Universidad Autnoma de Baja California

Facultad de Ingeniera

Ingeniera Electrnica

Control Avanzado

Controlabilidad y Observabilidad

Alumna:
Jauregui Padillla Monica Giselle

Profesor:
Dr. Lars Lindner

Mexicali Baja California Lunes 6 de Noviembre de 2017

1. ndice
2. Introduccin y Objetivo .................................................................................................................. 3
3. Fundamentos tericos...................................................................................................................... 4
4. Material usado ................................................................................................................................. 5
5. Experimentacin ............................................................................................................................. 5
6. Conclusiones ................................................................................................................................. 18
7. Bibliografa ................................................................................................................................... 18

2
2. Introduccin y objetivo
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad juegan un papel importante en el diseo de los
sistemas de control en el espacio de estados. Las condiciones de controlabilidad y observabilidad
determinan la existencia de una solucin completa para un problema de diseo de un sistema de
control. Se dice que un sistema es completamente controlable en el tiempo 0 , si se puede llevar desde
cualquier estado inicial (0 ) a cualquier otro estado final ( 1 ) = 0, mediante un vector de control
(), en un intervalo de tiempo finito 0 1 . Se dice que un sistema es completamente observable
en el tiempo 0 s, con el sistema en el estado (0 ), es posible determinar el estado a partir de la
observacin de la salida () durante un intervalo de tiempo finito 0 1 . La siguiente practica
tiene como objetivo que el alumno fortalezca el los conceptos de observabilidad y contrabilidad de
un sistema dinmico y lineal, para posteriormente determinarlos manualmente, as como utilizar las
herramientas de Matlab para su comprobacin.

3
3. Marco terico
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad juegan un papel muy importante en el problema
de diseo de los sistemas de control en el espacio de estados, ya que son condiciones que determinan
la existencia de una solucin completa.
Controlabilidad
Un sistema lineal es completamente controlable si para cualquier estado inicial = 0 existe una
funcin de entrada u(t), que lleve el sistema al estado final (1 ) = 0 en un intervalo de tiempo finito.
Se puede determinar si un sistema lineal e invariante en el tiempo, es completamente controlable si
la hipermatriz 1 tiene un rango igual al orden del sistema.
[B|AB| |An1 B] =
= [ ]

Para sistemas univariables la hipermatriz 1 representa una matriz cuadrada, en este caso, 1 tiene un
rango completo en caso de simplemente existir su determinante.

Observabilidad
Un sistema es completamente observable en un tiempo = 0 si se puede determinar el estado (0 )
a partir del vector de salida y(t) en un intervalo de tiempo finito, conociendo la influencia externa
() y las matrices A y C.
Se puede determinar si un sistema lineal e invariante en el tiempo, es completamente controlable si
la hiper matriz 2 tiene un rango igual al orden del sistema.
2 =

= [ ( ) ]

4
4. Material usado
Computadora.
Matlab.

5. Experimentacin
Primera parte
Se investig el funcionamiento de los comandos ctrb() y obsv() en Matlab, para posteriormente
comprobar la controlabilidad y observabilidad de los incisos 1) y 2) de los ejercicios
Controlabilidad y Observabilidad de clase.
Segunda parte
a) Con el uso de los comandos ctrb(), obsv() y rank(), se desea encontrar la controlabilidad y
obserbvabilidad del siguiente sistema:
Inciso 1)
1 2 2 2
() = [ 0 1 1 ] () + [0] () () = [1 1 0]
1 0 1 1

A=[-1 -2 -2;0 -1 1;1 0 -1];

B=[2;0;1];
C=[1 1 0];
s1= ctrb(A,B);
s2= obsv(A,C);
r1= rank (s1);
r2= rank (s2);

Figura 1 Cdigo

s1=

2 -4 0

0 1 0

1 1 -5

s2 =

1 1 0

-1 -3 -1

0 5 0
Figura 2 Resultado s1 y s2

5
Posteriormente determinamos el rango de nuestras matrices con el comando rank(), con lo que
determinar que el sistema es controlable u observable.

>> r1=3

>> r2=3

Figura 3 Rango de s1 y s2

Inciso 2)
2 0 0 0 1
1 0 0
() = [0 2 0] () + [1 0] () () = [ ]
0 1 0
0 3 1 0 1

A=[2 0 0;0 2 0;0 3 1];

B=[0 1;1 0;0 1];
C=[1 0 0;0 1 0];
s1= ctrb(A,B);
s2= obsv(A,C);
r1= rank (s1)
r2= rank (s2)

Figura 4 Cdigo inciso 2

s1 =

0 1 0 2 0 4

1 0 2 0 4 0

0 1 3 1 9 1

s2 =

1 0 0

0 1 0

2 0 0

0 2 0

4 0 0

0 4 0

r1 = 3
r2 = 2

Figura 5 s1, s2, r1 y r2, inciso 2

6
El sistema es completamente controlable pero no observable, ya que la matriz s2 su rango no es esta
completo y tiene una fila de ceros.
b) Determinando los polos y races mediante la funcin de transferencia y esta se identifica si no se
elimina algn polo con alguna raz, en dado caso, no podr cumplir con alguna caracterstica de
controlabilidad y observabilidad.

0 1 0 0
() = [ 0 0 1] () + [0] () () = [20 9 1]
6 11 6 1

Mediante su funcin de transferencia, podemos ver que ninguno de sus factores puede eliminarse,
por lo tanto se vuelve un sistema completamente controlable y observable.

2 + 9 + 20 ( + 4)( + 5)
() = 3 2
=
+ 6 + 11 + 6 ( + 1)( + 2)( + 3)

Comprobando por medio de Matlab>

A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B=[0;0;1];
C=[20 9 1];
s1= ctrb(A,B);
s2= obsv(A,C);
r1= rank(s1);
r2= rank(s2);

Figura 6 Cdigo.

r1 =3
r2 = 3

Figura 7 Rango de s1 y s2

c) despus de comprobar que el sistema es controlable y observable. Continuamos calculando el

valor final de nuestro sistema.

( + 4)( + 5) 1 20
lim () = = = 3.3
0 ( + 1)( + 2)( + 3) 6

7
d) Simulando el comportamiento de este sistema se utiliz Simulink, con diferentes condiciones
iniciales.

.
Figura 8 Diagrama de bloques

Figura 9 Comportamiento del sistema con valor inicial : [0 0 0]

8
Figura 10 Comportamiento del sistema con valor inicial: [0 0 1]

Figura 11 Comportamiento del sistema con valor inicial: [1 0 0]

9
Tercera parte
Se determin las condiciones de a, b y c para que el siguiente sistema no sea controlable.
1 1 1 0 1
[ 2 ] = [ 0 1 1 ] [2 ] + []
3 0 0 1 3

1 + 12 21 1 12 + 21 +
= [ 2 + ] 2 = [ 0 12 21 ] 2 = [ 12 + 21 ]
1 0 0 12 12

1 + 12 + 21 +
|1 | = [ 2 + 12 + 21 ] = 3
1 12

Para que el sistema no sea controlable se necesita que c sea igual a 0, mediante la realizacin de
determinante o con solo observar el ultimo rengln donde aparece nicamente c y si esta es 0 entonces
la hipermatriz no tendr su rango completo.

Cuarta parte
a) Se determin del siguiente sistema si es completamente observable:
1 2 1 0 1
[ 2 ] = [0 2 1] [2 ]
3 0 0 2 3
Determinando la siguiente matriz de salida, y debido a que es un sistema univariable, el rango estar
definido por el determinante de la matriz 2.
1
() = [1 ]
1 1 2]
[
3
2 0 0 1 2
4 0 0
= [1 2 0] = [1] ( ) = [4 4 0]
0 1 2 1 1 4 4
2 0 0 1 2 2
4 0 0 1 4
= [1 2 0] [ 1] = [ 3] ( ) = [4 4 0] [1] = [8]
0 1 2 1 3 1 4 4 1 9
1 2 4
det (2 ) = |1 3 8| = 1
1 3 9

10
 b) se determin manualmente que el sistema es completamente observable, si la salida se obtena
mediante:
1
1 1 1
() = [ ] [ 2]
1 2 3
3

Siguiendo el criterio de la observabilidad:

2 0 0 1 1 2
4 0 0
= [1 2 0] = [ 1 2] ( ) = [4 4 0]
0 1 2 1 3 1 4 4
2 0 0 1 1 2 2 2
4 0 0 1 1 4 4
= [1 2 0] [1 2] = [3 5] ( ) = [4 4 0] [1 2] = [8 12]
0 1 2 1 3 3 8 1 4 4 1 3 9 2
1 1 2 2 4 4
rang (2 ) = |1 2 3 5 8 12| = 3
1 3 3 8 9 2

Al observar que el rango es igual a 3 y el sistema es del mismo al orden, por lo tanto se concluye que
el sistema es completamente observable.
Quinta parte
Mediante la siguiente funcin de transferencia, se analiz su respuesta al escaln en representacin
de estados con diferentes estados iniciales.
2 + 2
() =
(2 + 1)( + 4)
Simplificando
2 + 2 +1
() =
2 2+ 9 + 4 2 + 92 + 2

a) Mediante su representacin en F.C.C. se calculo (t).

