SISTEMAS DINMICOS

243005_8

ETAPA 1: MODELAR EL SISTEMA

DAVID MAURICIO RODRIGUEZ ZAMBRANO

74376291

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

SEPTIEMBRE 2017
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial

que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la
creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de
monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso
contrario es posible que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada la corriente aplicada i i ( t ) y como variable de salida el
voltaje en el condensador e o (t )=Vc (t) :

El condensador posee una capacitancia C=3 F ( Faradio ). La resistencia es no

lineal por lo que su corriente i R ( t ) depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:

i R ( t )=
eo ( t ) , donde R=0.4 V / A ( Voltios / Amperios ).
R
Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemtico ms
preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas:
En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y
analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.
En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y
analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.
Se deben realizar 5 tareas tericas y 1 tarea prctica.
Tericas:
1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial.
Partiendo del diagrma simplificado se realiza el anlisis; encontrando que se debe realizar
un modelo a partir de la suma de corrientes de Kirchoff.

i i(t) =i R (t) +i C(t )

i R (t) =
e o (t )
R
Cd V C(t)
i C(t )=
dt
Como es un circuito paralelo:
e 0(t )=V C (t )=V R (t )= E0(t )

Desarrollando para el nodo i i(t) :

i i(t) =
e o (t ) + Cd e0 (t )
R dt
Multiplicamos por R ambos lados y luego Dividir por RC ambos lados.

R i i(t )=R
e o(t ) + R Cd e0 (t)
R dt
R i i(t) e o(t ) R C d e 0(t )
= +
R C R C R C dt
i i (t ) eo (t) d e 0 (t )
= +
C RC dt
Racionalizar el Radical:
1
1
e o(t )
e o(t )=( e o (t ) ) 2
=
e o(t )
Adems:
 d e 0 (t )
=e '0(t )
dt
Obtenemos:
i i (t ) e o (t)
= + e'0 (t) 1
C ( R C ) e o(t )

La cual es la expresin del modelo mediante una ecuacin diferencial.

2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
La forma general del espacio de estados mediante variable de estados:
x= Ax+ Bu y=Cx
'
e 0(t )=X 1 (t ) e 0(t )= X 1 (t ) i i(t) =u(t )

R=0.4 V / A e o (t )=E o=1 V C=3 F

Partiendo de la ecuacin (1); se

e0 (t) i i(t )
e '0(t )+ =
(0,4C) E 0(t ) C

X 1(t ) u(t )
X 1 (t ) + =
(0,4C) E0 (t ) C

X 1 (t ) u(t )
X 1 (t )= +
(0,4C) E 0(t) C

1 1
X 1 (t )= X 1( t )+ u(t )
(0,4C) E 0(t) C

1 1 1
X 1 (t )= X 1 (t ) + u(t )
(0,43) E 0(t ) 3

1
X 1 (t )=0,833 X 1 (t ) +0,333 u(t )
E0 ( t )
0,833
X 1 (t )= X +0,333 u(t )
E0 ( t ) 1 ( t )

[
[ X 1 ]= 0,833
E 0 (t ) ]
0 [ X 1 ]+ [ 0,333 ] [ u(t ) ]

[ y ] =[ X 1 ]
 A = -0,833 B= 0,333 C=1

3. Cuando la entrada del sistema es constante i i ( t )=I i=10 A , el sistema se estabiliza en

un punto de operacin e o (t )=E o=1 V . Exprese el modelo matemtico linealizado
mediante una ecuacin diferencial.
Para linealizar el sistema realizamos:

1 ii (t)
e '0(t )+ e 0(t )=
(0,4C) C
C=3 F :

1 ii (t)
e '0(t )+ e 0(t )=
1,2 3

e '0(t )+ 0,833 e 0 (t )=0,333 i i(t)

Esta expresin es la linealizacin del sistema

4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante variables

de estados.
De nuevo partiendo de:

e '0(t )+ 0,833 e 0 (t )=0,333 i i(t)

Teniendo en cuenta: x= Ax+ Bu y=Cx

e 0(t )=X 1 (t ) e '0(t )= X 1 (t ) i i(t) =u(t )

X 1 (t ) +0,833 X 1 (t )=0,333 u(t )

X 1 (t )=0,833 X 1 (t )+ 0,333 u(t)

[ X 1 ]= [0,833 0 ] [ X 1 ]+ [ 0,333 ] [u(t ) ]

[ y ] =[ X 1 ]
A = -0,833 B= 0,333 C=1

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Estas se determinan en el software Matlab:
Se obtiene que el valor de la controlabilidad es de 0,3330; y que de observabilidad es de 1

Prcticas:
Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema cuando
se aplica una entrada constante i i ( t )=I i=10 A , durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de
10 A a 11 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.
Se realiza el diseo del sistema en Simulik, se cargan las constantes del proceso desde el
entorno de trabajo de Matlab y se obtiene:
 Diagrama de Bloques simulink (Matlab)
Los valores son:
Ii = 10A K=0,833 B=0,333
La respuesta del sistema es:

La primera lnea es la entrada de escaln del sistema

La segunda Lnea es la respuesta del sistema
Y la ltima lnea es la respuesta linealizada del sistema.
La grafica de la entrada del sistema y la salida del mismo es: