RPUBLIQUE ALGRIENNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSIT MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU

FACULT DE GENIE ELECTRIQUE

ET D IFORMATIQUE

DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE

Rgulation
Industrielle

Par :

Rachid MANSOURI

Anne Universitaire : 2016/2017

Introduction gnrale

La commande dun systme consiste appliquer, via lentre de commande, une action sur le systme de manire
obtenir sa sortie un comportement dtermin. Cette sollicitation sexerce souvent par lintermdiaire dune variation sur
le flux dnergie inject dans le systme. Lorsque cette influence est exerce par lhomme, la commande est dite manuelle.
Lorsque lhomme est remplac par des dispositifs techniques autonomes, on parle de commande automatique. Les systmes
de commande automatiques copient le plus souvent le comportement de lhomme. Un exemple introductif simple sobtient
par lobservation dun conducteur dun vhicule. Le systme que lhomme commande est sa voiture dans lenvironnement de
la route ; le cerveau constitue lorgane de dcision et de commande. Les dcisions concernant la direction, lacclration ou le
freinage sont prises, partir des mesures effectues par lil, de manire satisfaire un critre de performance qui peut tre
un compromis entre la dure du trajet, le confort, la stabilit du vhicule ou le respect de la rglementation (observation des
panneaux de signalisation). Cet exemple rvle la complxit de la mise en uvre dun systme de commande qui sarticule
sur trois phases fondamentales : - Lobservation ; - La rflexion ; - Laction, puis retour lobservation. Cette structure trois
phases met en vidence une opration de bouclage (feedback en anglais). Ce retour constitue lune des notions fondamentales
de lautomatique. Cest dans ce cadre que sont inscrits les systmes asservis, fonctionnant soit en maintien dune grandeur
donne mme en prsence de perturbations extrieures (on parle dans ce cas de rgulation) ou en poursuite dune grandeur
de rfrence donne (on parle alors dasservissement). Les systmes asservis sont ncessairement boucls, cest--dire quune
mesure de la situation est en permanence prise en considration dans la dtermination de la commande.
Bien que les outils et mthodes mathmatiques ncessaire la mise en uvre dun systme de commande soient communs
en rgulation et en asservissement, ce cours met laccent sur un ensemble de mthodologies et techniques de commande que
lon retrouve dans tous les secteurs dapplication. Une orientation particulire est accorde la problmatique de la synthse
des rgulateurs pour la commande des systmes industriels.
Les outils mthodologiques abords dans ce cours font suite aux outils thoriques de lanalyse et des gnralits sur
systmes asservis linaire abords dans le cours " Systmes Asservis " dispens au semestre S5 dans le cadre de la licence
en lectrotechnique. Le choix des mthodes de commande retenues est guid par leur potentiel dans le cadre des problmes
industriels et sont bases sur lutilisation des rgulateurs PI et PID en raison de leur importance pratique. Ce cours aborde
quelques mthodes de synthse ou dimensionnement des rgulateurs. Les mthodes proposes dpendent de la disponibilit
ou pas dun modle (pas ncessairement le plus prcis) reprsentant le systme commander.
Table des matires

1 Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle pour la commande des systmes linaires 1
1.1 Rgulateurs "tout ou rien" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Mthode empirique de Ziegler-Nichols pour le dimensionnement du rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Mthode de Ziegler-Nichols base sur un essai en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Mthode de Ziegler-Nichols base sur un essai en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Exemple dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander 11

2.1 Mthode de synthse directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Dtermination de C(p) partir du modle de rfrence imposer la boucle ferme . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Dtermination de C(p) partir du modle de rfrence imposer la boucle ouverte . . . . . . . . . 12
2.2 Commande dun systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Calcul de C(p) lorsque le modle de rfrence de la boucle ferme est du premier ordre . . . . . . . . . 12
2.2.2 Calcul de C(p) lorsque le modle de rfrence est du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Inconvnients de la mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Calcul des paramtres du rgulateur dont la structure est pralablement dfinie . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Etude du rgulateur proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Etude du rgulateur proportionnel intgral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.1 Utilisation du rgulateur P I pour commander un systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2 Influence dun zro stable sur la rponse indicielle dun systme du second ordre . . . . . . . . . . . . 22
2.5.3 Structure de commande IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.4 Utilisation du rgulateur P I pour commander un systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Synthse de rgulateurs base sur la structure de Commande par Modle Interne 27

3.1 Commande par Modle Interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1 Relation entre le contrleur par modle interne et le contrleur standard . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.2 Synthse de C(p) en utilisant le principe de la commande par modle interne . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.3 Exemples dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Chapitre 1

Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle

pour la commande des systmes linaires

1.1 Rgulateurs "tout ou rien"

Un rgulateur tout ou rien, souvent not "TOR" est un rgulateur qui labore une action de commande discontinue qui
prend deux positions ou deux tats 0 et 1 (laction est nulle ou 100% de sa valeur), linterrupteur en est un exemple trs
simple. Le rgulateur TOR est galement appel "on-off controller" ou "two steps controller". A cause de la discontinuit
de la commande dlivre par les rgulateurs TOR, ils sont souvent utiliss plutt pour la commande des systmes ayant
une grande inertie (un rgime transitoire lent) et o la prcision de rgulation nest pas importante fer repasser, radiateur
lectrique dappoint, etc. ). Dans ce type de rgulateur, la loi de commande u(t) agit souvent sur un relais lectromcanique
contact. Dans le cas simple, lorsque u(t) = 1, une bobine est excite et ferme le contact du relais pour alimenter le systme
commander. Cette bobine est dsexcite lorsque u(t) = 0 (le contact souvre alors). Les rgulateurs tout ou rien classiques
sont par exemple les thermostats et les soupapes de scurit (pressostats) quon utilise dans les systmes de scurit.
Pour expliquer le fonctionnement dun systme de commande utilisant un rgulateur TOR, prenons lexemple dune rgula-
tion de la temprature ambiante dans une enceinte refroidie par un climatiseur (rappelons que la source de froid est dans ce
cas produite par un groupe frigorifique plac lextrieur de lenceinte). Supposons que la valeur de la temprature dsire est
de 24C (cette valeur est appele la consigne). Si la temprature ambiante atteint la valeur (24, 1C), le rgulateur le dtecte
et ferme linterrupteur pour enclencher le compresseur 100% et la temprature du local redescend. Lorsque la temprature
atteint la valeur (23.9C), le rgulateur le dtecte aussi et ouvre linterrupteur pour atteindre le compresseur. La figure (1.1)
montre lvolution de la temprature de lenceinte ainsi que ltat de la grandeur de commande.
Cette figure montre que si une temprature de 23, 9C suffisait pour arrter le groupe frigorifique et une temprature de
24, 1C suffisait pour lenclencher, un risque de "pompage" apparatrait : le compresseur passerait de "marche" "arrt",
puis "marche", ... avec une telle frquence que le matriel en souffrirait. On prvoit ds lors de placer un diffrentiel, dont
la valeur est rglable. Par exemple, le compresseur senclenche 26C et sarrte 22C. Ceci se repre sur le schma de
rgulation par les flches montante (enclenchement) et descendante (dclenchement) comme lillustre la figure (1.2).
Plus le diffrentiel est lev plus le systme travaillera dans de bonnes conditions (longues plages de travail propices un bon
rendement du compresseur), nanmoins, cela nuira la bonne rgulation tant donn que la temprature dans lenceinte os-
2 Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle pour la commande des systmes linaires

Figure 1.1: Evolution de la temprature et de grandeur de commande dans un systme de commande par un rgulateur
TOR.

Figure 1.2: Fonctionnement dun rgulateur tout ou rien avec seuil.

cillera autour de la valeur de consigne dsire. Ceci diminue le confort et gnralement augmente la consommation. La figure
1.3 montre lvolution de la temprature ainsi que ltat de la commande avec un diffrentiel de 2C autour de la consigne.
Ce diffrentiel dpend du type dapplication, ainsi, la rgulation dune rsistance chauffante lectrique peut se concevoir avec
un diffrentiel beaucoup plus court puisquune rsistance accepte sans dommage une alimentation trs "hache". Noter que
lutilisation dun tel rgulateur ne ncessite aucune modlisation du systme commander. Cela peut tre considr comme
un avantage pour sa mise en oeuvre. Par contre, labsence de modle et le caractre discontinu de la loi de commande ne
permettent pas une analyse pralable des performances du systme de commande.

1.2 Rgulateur PID

Le rgulateur PID (abrviation des actions Proportionnelle, Intgrale, Drive) est le rgulateur le plus utilis dans
lindustrie en raison de sa simplicit, sa robustesse et la large gamme de systmes dans les quels il peut tre utilis comme
organe de commande. Dans une enqute rcente, sur plus de 11 000 contrleurs, 97% sont du type PID. En outre, la grande
majorit de ces rgulateurs nutilise pas laction drive ; cela montre lintrt du rgulateur PI dans lindustrie. Nanmoins,
mme si ce rgulateur ne dispose que deux paramtres rglables, il nest pas simple de trouver de bons rglages. Les trois
1.2 Rgulateur PID 3

Figure 1.3: Evolution de la temprature et de grandeur de commande dans un systme de commande par un rgulateur
TOR avec diffrentiel.

actions Proportionnelle, Intgrale et Drive constituant le rgulateur PID peuvent tres connects de plusieurs manires
diffrentes pour obtenir des structures diffrentes du rgulateur PID. Parmi les plus utilises, on peut trouver
La forme parallle dans laquelle les trois actions sont tout simplement connectes en parallle, chacune munie dun gain
permettant de moduler son effet. La figure (1.4) montre le schma fonctionnel de cette structure. Cest cette structure
thorique qui est souvent utilises lors de la synthse de ce type de contrleur. La fonction de transfert correspondante

Figure 1.4: Structure parallle du rgulateur PID.

est
u(p) Ki
C(p) = = Kp + + Kd p (1.1)
e(p) p
u(p) tant lerreur de rgulation et u(p) la grandeur de commande. Kp est le gain proportionnel, Ki le gain intgral et
Kd le gain de drivation.
La forme dite standard, galement appele la forme "mixte" ou parfaite. Dans ce cas, le gain proportionnel est mis en
facteur des trois actions et les actions intgrale et drives sont munis chacune dune constante de temps portant le
mme nom. Le schma fonctionnel correspondant cette forme standard est celui de la figure (1.5) et sa fonction de
transfert est donne par
 
u(p) 1
C(p) = = Kp 1 + + d p (1.2)
e(p) i p
Kp est le gain proportionnel, i la constante de temps dintgration et d la constante de temps de drivation.
Une troisime forme du rgulateur PID existe, cest la forme srie. Dans cette structure, les trois actions sont montes en
"srie". Nanmoins, afin de pouvoir dconnecter laction drive ou laction intgrale, ces deux actions sont connectes en
parallle avec un gain unitaire. Le schma de figure (1.6) illustre cette structure. La fonction de transfert correspondsante
4 Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle pour la commande des systmes linaires

Figure 1.5: Structure standard du rgulateur PID.

est donne par

Figure 1.6: Structure srie du rgulateur PID.

 
1 
C(p) = K 1 + 1 + d p (1.3)
i p
K est le gain durgulateur, i la constante de temps dintgration et d la constante de temps de drivation.
Mme si ces trois structures sont diffrentes dans la manire dans les actions proportionnelle, intgrale et drive sont
connectes, elles sont mathmatiquement quivalentes. Il existe donc des relations permettant de passer dune forme une
autre. Ainsi, un rgulateur sous la forme srie pourra tre mis sous la forme parallle en utilisant les relations suivantes :
 
d K
Kp = K 1 + , Ki = , Kd = K d (1.4)
i i
La transformation de la forme srie la forme standard sobtient par les relations :
 
d i d
Kp = K 1 + , Ti = i + d , Td = (1.5)
i i + d
Il faut noter que la fonction de transfert du rgulateur de chacune des trois structures nest que thorique car la fonction
de transfert correspondante nest pas causale (le degr du polynme numrateur est infrieur au degr de celui de son
dnominateur). Cela est d laction drive. En pratique lopration de drivation du rgulateur est mise en srie avec un
filtre passe bas dont le gain statique est gal 1 pour ne pas modifier le gain du rgulateur et dont la constante de temps est
assez petite pour ne pas modifier la dynamique du rgulateur mais pas trop petite galement pour filtrer les bruits de hautes
frquences. On prconise souvent que la constante de temps du filtre passe bas soit 10 20 fois plus petite que la constante
de temps de drivation. La figure (1.7) montre cette structure du rgulateur PID muni dun filtre passe bas.

Figure 1.7: Structure parallle du rgulateur PID muni dun filtre passe bas.

Le schma de commande le plus souvent utilis pour la commande des systmes linaires est celui de la figure (1.8). O
G(p) reprsente la fonction de transfert du systme commander et C(p) celle du rgulateur qui est ajout afin dimposer
1.3 Mthode empirique de Ziegler-Nichols pour le dimensionnement du rgulateur PID 5

au systme en boucle ferme un fonctionnement donn. Les performances imposes sont gnralement la stabilit, la rapidit
et la prcision.

Lorsque C(p) est un rgulateur PID, ses actions agissent sur la sortie du systme comme suit :
o Laction Proportionnelle amliore la prcision statique, par contre elle dstabilise le systme. Lorsquelle est utilise
seule, elle ne permet pas en gnral dannuler lerreur statique. Une augmentation du gain entrane une rduction de
lcart rsiduel mais peut entraner une instabilit de la mesure. Celle-ci peut devenir oscillante, voire mme divergente.
o Laction Intgrale annule lerreur statique, par contre elle dstabilise le systme. Laction intgrale rpte leffet de
laction proportionnelle, jusqu ce que lcart entre la mesure et la consigne soit nul. Elle intgre lcart en fonction
du temps. A cause de son effet dstabilisant, elle nest jamais utilise seule, elle doit toujours tre associe avec laction
Proportionnelle.
o Laction Drive stabilise le systme. Laction drive est une action qui tient compte de la vitesse de variation de lcart
Mesure-Consigne). Elle permet daugmenter la rapidit de la rgulation en donnant des impulsions douverture ou de
fermeture au signal de sortie. Son usage doit tre utilis avec prcaution car ces impulsions ont tendance augmenter
linstabilit du systme en boucle ferme.

Figure 1.8: Schma gnral dun systme asservi linaire

1.3 Mthode empirique de Ziegler-Nichols pour le dimensionnement du rgu-

lateur PID

Les mthodes de rglages empiriques sont des mthodes pratiques couramment utilises sur site lorsque les installations
sont accessibles et quil est possible de raliser des essais exprimentaux. On prsente dans ce qui suit une mthode qui
permet de dterminer les paramtres du correcteur PID mixte dont la fonction de transfert C(s) est donn par lquation
(1.2). En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches heuristiques bases sur leur exprience et quelques simulations
pour ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La premire mthode ncessite lenregistrement de la
rponse indicielle en boucle ouverte, alors que la deuxime demande damener le systme boucl sa limite de stabilit.

1.3.1 Mthode de Ziegler-Nichols base sur un essai en boucle ouverte

Pour mettre en uvre cet essai, on applique lentre du systme un chelon puis laide dun moyen de mesure (os-
cilloscope mmoire ou carte dacquisition), on enregistre la sortie du systme. On dtermine ensuite les paramtres du
modle de Broida correspondant cette rponse indicielle, ce modle est donn par lquation (1.6), il est caractris par
trois paramtres, le gain statique G0 , la constante de temps T et le retard pur .

G0 e p
G(p) = (1.6)
1+T p
6 Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle pour la commande des systmes linaires

Ces trois paramtres peuvent tre dtermins en utilisant la mthode prsente dans le paragraphe 7 du chapitre 3 consacr

Figure 1.9: Teste de la rponse indicielle

au systme du premier ordre retard. On peut galement utiliser la mthode base sur la tangente au point dinflexion
rappele brivement ici et illustre sur la figure (1.9). On trace la droite tangente en rgime permanent et celle tangente
la rponse indicielle au point dinflexion. Le gain statique G0 est dtermin par le rapport de la valeur finale de la sortie sur
la valeur finale de lentre. Lintersection de la tangente la rponse indicielle au point dinflexion avec laxe des abscisses
donne la valeur du retard pur et intersection de cette tangente avec celle de la sortie en rgime permanent donne la valeur
de T + . Ziegler et Nichols ont propos les relations empiriques donnes dans tableau (1.1) pour calculer Les paramtres du
rgulateur PID.

Table 1.1: Calcul des paramtres des rgulateurs P, PI et PID partir dun essai en boucle ouverte.

Type de rgulateur Kp i d
T
P G0 - -
0.9 T
PI G0 3.33 -
1.2 T
PID G0 2 0.5

1.3.2 Mthode de Ziegler-Nichols base sur un essai en boucle ferme

Lorsque le teste en boucle ouverte ne peut pas tre mis en uvre, on peut utiliser la deuxime mthode de Ziegler-Nichols
base sur un essai en boucle ferme. Pour mettre en uvre cet essai, on ralise le schma de commande en boucle ferme
de la figure (1.10). Le rgulateur PID est configur de sorte ce que seule laction proportionnelle fonctionne (les actions
intgrale et drive doivent tre dconnectes).

La grandeur de consigne r(p) doit tre un chelon. On fixe dabord la valeur du gain A une valeur qui permet de garantir
la stabilit du systme en boucle ferme. On ajuste ensuite, petit petit, la valeur de A jusqu ce que la sortie du systme
soit du type sinusodal non amorti (limite de stabilit) comme le montre la figure (1.11). La valeur du gain du rgulateur
1.3 Mthode empirique de Ziegler-Nichols pour le dimensionnement du rgulateur PID 7

Figure 1.10: Structure de commande en boucle ferme.

permettant dobtenir ce rgime de fonctionnement est appele " le gain critique " et note Ku . On mesure alors la priode
des oscillations de la rponse, on la note Tu .

Figure 1.11: Test de la rponse indicielle en boucle ferme.

En se basant sur ces deux paramtres Ku et Tu les paramtres du rgulateur PID de lquation (??) sont alors donns
par les formules du tableau (1.2).

