 xi xj
Randbedingungen, beispielsweise
Dirichlet-Randbedingungen: Vorgabe von u auf , das heit: u| = gD mit
vorgegebenen Dirichlet-Randwerten gD : R (Beispiel: gD Randauslen-
kung einer eingespannten Membran bei Wellengleichung)
Neumann-Randbedingungen: Vorgabe von (u n) auf , das heit: (u
n)| = gN mit vorgegebenen Neumann-Randwerten gN : R (Beispiel:
isolierender Rand bei Wrmeleitungsgleichung: gN = 0)
38
gemischte Randbedingungen: Vorgabe von Dirichlet-Randwerten auf einem
Teil von und von Neumann-Randwerten auf anderem Teil von .
Die Aufgabe, die partielle Differentialgleichung (4.1) zusammen mit solchen Rand-
bedingungen zu lsen, heit Randwertproblem (RWP).
Satz 4.4 (Existenz und Eindeutigkeit von Lsungen). Die Funktion u : Rn R+ 0 R ge-
geben durch u(x, t) := u0 (xbt) ist die eindeutige Lsung des Anfangswertproblems (4.2).
39
Bemerkung.
Die Lsung ist nur so regulr wie das Anfangsdatum u0 man sagt, die lineare
Transportgleichung hat keinen regularisierenden Effekt
Aus obigem Satz folgt sofort das folgende Maximum- und Minimumprinzip: die
Lsung u nimmt Infimum und Supremum auf dem Rand Rn {0} von Rn R+ 0
an:
mit stetigen ai j , bi , c. Wir knnen und werden dabei annehmen, dass A(x) = (ai j (x))ni,j=1
symmetrisch ist, denn fr u C 2 ist uxi xj = uxj xi (Satz von Schwarz) und damit
n n n
X 1 X 1 X
ai j (x)uxi xj = ai j (x)uxi xj + ai j (x)uxj xi
2 2
i,j=1 i,j=1 i,j=1
n
X 1
= ai j (x) + aj i (x) uxi xj
2
i,j=1
n
und A(x) := 1/2 ai j (x) + aj i (x) i,j=1 ist symmetrisch. Die Zeitvariable t, falls vorhan-
den, wird als eine der Variablen xi interpretiert, das heit, (4.3) erlaubt auch Zeitablei-
tungen erster und zweiter Ordnung.
(i) elliptisch in x gdw alle Eigenwerte von A(x) dasselbe Vorzeichen haben (insbeson-
dere keiner Null ist)
(ii) parabolisch in x gdw genau ein Eigenwert von A(x) Null ist und alle anderen Ei-
genwerte dasselbe Vorzeihen haben
(iii) hyperbolisch in x gdw genau ein Eigenwert von A(x) positiv ist und alle anderen
negativ sind oder umgekehrt.
40
Die Differentialgleichung (4.3) heit elliptisch/parabolisch/hyperbolisch gdw sie in jedem
x elliptisch/parabolisch/hyperbolisch ist.
Bemerkung.
Elliptische Probleme haben hufig sehr glatte Lsungen, oft sogar unendlich oft
differenzierbare, und man bentigt Randwerte um Eindeutigkeit der Lsung auf
beschrnkten Gebieten sicherzustellen.
Parabolische Gleichungen haben oft einen regularisierenden Effekt, das heit: die
Lsung u(, t) fr Zeiten t > 0 ist glatter als die Anfangsdaten u(, 0) = u0 . Weiter
liegt hufig unendliche Ausbreitungsgeschwindigkeit vor: jeder Lsungswert u(x, t)
fr jedes noch so kleine t > 0 wird von allen Anfangswerten u0 (x) beeinflusst
(auch von denen an noch so weit von x entfernten Stellen x). Schlielich sind
parabolische Probleme oft nicht reversibel, das heit: Rckwrtslsen in der Zeit
ist nicht mglich.
4.3 Wellengleichung
Wir betrachten hier zunchst das Anfangswertproblem zur 1-dimensionalen Wellenglei-
chung ohne Randbedingungen: gesucht ist u C 2 (R R+
0 ) so, dass
41
Satz 4.7 (Existenz und Eindeutigkeit von Lsungen). Sei u0 C 2 (R) und v0 C 1 (R).
Dann ist u gegeben durch die dAlembertsche Formel
1 x+ct
Z
1
u(x, t) := u0 (x + ct) + u0 (x ct) + v0 (s) ds
2 2c xct
Bemerkung.
Im Spezialfall v0 = 0 ist die Lsung also eine Superposition aus einer rechts- und
einer linkslaufenden Welle und die Geschwindigkeit dieser beiden Teilwellen ist c
(Wellengeschwindigkeit, Schallgeschwindigkeit).
Wegen u0 C 2 und v0 C 1 liegt die Lsung in C 2 (Rn R), das heit es geht keine
Regularitt verloren, aber die Lsung ist auch nicht glatter als die Anfangsdaten
(kein regularisierender Effekt).
Aus der dAlembertschen Formel ersieht man, dass u(x, t) nur von Werten u0 (x),
v0 (x) mit x [xct, x+ct] beeinflusst wird. Die Information aus den Anfangsdaten
breitet sich also nur mit endlicher Geschwindigkeit aus.
Wir betrachten jetzt auch Anfangsrandwertprobleme zur Wellengleichung, das heit: wir
beziehen jetzt auch Randbedingungen mit ein. Das Anfangsrandwertproblem zur in 0
und L eingespannten Saite beispielsweise lautet
Beispiel 4.8 (Stehende Wellen fr u0 (x) := sin(kx) mit := 2/L und v0 (x) := 0).
42
mit einem g C 2 (R). Dann hat das Anfangswertproblem der n-dimensionalen Wellen-
gleichung
4.4 Wrmeleitungsgleichung
Wir betrachten hier zunchst die n-dimensionale Wrmeleitungsgleichung ohne Anfangs-
und Randbedingungen: gesucht ist u : Rn R+ R so, dass
also rotationssymmetrische Funktion bzgl. x mit geeigneten Vorfaktoren (t) > 0. Setzt
man diesen Ansatz in (4.6) ein, erhlt man Bedingungen an und v, die man lsen kann.
Dies fhrt auf folgende sogenannte Fundamentallsung.
43
Wir betrachten jetzt auch das Anfangswertproblem zur Wrmeleitungsgleichung und wir
werden es lsen durch Faltung der Anfangwerte mit der Fundamentallsung.
Satz 4.12 (Faltung und Ableitung). Sei f : Rn R absolut integrierbar und g
C m (Rn , R) beschrnkt mit beschrnkten Ableitungen bis zur Ordnung m. Dann gehrt
die Faltung f g von f mit g definiert durch
Z
(f g)(x) := f (x y)g(y) dy
Rn
44
Bemerkung (Lsung des Anfangswertproblems zur Wrmeleitungsgleichung durch Fou-
rier-Transformation). Auf die Faltungslsung des Anfangswertproblems aus Satz 4.13
kommt man auf einprgsamere Weise auch mit einer systematischeren und allgemei-
neren Lsungstechnik: man Fourier-transformiert das Anfangswertproblem
d
b(, t) = F(ut (, t))() = F(u(, t))() = 2 F(u(, t))() = 2 u
u b(, t) (4.7)
dt
ub(, 0) = u
c0 (),
wobei zur Abkrzung u b(, t) := F(u(, t)) und wobei man annimmt, dass alle forma-
len Schritte gerechtfertigt sind (es geht zunchst nur darum berhaupt erst mal eine
Lsungsformel zu finden dass die formal gefundene Lsungsformel dann das Anfangs-
wertproblem tatschlich auch rigoros lst, berlegt man sich dann hinterher). Der Witz
ist nun, dass (4.7) fr jedes feste Rn eine gewhnliche homogene lineare Differenti-
algleichung fr t 7 u
b(, t) ist, deren Lsung bekanntlich (HM 2!) gegeben ist durch
2t
u c0 ()e
b(, t) = u (t R).
(Aufgabe 7.5!) ist das genau die Lsungsformel aus Satz 4.13.
45
5 Funktionentheorie
In der komplexen Analysis (oder Funktionentheorie) betrachtet man komplexwertige
Funktionen f : D C, die komplex differenzierbar oder, wie man auch sagt: holomorph,
sind auf einer offenen Menge D C. Solche Funktionen haben zahlreiche schne, teils
berraschende Eigenschaften und es ergeben sich zahlreiche Anwendungen, beispielswei-
se:
Viele eigentliche und insbesondere uneigentliche reelle Integrale lassen sich mithilfe
der komplexen Analysis elegant oder berhaupt erst berechnen
u = 0,
u = 0 und v = 0.
Die Laplace-Gleichung tritt auf z.B. bei der Wrmeleitung (u dann Temperatur),
bei stationren inkompressiblen Strmungen (u dann Potential des Geschwindig-
keitsfeldes), oder bei elektromagnetischen Feldern auf (u dann Potential des elek-
trischen oder magnetischen Feldes).
46
(ii) komplex differenzierbar gdw f in jedem a D komplex differenzierbar ist.
(iii) holomorph gdw f stetig komplex differenzierbar ist (das heit: komplex differen-
zierbar mit stetiger Ableitung f 0 ).
Aus komplexer Differenzierbarkeit von f folgt, dass u, v aus (5.1) reell differen-
zierbar sind, aber nicht umgekehrt: die komplexe Differenzierbarkeit von f ist eine
viel strkere Eigenschaft als die reelle Differenzierbarkeit von u, v (beispielsweise ist
eine komplex differenzierbare Funktion automatisch unendlich oft differenzierbar)
Auf den ersten Blick ist die Holomorphie eine strkere Eigenschaft als die komple-
xe Differenzierbarkeit, aber tatschlich ist jede komplex differenzierbare Funktion
automatisch holomorph.
gengen.
fx (x + iy) := ux (x, y) + ivx (x, y) und fx (x + iy) := uy (x, y) + ivy (x, y).
47
Beispiel 5.6 (f (z) = z n , z, |z|2 und g(z) = f (z)).
(ii) f 0 0 auf D
5.2 Potenzreihen
Im folgenden bezeichne Br (a) := {z C : |z a| < r} die offene und B r (a) := {z C :
|z a| r} die abgeschlossene Kreisscheibe mit Radius r um a. Weiter sei
X
(z) := an (z a)n (5.4)
n=0
Lemma 5.8 (Konvergenz auf Kreisscheibe). Wenn die Potenzreihe (5.4) in einem Punkt
z0 6= a konvergiert, dann konvergiert sie auf jeder abgeschlossenen Kreisscheibe B r (a) mit
r (0, |z0 a|) absolut und gleichmig.
Bemerkung. Aus obigem Lemma folgt sofort: wenn die Potenzreihe (5.4) im Punkt z0
divergiert, dann divergiert sie auch fr alle z mit |z a| > |z0 a|.
Satz
P 5.9 (Konvergenzsatz fr Potenzreihen). Zu jeder komplexen Potenzreihe (z) :=
a (z a)n existiert genau ein r [0, ] (ihr sogenannter Konvergenzradius) so,
n=0 n
dass auf jedem B r (a) mit r [0, r) absolut und gleichmig konvergiert und (z) in
jedem z mit |z a| > r divergiert. Auerdem gilt fr den Konvergenzradius r die Formel
von Hadamard:
p 1
r = lim sup n |an | .
n
48
r = , das heit, (z) konvergiert fr alle z C.
(n) (a)
= an (n N0 ).
n!
Beispiel 5.12 (Exponentialfunktion exp und trigonometrische Funktionen cos, sin).
Bemerkung (Visualisierung von Funktionen von C nach C). Funktionen von C nach C
kann man auf verschiedene Arten visualisieren, unter anderem:
Whle eine Farbcodierung der reellen Zahlen (das heit: ordne jeder reellen Zahl
auf umkehrbare Weise einen Farbcode zu) und frbe dann
in einem ersten Bild jeden Punkt z in der komplexen Zahlenebene in der
Re(f (z)) entsprechenden Farbe ein
in einem zweiten Bild jeden Punkt z in der komplexen Zahlenebene in der
Im(f (z)) entsprechenden Farbe ein
49
Definition 5.13 (Kurvenintegral in C). Sei D C und f : D C stetig. Sei weiter
C : [a, b] D eine glatte Kurve in D. Dann ist das Kurvenintegral von f lngs C definiert
durch
Z Z b
f (z) dz := f (C(t))C 0 (t) dt.
C a
H
Wenn
R C geschlossen ist (das heit: C(b) = C(a)), dann schreibt man auch C f (z) dz fr
C f (z) dz.
wobei a = a0 < a1 < < am = b eine Zerlegung von [a, b] ist so, dass C|[ak1 ,ak ]
stetig differenzierbar ist.
wobei l(C) die Lnge von C bezeichnet (C ist als stckweise glatte Kurve rektifi-
zierbar!)
Beispiel 5.14 (Integral von Monomen lngs Kreisrand). Wir finden durch explizite
Rechnung fr n Z, dass
(
0, n 6= 1
I
(z a)n dz = . (5.5)
Br (a) 2i, n = 1
50
5.3.1 Der Satz
Sei f : D C holomorph auf der offenen Menge D C und darberhinaus habe f eine
holomorphe Stammfunktion F auf D, das heit, F 0 = f . Dann gilt fr jede stckweise
glatte Kurve C : [a, b] D in D:
Z Xm Z ak m
X
0
f (z) dz = f (C(t))C (t) dt = F (C(ak )) F (C(ak1 ))
C k=1 ak1 k=1
= F (C(b)) F (C(a))
(Hauptsatz der Differential- und Integralrechnung!). Insbesondere verschwindet das Kur-
venintegral
I
f (z) dz = 0
C
(Beispiel 5.14) alternativ und ohne rechnen zu mssen also auch daraus folgern, dass
n+1
C\{a} 3 z 7 (z a)n fr n 6= 1 die holomorphe Stammfunktion C\{a} 3 z 7 (za) n+1
auf der gelochten Ebene D := C \ {a} hat. Der Cauchysche Integralsatz verbessert diese
Vorberlegungen fr einfach zusammenhngende D nun entscheidend: die obige Voraus-
setzung, dass f eine holomorphe Stammfunktion hat, ist fr einfach zusammenhngende
D nmlich berflssig (sie ist dann tatschlich schon automatisch erfllt nach Satz 5.17).
Satz 5.15 (Cauchyscher Integralsatz). Sei D C ein einfach zusammenhngendes
Gebiet und f : D C holomorph. Dann gilt
I
f (z) dz = 0
C
fr jede in D verlaufende geschlossene stckweise glatte Kurve C.
Bemerkung (Die Voraussetzung des einfachen Zusammenhangs).
Die Voraussetzung, dass D ein einfach zusammenhngendes Gebiet ist, bedeutet:
D ist ein Gebiet (offen und zusammenhngend) und darberhinaus kann jede in
D verlaufende geschlossene Kurve in D stetig zusammengezogen werden auf einen
Punkt a D
Die Voraussetzung des einfachen Zusammenhangs ist wesentlich, denn z 7 f (z) :=
1
z ist holomorph auf D := C \ {0} und D ist ein Gebiet, aber
I
f (z) dz = 2i 6= 0
Br (0)
(Beispiel 5.14).
51
5.3.2 Anwendung auf uneigentliche reelle Integrale
R R
Beispiel 5.16 (Die Fresnelschen Integrale 0 sin(t2 ) dt und 0 cos(t2 ) dt).
5.3.3 Stammfunktionen
Aus dem Cauchyschen Integralsatz folgt leicht, dass jede holomorphe Funktion auf einem
einfach zusammenhngenden Gebiet eine Stammfunktion hat. (Vergleiche mit dem Satz
von Poincare ber die Existenz von Potentialen aus HM 2).
wobei C1,z irgendeine in C verlaufende stckweise glatte KurveRist, die 1 mit z verbindet.
(Aufgrund des Cauchyschen Integralsatzes ist der Wert von C1,z 1/w dw unabhngig
von der speziellen Wahl so einer Kurve und die angegebene Definition von ln(z) ist also
sinnvoll.)
Bemerkung (Stammfunktion). Aus der Definition folgt sofort (wie im Beweis von
Satz 5.17), dass ln eine holomorphe Stammfunktion von C 3 z 7 1/z ist.
wobei ln(|z|) der bliche reelle Logarithmus von |z| ist und arg(z) (, ) der eindeu-
tige Winkel aus (, ) von z = |z|ei arg(z) ist (Polardarstellung). Um dies einzusehen,
whlt man
C1,z := C1 + C2
als die 1 und z verbindende Kurve, wobei C1 der Weg auf der reellen Achse ist, der 1
mit |z| verbindet, und C2 der kreisbogenfrmige Weg mit Radius |z| ist, der |z| mit z
verbindet.
Bemerkung (ln Umkehrfunktion von exp |Ri(,) ). ln ist die Umkehrfunktion von
exp |Ri(,) , das heit ausbuchstabiert:
52
eln(z) = z fr z C
ln(ez ) = z fr z R i(, )
Bemerkung (Zur Gltigkeit von ln(zw) = ln(z) + ln(w)). Wenn z, w C und zustz-
lich arg(z) + arg(w) (, ), dann gilt
Bemerkung (Nebenzweige des Logarithmus). Auer dem Hauptzweig gibt es auch noch
Nebenzweige des Logarithmus, die sich von ln (lokal) um ganzzahlige Vielfache von 2i
unterscheiden. Sei beispielsweise C| := C \ i(, 0] die senkrecht geschlitzte Ebene und
Z z Z
1 1
ln(z)
e := dw := dw (z C| ),
1 w C1,z w
wobei C1,z irgendeine in C| verlaufende stckweise glatte Kurve ist, die 1 mit z verbindet.
Dann gilt
ln(z)
e = ln(|z|) + iarg(z),
f
wobei arg(z)
f den Winkel von z aus (/2, 3/2) bezeichnet. Insbesondere gilt
(
ln(z), z A B C
ln(z)
e =
ln(z) + 2i, z D,
53
Satz 5.21 (Cauchysche Integralformel). Sei f : D C holomorph auf dem Gebiet D
und sei B r (a) D. Dann gilt
Z
1 f (w)
f (z) = dw (5.6)
2i Br (a) w z
fr alle z Br (a).
Bemerkung.
Die Cauchysche Integralformel (5.6) liefert also insbesondere, dass die Werte von
f im Innern von B r (a) allein durch die Werte von f auf Br (a) bestimmt sind
Die Cauchysche Integralformel (5.6) gilt (allgemein) wirklich nur z Br (a), denn
fr z Br (a) ist das Integral nicht definiert (es sei denn z ist eine Nullstelle
von f )
fr z / B r (a) ist der Integrand w 7 f (w)/(w z) holomorph auf einer
Umgebung von B r (a) und damit ist das Integral nach dem Cauchyschen In-
tegralsatz gleich 0, was ungleich f (z) ist (es sei denn z ist eine Nullstelle von
f)
fr alle r > 0 mit B r (z) D (das heit: f (z) ist der Mittelwert der Werte von f auf
dem Rand jeder vollstndig in D enthaltenen Kreisscheibe B r (z) um z).