F.C.C
0 1 0
() = [ ] () + [ ] () () = [1 1]
2 92 1

11
Obteniendo (t):
1
( ) = [2 ( + 92)
]

| | = 2 + 92 + 2
9
( ) = [( + 2) 1]
2
1 9
() = [( + 2) 1]
2 + 92 + 2 2

1 (8 0.5 4 ) (2 0.5 2 4 )
() = [ ]
7 (4 4 4 0.5 ) (8 4 0.5 )

b) Calculando la salida () = () para un escaln unitario en la entrada (), con los valores
iniciales del vector de estado 0 = (0):

() = ()0 + ( )()
0

Calculando la primera parte:

1 (8 0.5 4 ) (2 0.5 2 4 )
[ 1 1] [ ]
7 (4 4 4 0.5 ) (8 4 0.5 ) 0
1 (0)
[(4 0.5 + 3 4 ) ( 0.5 + 6 4 )] [ 1 ]
7 2 (0)

1
[(4 0.5 + 3 4 )1 (0) ( 0.5 + 6 4 )2 (0)]
7
Aplicando transformada inversa de La place a nuestra funcin de transferencia para posteriormente
integrarla en la segunda parte:
1 {()} = ()
1
() = ( 0.5 + 6 4 )
7
Procedemos a calcular el segundo trmino de nuestra ecuacin.
1 0.5()
( + 6 4() )
7 0
1 2 0.5 3
= 4
2 7 14

12
Ecuacin de salida:
1 1 2 3
() = [(4 0.5 + 3 4 )1 (0) ( 0.5 + 6 4 )2 (0)] + 0.5 4
7 2 7 14
1 1 1 6
() = [(2 0.5 12 4 )1 (0) ( 0.5 24 4 ) 2 (0)] + 0.5 + 4
7 2 7 7

c) Calculando el valor inicial de la respuesta al escaln (0) (0) para los valores de a
continuacin:
0
0 = [ ] (0) = 0 (0) = 1
0
0
0 = [ ] (0) = 1 (0) = 2.5
1
1
0 = [ ] (0) = 1 (0) = 1
0
1
0 = [ ] (0) = 2 (0) = 4.5
1

d) Finalmente se comprobaron los resultados obtenidos en el inciso c) usando simulacin del

sistema en Simulink

Figura 10 Diagrama de bloques

13
Figura 11 h(0) con condiciones iniciales de [0 0]

Figura 12 h'(0) con condiciones iniciales de [0 0]

14
Figura 15 h(0) con condiciones iniciales de [0 1]

Figura 16 h'(0) con condiciones iniciales de [0 1]

15
Figura 17 h(0) con condiciones iniciales de [1 0]

Figura 18 h(0) con condiciones iniciales de [1 0]

16
Figura 18 h(0) con condiciones iniciales de [1 1]

Figura 17 h(0) con condiciones iniciales de [1 1]

17
6. Conclusiones
En esta prctica se comprendi mas sobre los conceptos fundamentales de la teora de sistemas:
controlabilidad y observabilidad , en los cuales nos dimos cuenta como describen la interaccin de
un sistema entre el mundo externo (entradas y salidas) y las variables internas (estados). Se entendi
como controlabilidad, una propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede
controlar actuando sobre sus entradas y por otro lado la observabilidad como propiedad que indica si
el comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde sus salidas. Adems para el clculo
de ellos usamos algunos comandos en MATLAB para ahorrarnos tiempo en determinar el
comportamiento observable y controlable de un sistema, adems de apreciar con mayor claridad la
importancia de la contribucin de los valores iniciales del vector de estado, pues estos pueden
determinar que el sistema se comporte de una forma a otra completamente diferente.

7. Bibliografa

John S. Bay. Fundamentals of Linear State Space Systems. WCB/McGraw-Hill, 1999.

Manual de prcticas de Control Avanzado.

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