Table 1.2: Calcul des paramtres des rgulateurs P, PI et PID partir dun essai en boucle ferme.

Type de rgulateur Kp i d
P 0.5 Ku - -
PI 0.45 Ku 0.83 Tu -
PID 0.6 Ku 0.5 Tu 0.125 Tu

1.3.3 Exemple dapplication

Soit commander un systme modlis par la fonction de transfert suivante et dont la rponse indicielle est donne par
la figure (1.12).
2
G(p) =
(1 + p)(1 + 5p)(1 + 10p)

Le modle de Broida permettant dapproximer cette rponse indicielle est donn par,
8 Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle pour la commande des systmes linaires

Figure 1.12: Rponse indicielle du systme commander

2e2.6 p
G(p) =
(1 + 20.8 p)

En tenant compte des valeurs des paramtres de ce modle G0 = 2, T = 20.8 et = 2.6, et des relations donnes dans le
tableau (1.1), les valeurs des paramtres des diffrents rgulateurs P, PI et PID sont donns par
 1   1 
CP (p) = 4.33, CP I (p) = 3.9 1 + CP ID (p) = 5.2 1 + + 1.3 p
8.66 p 5.2 p

La figure (1.13) montre la rponse indicielle du systme en boucle ferme contrl par ces trois rgulateurs. On constate
que le rgulateur PID donne les meilleurs rsultats en terme de stabilit, rapidit et prcision. Nanmoins, la valeur du
dpassement de la rponse indicielle obtenue avec le rgulateur PID est trop important (il est de lordre de 40%).
Pour utiliser le test de la boucle ferme, on configure le systme commander selon la structure de commande de la figure

Figure 1.13: Rponse indicielle du systme boucl : les paramtres des rgulateurs sont calculs par le teste de la boucle
ouverte.

(1.10). On fixe ensuite la valeur du gain du rgulateur la valeur trouve par la mthode prcdente A = 4.33 pour tre sr
que le systme boucl est stable. On augmente ensuite la valeur du gain du rgulateur jusqu ce que la rponse indicielle
soit la limite de stabilit, la valeur du gain permettant datteindre ce rgime est Ku = 9.88. On mesure ensuite la priode
1.3 Mthode empirique de Ziegler-Nichols pour le dimensionnement du rgulateur PID 9

des oscillations de la rponse indicielle, on trouve Tu = 11.1. En tenant compte des valeurs de ces paramtres Ku = 9.88 et
Tu = 11.1, et des relations donnes dans le tableau (1.2), les valeurs des paramtres des diffrents rgulateurs P, PI et PID
sont donns par
 1   1 
CP (p) = 4.94, CP I (p) = 4.446 1 + CP ID (p) = 5.928 1 + + 1.3875 p
9.213 p 5.55 p

La figure (1.14) montre la rponse indicielle du systme en boucle ferme obtenu dans ce cas. On constate que dans ce cas
aussi, le rgulateur PID donne les meilleurs rsultats en terme de stabilit, rapidit et prcision. Nanmoins, la valeur du
dpassement de la rponse indicielle est dans ce cas aussi trop important.
Conclusion : La mthode empirique de Ziegler-Nichols est une mthode trs simple mettre en uvre et peut tre applique

Figure 1.14: Rponse indicielle du systme boucl : les paramtres des rgulateurs sont calculs par le teste de la boucle
ferme.

pour les systmes stables ou instables puisque les paramtres des diffrents rgulateurs peuvent tre calculs en utilisant un
test en boucle ouverte ou en boucle ferme. Nanmoins, elle prsente les inconvenients suivants :
elle ne peut pas tre applique pour des systmes aussi simples que le systme du premier ordre sans retard. En
effet, nayant pas de retard, la mthode base sur le teste de la boucle ouverte ne peut pas tre utilise car le retard
intervient au dnominateur des expressions permettant de calculer les gains des rgulateurs et donne des constante
de temps dintgration et de drivation nulles. Le test de la boucle ferme ne peut galement pas tre utilis car un
systme du premier ordre boucl avec un rgulateur proportionnel ne prsente jamais de dpassements.
la rponse indicielle du systme boucl prsente trs souvent un dpassement trop important.
Cest pourquoi, la mthode de Ziegler-Nichols est souvent utilise comme tape initiale pour dterminer les paramtres du
rgulateur PID. Un fois dtermins, ces paramtres doivent tre rajusts afin damliorer la rponse indicielle de la boucle
ferme. Rappelons que les paramtres du rgulateur PID peuvent alors tre rajusts en respectant les principes suivants :
Le gain Kp du rgulateur modifie principalement la rapidit de la rponse indicielle. Plus la valeur de ce gain augmente
plus le systme devient plus rapide. Il ne faut par contre pas augmenter trop sa valeur car lamplitude de la commande
augmente aussi (la quantit dnergie mise la disposition du systme augmente).
la fonction intgrale contenue dans le rgulateur est primordiale lorsque on souhaite annuler lerreur statique. La
constante dintgration i ne doit pas tre trop leve. Nanmoins, plus cette constante de temps est faible plus le
10 Synthse de rgulateurs sans utiliser de modle pour la commande des systmes linaires

systme devient oscillatoire sapprochant ainsi de linstabilit.

la fonction de drivation contenue dans le rgulateur est importante pour la stabilisation de la boucle ferme. Par
consquent la constante de temps de drivation ne doit pas tre trs petite. Plus grande est la valeur de d plus petit
est le dpassement de la rponse indicielle.
Chapitre 2

Synthse de rgulateurs base sur un modle

du systme commander

2.1 Mthode de synthse directe

Le principe gnral consiste dterminer, dun ct, un modle de rfrence qui vrifie les performances de stabilit,
rapidit et prcision imposer au systme muni de son rgulateur ; Gbo ref (p) de la boucle ouverte ou Gbf ref (p) de la boucle
ferme. Ces deux modles sont gnralement du premier ou du second ordre. Dun autre ct, il faut calculer la fonction de
transfert relle du systme muni de son rgulateur (en boucle ouverte Gbo (p) ou en boucle ferme Gbf (p)), cette dernire
dpend de la fonction de transfert du systme G(p) et de la fonction de transfert du rgulateur C(p). Il suffit ensuite dgaler
Gbo (p) Gbo ref (p) ou Gbf (p) Gbf ref (p) pour calculer la fonction de transfert du rgulateur C(p). Ce principe est illustr
par la figure (2.1).