Satz 5.23 (Maximumprinzip fr holomorphe Funktionen). Sei f : D C holomorph
auf einem Gebiet D. Dann kann |f | in keinem Punkt von D maximal werden, es sei denn
f ist schon konstant. Insbesondere nimmt |f | sofern D zustzlich beschrnkt ist und f
stetig fortsetzbar auf D sein Maximum immer auf D an.
Bemerkung. Die Zusatzvoraussetzung, dass D beschrnkt ist, ist wesentlich fr die
Zusatzaussage aus obigem Satz. Sei nmlich D := {z C : Re(z) > 0} und f (z) := ez
fr z D, dann ist f holomorph und stetig fortsetzbar auf D aber f wird nicht supremal
(erst recht nicht maximal) auf D = iR, denn
sup |f (z)| = =
6 1 = sup |f (z)|.
zD zD
54
Satz 5.24 (Fundamentalsatz der Algebra). Jedes nichtkonstante Polynom hat eine kom-
plexe Nullstelle.
Satz 5.25 (Analytizitt holomorpher Funktionen: Potenzreihendarstellung). Sei f :
D C holomorph auf einem Gebiet D. Dann hat f um jeden Punkt a D eine Potenz-
reihendarstellung
X
f (z) = an (z a)n
n=0
mit Koeffizienten
Z
1 f (w)
an = dw (n N0 ), (5.7)
2i Br (a) (w a)n+1
wobei r > 0 so klein, dass B r (a) D. Diese Potenzreihe konvergiert auf der grtmgli-
chen ganz in D enthaltenen offenen Kreisscheibe um a.
Satz 5.26 (Charakterisierung holomorpher Funktionen als analytisch). Sei f : D C
eine Funktion auf einer offenen Menge D. Dann sind quivalent:
(i) f ist holomorph
(ii) f ist beliebig oft komplex differenzierbar
(iii) f ist analytisch, das heit, fr jeden Punkt a D existiert ein r > 0 so, dass f auf
Br (a) durch eine konvergente Potenzreihe darstellbar ist.
Bemerkung (Weitere Charakterisierungen holomorpher Funktionen). Sei f : D C
eine Funktion auf einer offenen Menge D. Dann gilt auch:
f ist holomorph gdw f komplex differenzierbar ist
R
f ist holomorph gdw f stetig ist und T f (z) dz = 0 fr alle Dreiecke T D (Satz
von Morera)
Beispiel 5.27 (Konvergenzradius der Taylorreihe von z 7 1/(1 + z 2 ) um a C \ {i}).
Satz 5.28 (Real- und Imaginrteil holomorpher Funktionen sind harmonisch). Sei f :
D C holomorph auf der offenen Menge D und f (x + iy) = u(x, y) + iv(x, y) mit u, v
reellwertig. Dann sind u, v harmonisch, das heit
u = 0 und v = 0.
55
Praktische Konsequenz ist, dass z.B. stationre elektrische Felder oder wirbelfreie
Strmungsfelder inkompressibler Strmungen immer unendlich oft differenzierbar
sind.
Bemerkung (Lsen von Randwertproblemen mittels Cauchyscher Integralformel).
Das Cauchy-Integral ist fr jede stetige Funktion : Br (a) C auf dem Rand
von Br (a) definiert und man kann zeigen, dass
Z
1 (w)
f (z) := dw (z Br (a))
2i Br (a) w z
eine holomorphe Funktion auf Br (a) definiert mit f |Br (a) = .
Das gilt auch fr allgemeinere glatt berandete Gebiete statt Br (a), und damit
liefert die Cauchysche Integralformel die Lsungsformel
Z
1 (w)
u := Re(f ) mit f (z) := dw (z )
2i w z
fr Laplace-Randwertprobleme
u = 0 in und u| = .
sofern B r (a) D. Wenn wir in dieser Integralformel berall a durch z ersetzen und
dann noch Lemma 5.20 bemhen, erhalten wir die Cauchyschen Integralformeln fr die
Ableitungen von f :
Z
(n) n! f (w)
f (z) = dw (n N0 ) (5.8)
2i Br (a) (w z)n+1
56
Definition 5.30 (Ganze Funktion). Eine auf ganz C definierte holomorphe Funktion
f : C C heit ganze Funktion.
Satz 5.31 (Satz von Liouville). Jede beschrnkte ganze Funktion ist konstant.
5.5 Residuensatz
5.5.1 Der Satz
Definition 5.32 (Residuum). Sei D C offen, a D, und f : D \ {a} C holomorph.
Dann ist das Residuum von f an der Stelle a definiert durch
Z
1
Res(f, a) := lim f (z) dz,
&0 2i B (a)
wobei B (a) wie blich (Beispiel 5.14) gegen den Uhrzeigersinn parametrisiert ist.
Bemerkung.
Wenn f holomorph auf ganz D (also auch in a), dann folgt mit Cauchyschem
Integralsatz, dass Res(f, a) = 0.
