ETAPA 2: MODELAR EL SISTEMA DINMICO EN EL DOMINIO DE LA

FRECUENCIA

INTEGRANTES:

WILFREDO VARGAS CELY

CODIGO: 1057599489

SISTEMAS DINMICOS 243005

GRUPO 8

TUTOR:

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIA

INGENIERIA DE ELECTRNICA

OCTUBRE 2017
 INTRODUCCIN

En el siguiente trabajo se elabora de forma creativa y dinmica, teniendo en cuenta el

aprendizaje colaborativo y la prctica individual mediante los diferentes procesos a

desarrollar en la fase nmero dos (2), se trabajar la relacin de un modelo elctrico

desarrollando las diferentes metodologas de trabajo, dentro de esta se encuentra tambin

evaluar diferenciales entre ecuaciones e informacin importante para fortalecer el

conocimiento as mismo a realizar las actividades de control y seguimiento por parte del

tutor y los compaeros estudiando conceptos como: modelamiento matemtico,

transformada de Laplace, Funcin de transferencia, error en estado estacionario,

Estabilidad.

Dentro del seguimiento en equipo se evaluar la identificacin de aportes e ideas

individuales y as construir la forma de evaluar cada una de las fases para as mismo poder

realizar actividades de mayor aprendizaje que aporten al trabajo escrito de esta fase.
OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Modelar matemticamente un sistema dinmico mediante funciones de transferencia

y diagramas de bloques, con su reduccin, simulacin y anlisis.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Analizar cmo responden los sistemas ante entradas de distinta velocidad de cambio

(frecuencias) o cualquier tipo de entrada.

Analizar el comportamiento dinmico desde el punto de vista de la frecuencia

Expresar modelos matemticos que representen el comportamiento de un sistema

dinmico en el dominio de la frecuencia mediante transformada de Laplace.

Aplicar el anlisis de transformada de Laplace, algebra de bloques y simular en la

herramienta de Matlab.

Aplicar nuestros conocimientos para analizar el sistema dinmico en el dominio de

la frecuencia
 ANLISIS

Lluvia de ideas

Analizando las diferentes tareas de esta etapa se identifica que el proceso solicitado

bsicamente es encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia y

analizar su error en estado estacionario y de cmo estabilizar dicho proceso.

Listado de conceptos necesarios para la solucin de esta tarea, en el cual se dar una

breve resea de los conceptos desconocidos hasta ahora.

Conceptos conocidos que pueden aportar a la solucin de las tareas:

Ecuacin diferencial

Modelo matemtico

Ecuacin linealizada

Sistemas lineales

Transformada de Laplace

De acuerdo con los parmetros de direccionamiento y seguimiento realizar estudios

de informacin que ayude a solucionar la etapa 2.

De acuerdo con los temas ms importantes de las unidades estas ayudan a mejorar la

calidad de estudio y de informacin.

Realizar un diccionario sobre conceptos desconocidos que aporten a un mejor

estudio a la hora de realizar informes de conocimientos.

 Realizar actividades de proceso de refuerzo hacia los temas para resolver dudas y

ver las actividades de control y conocimientos en las que participemos todos.

Ahorrar tiempo para lograr as un mejor conocimiento que permita avanzar en los

procesos y cumplir con los objetivos propuesto.

Mediante el trabajo en equipo tener un amplio conocimiento de la comunicacin

con los participantes y el tutor para as mismo realizar cada una de las actividades

con mayor satisfaccin.

Tomar los conceptos desde el hipervnculo que nos brinda la UNAD para realizar

actividades como bsqueda de ecuaciones y as encontrar con mayor facilidad lo

que buscamos.

Encontrar programas que ayuden a las representaciones grfica que se necesiten por

medio del tutor y el equipo de trabajo.

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Transformada de Laplace

Plano complejo

Complejo conjugado

Polo repetido

CONCEPTO RESEA

Funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema

 (modelada) con una seal de entrada o excitacin

(tambin modelada).

Modelo matemtico en funcin Es una descripcin matemtica mediante una

de la frecuencia funcin o ecuacin de un fenmeno del mundo

real en el cual est ligada a su variable (f)

frecuencia

Diagrama de bloques El diagrama de bloques es la representacin

grfica del funcionamiento interno de un sistema,

que se hace mediante bloques y sus relaciones, y

que, adems, definen la organizacin de todo el

proceso interno, sus entradas y sus salidas.

Error en estado estacionario El error en estado estacionario es una medida de la

exactitud de un sistema de control para seguir una

entrada dada, despus de desaparecer la respuesta

transitoria.

Estabilidad del sistema Un sistema es estable si para cualquier entrada

acotada se obtiene una salida acotada,

independientemente de cual fuese su estado inicial.

La inestabilidad de los sistemas es considerada de

las mayores limitaciones

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Diagramas

Modelamientos de Matlab con simulink

Bloques

Formulacin de trasferencia

Respuesta de impulso

Coeficiente de amortiguamiento

Punto de bifurcacin

Error en estado estacionario

Reduccin de diagramas de bloques

Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin repetirse.

Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques que

forman la trayectoria directa.

Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o bifurcacin y

llegan al mismo punto, sin repetir ningn bloque.

Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que forman un lazo.

Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o bifurcacin.

Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningn punto de suma o bifurcacin.

PROPUESTA METODOLGICA Y OBTENCIN DE INFORMACIN

De acuerdo a los parmetros del proceso de la etapa 2, se analizar las diferentes formas y

situaciones para encontrar un mtodo de modelamiento matemtico; as mismo poder

ver los diferentes procesos para la realizacin de los mismo, ver la forma de resolver la

parte de ( error estacionario) para avanzar con todas las frmulas para encontrar la

estabilidad.

Los participantes deben de apoyar cada uno de los procesos, para lograr el objetivo

propuesto mediante estudios, en donde el conocimiento se realice de manera ms

interesante porque la idea es la construccin de varios temas de importancia con el fin

de entender los conceptos desconocidos para as lograr un trabajo ms interpretativo y

de aprendizaje prctico, igualmente mediante los diferentes formatos se proceder a

realizar la solucin de los mismo y para ello se emplear un mtodo ms dinmico

para solucin de la informacin solicitada por la fase 2 y as poder aplicarlos a los

temas de inters, tambin se debe seguir fuentes de prcticas de evolucin iniciales

con condiciones a cero, tambin se requiere :

Sacar una funcin de transferencia

Mediante las grficas podemos aprender a obtener diagramas de bloques

Reducir el diagrama de bloques a su mnima expresin

Determinar error estado estacionario segn su procedimiento

 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial

que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir

fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la

creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la

mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de

monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo

matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est funcionando

correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso

contrario es posible que la mquina est presentando fallas.

A continuacin, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada () y como variable de salida

el voltaje en el condensador 0 () = ():

El condensador posee una capacitancia C = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por

lo que su corriente iR (t) depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es: iR (t) = (t) R,

donde R = 0.4 VA (Voltios/Amperios).

Tericas:

A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por el

docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),

Ecuacin diferencial LINEAL:

1 1
0 () + 0 () = ()
0

R: Resistencia = [0.4]

: [3 F]

(): [V]

(): o [V/s]

Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10 A, el sistema se estabiliza en un

punto de operacin

() = = 1 V:

5 1
0 () + 0 () = ()
6 3

Aplicamos transformada de Laplace

aplicamos la transformada de la place con condiciones iniciales a cero:

5 1
{() 0 } + { ()} = , ()
6 3
 5 1
{() 0} + { ()} = , ()
6 3

5 1
() + () = ()
6 3

1. exprese el modelo matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.

5 1
() + 6 () = 3 () 1um

en primera instancia se identifica la forma que debe cumplir la funcin de transferencia

()
()
()

factorizamos la variable () de la ecuacin 1

5 1
() [ + ] = ()
6 3

se lleva la expresin a la forma de la ecuacin de la funcin de transferencia (FT).

1 1
() 31 2
() = 3 5= 3
6+5 = =
() +6 6 (6 + 5) 6 + 5
6

2
(FT) =
6 + 5
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques
3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del

diagrama de bloques.

reduccin del diagrama de bloques.

=
1 +

Reemplazamos
2 2 2
6+5 6+5 6+5 2
= 2 = 6+5+1 = 6+6 =
1 + 6+5 6 + 7
6+5 6+5

funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del diagrama de bloques

2
() =
6 + 7

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es el
significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal
que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.- Con
referencia al sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:

Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria H(S) = 1, el error es simplemente:

() = () = () ()
Siendo definido el error en estado estable como:
= lim ()

Si H(S) 1, pero la ganancia esttica de realimentacin KH = 1

Error verdadero: () se define como la diferencia entre la seal de referencia

()y la seal de salida ()
() = () ()

La magnitud es la misma que la seal Sr(t) y de la salida (Ejemplo: Las unidades

pueden ser: c, rad/seg, m, m/seg etc).

Error actuante o seal activa:() es la entrada al bloque G(s), se define como la

diferencia entre la seal de entrada () y la seal de realimentacin primaria
().

Si G(s) no tiene polos en el origen, (G(o) no tiende a cuando S tiende a cero). Si

G(S) no tiene polos en el origen y si adems se hace el sistema tendr un error de
estado estacionario a una entrada escaln, el sistema corresponde a un sistema
Tipo cero.

2
Funciones tipo 0 = = lim (6+7)
0
2
Tipo 1= = lim ((6+7)
0
1
Tipo 2 = = lim (2 (6+7)
0

2 2
= lim (6+7) = 7 = 0.2857
0
error en estado estacionario = 0.286

De acuerdo a los diagramas establecidos en la retroalimentacin y su diferencia es el

error de estado estacionario

R (S) + - E (S) G (S) C(S)

El error de estado estacionario en funcin de la ganancia K

NTRADA DE ESCALON NTRADA DE RAMPA ENTRADA DE

R (r) = 1 R (i) = i ACELERACION
1
R (t) = r2
8

1
1+
 1
0

1
0 0

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.

El sistema es estable

Prcticas:

Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se

aplica una entrada constante () = = durante los primeros 2 segundos y en ese

momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de 5

A 6 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.

 CONCLUSIONES

Se logr comprender como a travs de un modelo matemtico se logra analizar el estado

estacionario y la estabilidad del proceso en el dominio de la frecuencia y expresar en

trminos de la funcin de transferencia.

Las seales se pueden expresar como valores en el tiempo, o como suma de seales

sinusoidales de distinta amplitud y frecuencia.

 BIBLIOGRAFIA

28, N. (Noviembre de 2011). Diagrama de Bloques. Recuperado el octubre de 2016, de

https://www.youtube.com/watch?v=Va5oiTQxu04

Error en estado estacionario, Tipos de sistemas, coeficientes de error. (s.f.). Recuperado el

octubre de 2016, de http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pdf

Silverio, Y. A. (s.f.). Modelo de sistemas dinmicos. Recuperado el Octubre de 2016, de

http://www.monografias.com/trabajos108/modelado-sistemas-dinamicos/modelado-

sistemas-dinamicos.shtml

Turmero, P. (s.f.). Anlisis bsico de sistemas de control y ecuaciones de espacio.

Recuperado el octubre de 2016, de

http://www.monografias.com/trabajos106/analisis-basico-sistemas-control-y-

ecuaciones-espacio/analisis-basico-sistemas-control-y-ecuaciones-espacio2.shtml