Figure 2.1: Principe de la mthode de synthse directe base sur un modle de rfrence

2.1.1 Dtermination de C(p) partir du modle de rfrence imposer la boucle ferme

La fonction de transfert dun systme de commande en boucle ferme est donne par

y(p) F T BO(p)
F T BF (p) = = (2.1)
yref (p) 1 + F T BO(p)

En appliquant cette expression au systme de commande de la figure (1.8) on obtient

y(p) C(p)G(p)
Gbf (p) = = (2.2)
yref (p) 1 + C(p)G(p)
12 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

Lorsquon impose que cette fonction de transfert soit gale la fonction de transfert de rfrence Gbf ref (p) on obtient

C(p)G(p)
Gbf (p) = = Gbf ref (p) (2.3)
1 + C(p)G(p)

Un simple calcul algbrique permet alors dexprimer la fonction de transfert C(p) du rgulateur en fonction du transfert
G(p) du systme commander et Gbf ref (p) du modle de rfrence. On obtient

Gbf ref (p)

C(p) = (2.4)
G(p) (1 Gbf ref (p))

2.1.2 Dtermination de C(p) partir du modle de rfrence imposer la boucle ouverte

Au lieu dutiliser un modle imposer la boucle ferme, on peut galement utiliser le modle de la boucle ouverte.
Dans ce cas, il faut dterminer un modle de rfrence Gbo ref (p) imposer la boucle ouverte tel que Gbf ref (p) vrifie les
objectifs imposer la boucle ferme. Dans ce cas, au lieu dgaler la fonction de transfert en boucle ferme la fonction
de transfert de rfrence Gbf ref (p) on peut simplifier le problme en galant simplement

Gbo (p) = C(p)G(p) = Gbo ref (p) (2.5)

La fonction de transfert du rgulateur est dans ce cas donne par

1
C(p) = Gbo ref (p) (2.6)
G(p)

Dans les deux cas, la fonction de transfert du rgulateur sexprime en fonction de linverse de la fonction de transfert G(p)
du systme commander. Ceci peut tre un inconvnient de la mthode, pour la ralisabilit du rgulateur en particulier.
En effet, lorsque G(p) est phase non minimale (elle possde au moins un zro instable), le zro de G(p) devient un ple
de C(p). Ce dernier est de ce fait instable, ce qui est formellement interdit en asservissement. On prsentera dans la section
consacre la commande par modle interne une mthode permettant de contourner ce problme.

Les quations (2.4) et (2.6) permettent dexprimier les relations existantes entre la fonction de transfert en boucle ouverte
et celle de la boucle ferme. Les relations permettant dexprimer lune en fonction de lautre sont donnes par

Gbo ref (p) Gbf ref (p)

Gbf ref (p) = et Gbo ref (p) = (2.7)
1 + Gbo ref (p) 1 Gbf ref (p)

2.2 Commande dun systme du premier ordre

Etant donn un systme dont la fonction de transfert est celle dun modle du premier ordre donne par

G0
G(p) = (2.8)
1+T p

o : G0 > 0 est le gain statique du systme et T > 0 sa constante de temps.

2.2.1 Calcul de C(p) lorsque le modle de rfrence de la boucle ferme est du premier
ordre

Trs souvent le problme consiste dterminer la fonction de transfert dun rgulateur qui permet dimposer au systme
en boucle ferme les objectifs suivants :
2.2 Commande dun systme du premier ordre 13

Le systme doit tre stable

Le rgime transitoire du systme en boucle ferme doit tre fois plus rapide que celui du systme seul ( tant un
nombre rel positif, infrieur 1 lorsquon veut rendre le systme plus rapide et suprieur 1 lorsquon veut le rendre
plus lent).
Lerreur statique , lorsque lentre de rfrence yref (t) est un chelon unitaire, doit tre nulle.

Calcul de C(p) partir du modle de rfrence imposer la boucle ferme

On peut dterminer plusieurs modles de rfrence possibles permettant de vrifier ces caractristiques, mais le plus
simple dentre eux est celui dun modle du premier ordre donn par

y(p) G0bf
Gbf ref (p) = = (2.9)
yref (p) 1 + Tbf p

Pour atteindre lobjectif de stabilit il faut que le ple de Gbf ref (p) donn par 1/Tbf soit partie relle ngative. Il
faut donc que la constante de temps de la boucle ferme Tbf soit positive.
Pour que le rgime transitoire de la boucle ferme soit fois plus rapide que celui du systme commander il faut que
la dure du rgime transitoire de la boucle ferme soit fois plus petite que celle du systme commander. Il suffit
donc que la constante de temps de la boucle ferme Tbf soit fois plus petite que celle de G(p), par consquent :

T
Tbf = (2.10)
a

Pour atteindre lobjectif derreur statique nulle, puisque le systme en boucle ferme est stable, il faut que Gbf ref (0) = 1,
donc il faut que le gain statique de Gbf ref (p) soit gal 1.

G0bf = 1 (2.11)

Finalement, le modle de rfrence imposer au systme en boucle ferme qui permet datteindre les objectifs de commande
est
y(p) 1
Gbf ref (p) = = (2.12)
yref (p) 1 + T p
En utilisant la relation (2.4), la fonction de transfert du rgulateur C(p) est donne par
1
1+ T
p
C(p) =   (2.13)
G0 1
1+T p 1 1+ T
p
 
1+T p 1
C(p) = = + = 1+ (2.14)
G0 T p G0 G0 T p G0 Tp

Calcul de C(p) partir du modle de rfrence imposer la boucle ouverte

Afin dimposer au systme en boucle ferme le modle de rfrence Gbf ref (p) de lquation (2.12), il suffit dimposer au
systme en boucle ouverte le modle de rfrence donn par

Gbo ref (p) = (2.15)
Tp
Pour dterminer la fonction de transfert du rgulateur il suffit, dans ce cas, dutiliser la relation (2.6), on obtient
 
1 + Tp 1
C(p) = = + = 1+ (2.16)
G0 T p G0 G0 T p G0 Tp

Dans les deux cas, on obtient la mme expression du rgulateur.

14 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

2.2.2 Calcul de C(p) lorsque le modle de rfrence est du second ordre

Pour le mme systme du premier ordre de lquation (2.8), dterminer un rgulateur C(p) qui permet dimposer au
systme en boucle ferme les performances suivantes :
Le systme doit tre stable
Lerreur statique doit tre nulle
Le rgime transitoire doit tre du type sinusodal amorti caractris par un dpassement et un temps de rponse donns.
Un modle de rfrence du premier ordre ne peut pas tre utilis dans ce cas. Le modle le plus simple permettant datteindre
ces objectifs est celui du second ordre. Le modle de rfrence Gbf ref (p) choisi est donc donn par
2
G0bf nbf
Gbf ref (p) = 2 p + 2 (2.17)
p2 + 2zbf nbf nbf

2 2
Le modle de rfrence est stable condition que 2zbf nbf > 0 et nbf > 0, il faut donc que zbf > 0 et nbf > 0.
Pour annuler lerreur statique il faut que le gain statique de Gbf ref (p) soit gal 1, G0bf = 1.
Pour imposer les caractristiques dynamiques de dpassement et de temps de rponse, il faut utiliser les relations ou
les abaques reliant le coefficient damortissement zbf et la pulsation non amortie nbf dun systme du second ordre
au dpassement et au temps de rponse de sa rponse indicielle. On suppose donc que ces paramtres sont connus.
En utilisant la relation (2.4), lexpression de la fonction de transfert du rgulateur est donne par
2
nbf
2
2
p2 +2zbf nbf 2
p+nbf nbf (1 + T p)
C(p) = 2  = (2.18)
G0 p (p + 2zbf nbf )
 nbf
G0
1+T p 1 2 2
p +2zbf nbf 2
p+nbf

qui peut tre mise sous la forme

2
T nbf
 
1 1
C(p) = 1+ (2.19)
p + 2zbf nbf G0 Tp
Pour utiliser la mthode base sur le modle de rfrence de la boucle ouverte on doit dterminer le modle de rfrence
Gbo ref (p) imposer la boucle ouverte de sorte que la fonction de transfert en boucle ferme soit similaire celle du modle
de rfrence de lquation (2.17). En utilisant la relation (2.7), on obtient
2
nbf
Gbo ref (p) = (2.20)
p (p + 2zbf nbf )

En utilisant lquation (2.6), on obtient la mme fonction de transfert du rgulateur donn par lquation (2.19).

2.3 Inconvnients de la mthode

Cette mthode de synthse directe des rgulateurs base sur un modle de rfrence est trs simple mettre en uvre
et permet datteindre tous les objectifs imposer au systme en boucle ferme. Par contre, elle prsente les inconvnients
suivants :
X Lexpression du modle du rgulateur est complexe rendant ainsi sa ralisation onreuse. En effet, la fonction de
transfert du rgulateur est dautant plus complexe que le modle du systme commander et/ou le modle de rfrence
imposer la boucle ouverte ou la boucle ferme sont complexes.
X La mthode tant base sur linversion du modle du systme, elle ne peut pas tre utilise dans le cas des systmes
phase non minimale (un systme phase non minimale tant un systme dont le numrateur de la fonction de
transfert possde un zro instable). En effet, dans ce cas, le rgulateur finalement obtenu est instable. Pour illustrer
2.3 Inconvnients de la mthode 15

ceci, considrons lexemple simple suivant :

Exemple : Soit commander le systme dont le modle est donn par
1 Bp
G(p) =
1 + Tp
B tant un nombre rel positif et T est la constante de temps. Si on impose ce que le systme en boucle ferme ait le
modle du premier ordre de lquation (2.12), selon lquation (2.4) la fonction de transfert du rgulateur est donne
par
1  
1+ T
p
1 + Tp 1 1
C(p) =  = = 1 +
(1 Bp) T p

1Bp
1 1 1 Bp Tp
1+T p 1+ T
p

qui montre que le contrleur est instable.

Il arrive que le degr du polynme numrique du rgulateur soit plus grand que le degr de son polynme dnominateur.
Dans ce cas, le rgulateur nest pas causal, il nest donc pas ralisable. Pour contourner cette difficult on utilise le
principe du ple dominant. En effet, si on ajoute au rgulateur des ples situs trs loin de zro, ils compensent la
diffrence de degr des polynmes numrateur et dnominateur rendant ainsi le rgulateur causal donc ralisable. De
plus, ces ples ninterviennent pas sur la dynamique du rgulateur puisquils ne sont pas dominants. Il faut nanmoins
prendre la prcaution dajouter un gain statique qui compense les ples ainsi ajouts.
Exemple : Etant donn un systme dont la fonction de transfert G(p) est donne par
16
G(p) =
p2 + 6p + 8
Dterminer un rgulateur qui permet dimposer au systme en boucle ferme les caractristiques dun systme du
premier ordre de constante de temps Tbf = 0.5 et une erreur statique nulle. Le modle de rfrence imposer la
boucle ferme est donne par
1
Gbf ref (p) =
1 + 0.5p
La fonction de transfert du rgulateur est donne par
p2 + 6p + 8
C(p) =
8p
On constate que ce rgulateur nest pas ralisable puisque son numrateur est dordre 2 alors que son dnominateur est
dordre 1. Pour le rendre ralisable on doit ajouter son dnominateur un ple pour le rendre dordre 2 et compenser
ce ple par un gain statique afin de ne pas modifier le gain statique du rgulateur.

La solution la plus simple consiste ajouter un ple qui compense un zro du rgulateur ainsi calcul (le ple ajouter
doit tre gal un zro du rgulateur) afin de rduire sa complexit. Cette solution ne peut pas tre utilise car la
dynamique du ple ainsi ajout modifie la dynamique du rgulateur donc du systme en boucle ferme.

La figure (2.2) montre linfluence du ple ajout. On constate que lorsquon compense un zro du rgulateur la rponse
indicielle finalement obtenue est trs loin de la rponse souhaite. La rponse du systme en boucle ferme est dautant
plus proche de celle du modle de rfrence que le ple ajout est loin de zro. Finalement la fonction de transfert du
rgulateur est donne par :
50(p2 + 6p + 8)
C(p) =
8p(p + 50)
16 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

Figure 2.2: Rponse indicielle du systme en boucle ferme pour diffrentes valeurs du ple ajout.

2.4 Calcul des paramtres du rgulateur dont la structure est pralablement

dfinie

La mthode de synthse des rgulateurs tudie dans la premire partie de ce chapitre calcule la fonction de transfert
du rgulateur partir de la fonction de transfert du systme commander et celle qui permet datteindre les objectifs de
commande. Cette mthode permet toujours datteindre les objectifs de commande mais la fonction de transfert du rgulateur
ainsi calcule est complexe. Afin de rduire la complexit des rgulateurs, une autre mthode de synthse peut tre utilise.
Celle-ci est base sur le principe suivant.

Etant donns un systme et un rgulateur dont les fonctions de transfert sont respectivement donnes par G(p) et C(p)
(C(p) tant le plus simple possible) Quelles sont les performances que lon peut atteindre en boucle ferme laide dun tel
rgulateur ? Lorsque les objectifs atteints laide dun rgulateur dune simplicit donns sont satisfaisants on dtermine
alors les paramtres de sa fonction de transfert selon les objectifs que lon peut fixer. Lorsque les objectifs atteints ne sont
pas satisfaisants on augmente la complexit du rgulateur.

2.4.1 Etude du rgulateur proportionnel

Le rgulateur proportionnel est la structure la plus simple des rgulateurs. Sa fonction de transfert est tout simplement
un gain K. Dans ce paragraphe on tudie les objectifs que lon peut atteindre lorsquon utilise un rgulateur proportionnel
pour commander un systme du premier et du second ordre.

Utilisation du rgulateur proportionnel pour commander un systme du premier ordre

Etant donn le systme du premier ordre dont la fonction de transfert est donne par lquation (2.8). Etudier les carac-
tristiques de la fonction de transfert en boucle ferme obtenue lorsquon utilise le rgulateur proportionnel pour commander
ce systme. Etudier en particulier la stabilit, la prcision et lerreur statique de la boucle ferme.
2.4 Calcul des paramtres du rgulateur dont la structure est pralablement dfinie 17

La fonction de transfert en boucle ferme est dans ce cas donn par

KG(p) KG0
Gbf (p) = = (2.21)
1 + KG(p) 1 + KG0 + T p

qui peut se mettre sous la forme

G0bf
Gbf (p) = (2.22)
1 + Tbf p
KG0 T
avec : G0bf = 1+KG0 est le gain statique de la boucle ferme et Tbf = 1+KG0 sa constante de temps.
Lanalyse de la fonction de transfert de la boucle ferme permet de tirer les conclusions suivantes :
Le modle en boucle ferme est du premier ordre simple et toujours stable pour K > 0. La rponse indicielle est
toujours apriodique.
Le gain statique G0bf et la constante de temps Tbf de la fonction de transfert en boucle ferme dpendent du gain K
du rgulateur. On peut donc modifier ces deux paramtres laide du rgulateur. Nanmoins, dabord on ne peut pas
les modifier tous les deux en mme temps, de plus on ne peut pas annuler lerreur statique en boucle ferme puisque
le gain statique G0bf ne peut pas tre gal 1.
Conclusion : En utilisant le rgulateur proportionnel pour commander un systme du premier ordre on ne peut atteindre
quun seul objectif de commande, soit rduire lerreur statique, soit amliorer la dure du rgime transitoire

Calcul du gain du rgulateur pour amliorer la dure du rgime transitoire

Pour que le rgime transitoire de la boucle ferme soit fois plus rapide que celui du systme commander il suffit
que la constante de temps de la fonction de transfert en boucle ferme Tbf soit fois plus petite que celle de G(p), on
doit donc vrifier que
T T 1
Tbf = = K= (2.23)
1 + KG0 G0
Dans ce cas, lorsque lentre est un chelon unitaire, lerreur statique est donne par

KG0 1 1
= 1 = = (2.24)
1 + KG0 1 + KG0

Pour rduire le rgime transitoire de la rponse indicielle de moiti ( = 2) par exemple, ce qui est dj considrable,
lerreur statique nest que de 50% de la valeur finale.

Calcul du gain du rgulateur pour amliorer lerreur statique

Lerreur statique ne pouvant pas tre annule, on peut nanmoins dterminer le gain K du rgulateur pour que celle-ci
soit la plus petite possible. Si on veut que lerreur soit infrieure e% de la valeur finale de la sortie, on aura

KG0 1 e 100 e
= 1 = < K> (2.25)
1 + KG0 1 + KG0 100 G0 e

Dans ce cas, la constante de temps de la fonction de transfert en boucle ferme est donnes par :

T eT
Tbf = < (2.26)
1 + KG0 100

Par exemple, pour que lerreur soit infrieur 5% de la valeur finale de lentre il faut que K > 19/G0 , dans ce cas la
18 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

constante de temps de la boucle ferme est Tbf < T /20. Pour quelle soit infrieur 2% il faut que K > 49/G0 , dans
ce cas la constante de temps est Tbf < T /50. Ces valeurs de la constante de temps sont trop exagre pour tre prises
en compte. Dun autre ct, si on divise par deux la constante de temps, ce qui est dj beaucoup, lerreur statique
nest que de 50% de la rfrence.

Utilisation dun rgulateur proportionnel pour commander un systme du second ordre

Etudier les caractristiques de la fonction de transfert en boucle ferme obtenue lorsquon utilise le rgulateur propor-
tionnel pour commander un systme du second ordre dont la fonction de transfert est
G0 n2
G(p) = (2.27)
p2 + 2zn p + n2
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par
KG0 n2
Gbf (p) = (2.28)
p2 + 2znp + n2 (1 + KG0 )
qui peut se mettre sous la forme standard
2
G0bf nbf
Gbf (p) = 2 (2.29)
p2 + 2zbf nbf p + nbf
KG0

avec : G0bf = z
1+KG0 , zbf = 1+KG0
et nbf = n 1 + KG0
Ces relations montrent que dans ce cas aussi,
Le modle en boucle ferme est du mme type que celui du systme commander et toujours stable K > 0.
Lerreur statique ne peut pas tre annule puisque le gain statique de la boucle ferme ne peut pas tre gal 1.
A laide du rgulateur proportionnel K, on ne peut pas imposer la dynamique du systme en boucle ferme. En effet,
soit on impose la pulsation non amortie soit le coefficient damortissement de la fonction de transfert en boucle ferme.
Conclusion : Dans ce cas aussi, en utilisant le rgulateur proportionnel pour commander un systme du second ordre on ne
peut atteindre quun seul objectif de commande, soit rduire lerreur statique, soit amliorer un des paramtres caractrisant
le rgime transitoire, zbf ou nbf .