Wegen der Unabhngigkeit von der Wahl des Kreises (Lemma 5.20) ist
Z
1
Res(f, a) = f (z) dz
2i B0 (a)
fr jedes 0 > 0 mit B 0 (a) D. Insbesondere folgt mit Beispiel 5.14, dass
1 1
Res , a = 1 und Res , a = 0 (n Z \ {1})
a ( a)n
und mit der Cauchyschen Integralformel folgt
f Z
1 f (z)
Res ,a = dz = f (a) (5.9)
a 2i B0 (a) z a
57
(ii) Sind g, h holomorph in einer Umgebung von a und hat h eine einfache Nullstelle
in a (das heit: h(a) = 0 aber h0 (a) 6= 0), so gilt
g g(a)
Res ,a = 0
h h (a)
Bemerkung.
Das ist offensichtlich eine Verallgemeinerung des Cauchyschen Integralsatzes, denn
wenn f holomorph ist auf ganz D, dann ist m = 0 und damit die rechte Seite im
obigen Satz gleich 0, wie vom Cauchyschen Integralsatz vorhergesagt.
Verwendung des Residuensatzes zur Kurvenintegralberechnung: bestimme von Kur-
ve umschlossene Singularitten und deren Residuen und summiere diese dann.
R R
Beispiel 5.38 ( B (0) f (z) dz und B2 (0) f (z) dz fr f (z) = 1/z(z 1)).
1/2
R
5.5.2 Anwendung auf uneigentliche Integrale
f (x) dx
Satz 5.39. Sei f holomorph auf einer Umgebung von D := {z C : Im(z) 0} bis auf
endlich viele Ausnahmestellen z1 , . . . , zm D \ R, und es gelte
Dann gilt
Z m
X
f (x) dx = 2i Res(f, zk ).
k=1
58
Bemerkung. Die Voraussetzung (5.10) ist z. B. erfllt fr jede rationale Funktion f =
p/q ohne Pole auf der reellen Achse und mit Grad(q) Grad(p) + 2.
R
Beispiel 5.40 ( 1/(1 + x2 )2 dx).
R
Beispiel 5.41 ( x2 /(1 + x4 ) dx).
R
5.5.3 Anwendung auf uneigentliche Integrale 0
f (x) dx
Sei f : [0, ) R. Wenn die gerade Fortsetzung
von f auf R holomorph auf eine Umgebung von {z C : Im(z) 0} \ {z1 , . . . , zm } mit
zk
/ R fortgesetzt werden kann, so gilt nach obigem Satz
Z Z m
1 X
f (x) dx = f (x) dx = i Res(f, zk ),
0 2 k=1
wobei f die holomorphe Fortsetzung der geraden Fortsetzung von f bezeichnet. Wenn die
gerade Fortsetzung von f nicht wie oben holomorph fortgesetzt werden kann, so kommt
man oft immer noch mithilfe des Residuensatzes weiter: z. B. kann man manchmal ber
geeignete Kreissektoren integrieren.
R 1
Beispiel 5.42 ( 0 1+x 3 dx).
R
5.5.4 Anwendung auf Fourier-Integrale
f (x)eix dx
Satz 5.43. Sei f holomorph auf C \ {z1 , . . . , zm } und z1 , . . . , zm
/ R. Weiter gelte
f (z) 0 fr |z| . Dann gilt fr < 0
Z X
f (t)eit dt = 2i Res(f (z) eiz , zk )
zk mit Im(zk )>0
59
R 2
5.5.5 Anwendung auf Integrale 0
(p/q)(cos(x), sin(x)) dx
Satz 5.46. Sei F : R2 \ P C eine rationale Funktion ohne Pole auf dem Einheitskreis:
P R2 \ B1 (0). Dann definiert
eine holomorphe Funktion auf einer Umgebung von B 1 (0) bis auf endlich viele Ausnah-
mestellen z1 , . . . , zm B1 (0), und es gilt
Z 2 m
X
F (cos(t), sin(t)) dt = 2 Res(f, zk ).
0 k=1
R 2 1
Beispiel 5.47 ( 0 1+ cos(x) dx fr (0, 1)).
60
6 Weiterfhrende Themen
6.1 Skalare lineare Differentialgleichungen hherer Ordnung
In diesem Abschnitt betrachten wir lineare Differentialgleichungen fr skalarwertige Funk-
tionen y:
d k
wobei a0 , . . . , an1 , f : R R stetige Funktionen sind und y (k) := dtk y die k-te Ablei-
tung bezeichnet. Diese Differentialgleichunng n-ter Ordnung (6.1) ist quivalent zu einem
System von Differentialgleichungen erster Ordnung fr u := (y, y (1) , y (2) , . . . , y (n1) )> ,
nmlich
wobei
0 1 0 ... 0 0
.. ..
. .
.
A(t) := .. und b(t) :=
.. .
.
0 ... ... 0 1 0
a0 (t) a1 (t) . . . ... an1 (t) f (t)
Aus der Lsungstheorie fr Systeme aus Kapitel 3 folgt, dass wir Anfangswerte fr u,
oder mit anderen Worten fr y (0) , . . . , y (n1) brauchen um Eindeutigkeit von Lsungen
zu garantieren.
Satz 6.1 (Existenz und Eindeutigkeit von Lsungen fr skalare lineare Differentialglei-
chungen n-ter Ordnung). Sei die Differentialgleichung (6.1) gegeben mit stetigen Funk-
(0) (n1)
tionen ai , f : R R. Sei t0 R und seien y0 , . . . , y0 R. Dann hat das Anfangs-
wertproblem zu (6.1) mit Anfangsbedingungen
(k)
y (k) (t0 ) = y0 (k = 0, . . . , n 1)
61
Die Lsungsmenge der inhomogenen Differentialgleichung Ly = f (t) ist ein n-
dimensionaler affiner Raum, und zwar ist jede Lsung Summe einer speziellen
(partikulren) Lsung yp des inhomogenen und einer Lsung yh des homogegen
Problems.
ai (t) = ai R (i = 0, . . . , n 1).
P () := n + an1 n1 + + a1 + a0
d
Bemerkung. Damit ist formal also L = P ( dt ), wobei die k-fache Potenz des Ablei-
d
tungsoperators dt durch k-fache Hintereianderausfhrung interpretiert wird, das heit:
d k dk
( dt ) = dt k . Die Bezeichnung charakteristisches Polynom ist dadurch motiviert, dass
P () = det(A I)
y(t) := et (t R)
Bemerkung.
t 7 et = et cos(t) + i sin(t)
als auch
t 7 et = et cos(t) i sin(t)
62
Wieder heit eine Menge von n linear unabhngigen Lsungen Fundamentalsystem
von Lsungen.
Satz 6.4 (Fundamentalsystem im Fall von lauter einfachen Nullstellen). Wenn das cha-
rakteristische Polynom P nur einfache Nullstellen
1 , . . . , r , 1 i1 , . . . , m im
1 , . . . , r , 1 i1 , . . . , m im
der Vektorraum der Quasipolynome zu der Dimension m. Insbesondere ist Q0m der
Vektorraum der Polynome vom Grad echt kleiner m.
Beispiel 6.8 (p(t), p(t)et sind Quasipolynome, p(t) cos(t) ist Summe von Quasipoly-
nomen).
63
Satz 6.9. Sei f Qm , das heit: f (t) = p(t)et mit einem Polynom p vom Grad echt
kleiner als m.
(i) Wenn keine Nullstelle von P ist, dann existiert eine partikulre Lsung yp Qm
von Ly = f , das heit eine Lsung der Form
yp (t) = q(t)et mit einem Polynom q vom Grad echt kleiner m
(ii) Wenn k-fache Nullstelle von P ist mit k > 0 (das ist der sogenannte Resonanz-
fall), dann existiert eine partikulre Lsung yp Qm+k von Ly = f , das heit eine
Lsung der Form
yp (t) = q(t) et mit einem Polynom q vom Grad echt kleiner m + k
Bemerkung.
Das Verfahren zur Bestimmung einer partikulren Lsung fr eine rechte Seite f
von der Form
f (t) = p(t) et mit einem Polynom p vom Grad m 1
lautet ausbuchstabiert also wie folgt:
Ist eine Nullstelle des charakteristischen Polynoms P zu Ly = 0?
Wenn nein, mache den Ansatz
yp (t) = c0 + c1 t + + cm1 tm1 et
mit zu bestimmenden ci R
Wenn ja, bestimme die Vielfachheit k der Nullstelle und mache den Ansatz
yp (t) = c0 + c1 t + + cm+k1 tm+k1 et
mit zu bestimmenden ci R
Setze den so erhaltenen Ansatz in die Differentialgleichung Ly = f ein und
bestimme die ci so, dass die Differentialgleichung erfllt ist (wobei der Satz
garantiert, dass das auch tatschlich mglich ist!)
Statt des in Satz 6.9 (ii) genannten Ansatzes kann man im Resonanzfall auch den
einfacheren Ansatz yp tk Qm machen, das heit ausbuchstabiert:
yp (t) = c0 + c1 t + + cm1 tm1 tk et ,
64
Wenn die rechte Seite f eine Summe von zwei Quasipolynomen f1 , f2 ist:
mit 1 6= 2 , dann bestimmt man gem dem oben beschriebenen Verfahren jeweils
eine partikulre Lsung yp 1 und yp 2 von
Ly = f1 bzw. Ly = f2
und bildet dann die Summe yp := yp 1 + yp 2 . Diese ist dann offensichtlich eine
partikulre Lsung von Ly = f .
6.2 Distributionen
Definition 6.11 (Raum der Testfunktionen). Der Raum der Testfunktionen (oder be-
liebig oft differenzierbaren Funktionen mit kompaktem Trger) ist definiert durch
wobei supp() der Trger von heit und definiert ist durch
supp() := {x Rd : (x) 6= 0}
(Abschluss der Menge, auf der nicht verschwindet). Auerdem schreiben wir fr belie-
bige kompakte Menge K Rd
DK := { D : supp() K}.
Bemerkung.
65
6.2.1 Definition und Beispiele von Distributionen
Definition 6.12 (Distribution). Eine lineare Abbildung T : D R heit Distribution
(der Ordnung m N0 ) genau dann, wenn es fr jede kompakte Untermenge K Rd
eine Konstante CK gibt so, dass
fr alle DK .
Distributionen T , die dargestellt werden knnen wie in Beispiel 6.14 (das heit als
T = Tu mit einer beschrnkten messbaren Funktion u) heien regulre Distributio-
nen. Alle anderen Distributionen heien singulre Distributionen.
Tu = T u . (6.4)
Definition 6.16 (Ableitung einer Distribution). Sei Nd0 ein Multiindex und T eine
Distribution. Dann ist die -te Distributionsableitung T definiert durch
Bemerkung.
Wir sehen: die Distributionsableitung ist fr jede noch so groe Ordnung || defi-
niert (und in diesem Sinne sind Distributionen beliebig oft differenzierbar)
T = Tu und T = Tv
66
mit beschrnkten (und messbaren) u, v, so heit v die distributionelle Ableitung
von u (oder auch schwache oder verallgemeinerte Ableitung von u). Durch partielle
Integration ergibt sich: wenn u C || (Rd , R), dann
( Tu )() = (1)|| Tu ( ) = T u () ( D)
oder kurz: Tu = T u , und damit ist die distributionelle Ableitung von u genau
die klassische Ableitung von u. Insbesondere ist die distributionelle Ableitung eine
Verallgemeinerung des klassischen Ableitungsbegriffs.
Bemerkung.
Der Distributionslsungsbegriff ist ein sehr schwacher Lsungsbegriff. I.a. geht Ein-
deutigkeit der Lsungen verloren.
Ein u C 2 , das die die partielle Differentialgleichung im klassischen Sinn lst, ist
auch eine Distributionslsung
Eine Distributionslsung, die zustzlich regulr ist mit u C 2 , ist eine klassische
Lsung.
67
knnen oft nicht explizit berechnet werden. Wir bentigen daher numerische Approxi-
mationen fr die Integrale durch Abtasten von f und Riemann-Summen: beispielsweise
haben wir fr N N und Abtaststellen
2
tj := (j = 0, . . . , N 1)
N
die Approximation ck cN k , wobei
N 1 N 1 N 1
1 X iktj 2 1 X ik 2 j 1 X j
cN k := ck := e f (tj ) = e N f (tj ) = k f (tj )
2 N N N
j=0 j=1 j=1
2
mit k := eik N . Wegen cN k ck fr N ist die Approximation an ck umso besser
1
je grer N ist. Die Vektoren (ck )N
k=0 lassen sich simultan durch eine Matrix-Vektor-
Multiplikation berechnen:
c1
1 1 1 ... 1 f (t0 )
1 (N 1)
c2 1 1
12 . . . 1
f (t1 )
(N 1)
c3 1 21 22 . . . 2 f (t2 )
. = 1
.. N .
.
..
.
.
.. . ..
.
. .
.
cN 1 1 2 (N 1) f (tN 1 )
1 N 1 N 1 . . . N 1
Bemerkung.
Wir indizieren Vektoren- und Matrizenelemente hier beginnend bei 0
Wie in Kapitel 2 sind auch bei der diskreten Fouriertransformierten verschiedenen
Vorfaktoren in der Literatur mglich
Aus (6.5) folgt sofort:
kj = jk = j
k
(6.6)
68
(aufgrund von kj = (k1 )j , geometrischer Summenformel, und kN = 1) und
kj lj = k+l
j
. (6.8)
69
wobei xeven := (x0 , x2 , . . . , xN 2 )> , xodd := (x1 , x3 , . . . , xN 1 )> CN/2 die Teilvektoren
von x = (x0 , . . . , xN 1 )> CN bestehend aus den Komponenten mit geraden bzw. un-
geraden Indizes sind.
Dann ist
WN/2 DN/2 WN/2
WN = PN
WN/2 DN/2 WN/2
Satz 6.24 (Fast Fourier Transform). Sei N = 2Q mit Q N. Die diskrete Fourier-
transformation lsst sich dann rekursiv berechnen, indem man folgende rekursive Formel
wiederholt (Q-mal) anwendet:
1 I I FN/2 (yeven )
FN (y) = .
2 I I DN/2 FN/2 (yodd )
Dieses iterative Verfahren zur Berechnung von FN (y) nennt man schnelle Fouriertrans-
formation (Fast Fourier Transform (FFT)).
Bemerkung.
Wenn N keine Zweierpotenz ist, dann erweitert man den Vektor y durch Nullen zu
einem Vektor mit Lnge der nchstgreren Zweierpotenz.
70