Calcul du gain du rgulateur pour amliorer lerreur statique

Si on veut que lerreur statique soit infrieure e% de la valeur finale de la sortie, on aura
KG0 1 e 100 e
= 1 = < K> (2.30)
1 + KG0 1 + KG0 100 G0 e
Dans ce cas, les paramtres zbf et nbf de la fonction de transfert en boucle ferme sont donns par

10 e
nbf > n et zbf < z (2.31)
e 10

Par exemple, pour que lerreur soit infrieur 5% de la valeur finale de lentre il faut que K > 19/G0 , dans ce cas les
paramtres zbf et nbf sont respectivement donnes par zbf < 0.22z et nbf > 4.5n ; Pour que lerreur soit infrieur
2% de la valeur finale de lentre il faut que K > 49/G0 , dans ce cas zbf < 0.14z et nbf > 7n . Ces valeurs de zbf
et nbf finalement obtenues signifient que si le systme commander est dj oscillatoire (z < 1), alors le systme en
boucle ferme devient encore plus oscillatoire puisque zbf < z et plus rapide puisque nbf > .
2.5 Etude du rgulateur proportionnel intgral 19

Calcul du gain du rgulateur pour imposer la pulsation propre non amortie de la boucle ferme
Si on veut imposer la pulsation nbf de la boucle ferme, on aura
2
p nbf n2
nbf = n 1 + KG0 K= (2.32)
n2 G0

Dans ce cas, lerreur statique et le coefficient damortissement zbf ne peuvent plus tre imposs. Pour cette valeur
du gain du rgulateur ils sont respectivement donns

n2 n
= 2 et zbf = z (2.33)
nbf nbf

Calcul du gain du rgulateur pour imposer le coefficient damortissement zbf de la boucle ferme
Si on veut imposer le coefficient damortissement zbf de la boucle ferme, on aura

z z 2 zbf
2
zbf = K= 2 G (2.34)
1 + KG0 zbf 0

Dans ce cas, lerreur statique et et la pulsation propre non amortie nbf ne peuvent pas tre imposs. Pour cette
valeur du gain du rgulateur ils sont respectivement donns
2
zbf z
= et nbf = n (2.35)
z2 zbf

Conclusion : Lutilisation dun rgulateur proportionnel K :

ne modifie pas la complexit et ne dstabilise pas la fonction de transfert de la boucle ferme.
ne permet pas dannuler lerreur statique.
Ne permet pas dimposer en mme temps tous les paramtres du rgime transitoire de la boucle ferme.

2.5 Etude du rgulateur proportionnel intgral

La structure gnrale dun rgulateur proportionnel intgral, not P I, est compose de la fonction proportionnelle et de
la fonction intgrale mises en parallle. Sa fonction de transfert est donne par
 
K2 K1 p + K2 1
C(p) = K1 + = =K 1+ (2.36)
p p i p
K1
avec : K = K1 et i = K2 .

Lavantage principal dun rgulateur P I est quil annule lerreur statique grce la fonction intgrale et non pas en utilisant
les coefficients K1 et K2 . En effet, il calcule la commande u(t) injecter au systme en intgrant la grandeur derreur (t).
Ainsi, le signal de commande augmente tant que le signal derreur est non nul, la commande u(t) ne cesse de crotre tant que
lerreur entre la sortie y(t) et la rfrence yref (t) nest pas nulle. La fonction de transfert de la boucle ferme est donne par
 
K1 p + K K1 G(p)
2

Gbf (p) =   (2.37)

1 + K1 p + K K1 G(p)
2
20 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

Figure 2.3: Structure de commande utilisant un rgulateur P I.

Qui montre que le rgulateur P I ajoute un zro la fonction de transfert en boucle ferme. Celui-ci peut ventuellement
tre utilis pour compenser un ple de la fonction de transfert du systme commander, simplifiant ainsi lordre du transfert
en boucle ferme. Il existe donc deux mthode pour dterminer les paramtres K1 et K2 du rgulateur.
La mthode par compensation de ple : Cette mthode se droule en deux tapes, elle consiste, dans une
K2
premire tape, utiliser le zro du rgulateur ( K 1
) pour compenser un ple du systme commander. Elle permet
ainsi de simplifier lordre de la fonction de transfert en boucle ouverte. Cette compensation donne la premire quation
permettant de calculer les deux paramtres K1 et K2 . Dans une seconde tape, on calcule la fonction de transfert en
boucle ferme, et on dtermine une seconde quation permettant de calculer le deuxime coefficient du rgulateur.
La mthode par placement de ple de la boucle ferme : Cette mthode consiste dterminer la fonction de
transfert en boucle ferme directement. Les deux paramtres K1 et K2 sont alors dtermins afin dimposer deux ples
du dnominateur de la fonction de transfert de la boucle ferme.
Dans ce paragraphe on tudie les objectifs qui peuvent tre atteints lorsquon utilise un rgulateur P I pour commander un
systme du premier et du second ordre. Dans chaque cas, on prsente aussi les expressions des paramtres K1 et K2 selon
les objectifs qui peuvent tre atteints.

2.5.1 Utilisation du rgulateur P I pour commander un systme du premier ordre

Etant donn un systme linaire du prmier ordre dont la fonction de transfert est donne par
G0
G(p) = G0 > 0 et T >0 (2.38)
1 + Tp
Etudier les caractristiques de la fonction de transfert en boucle ferme obtenue lorsquon utilise le rgulateur proportionnel
P I pour commander ce systme. On dterminera en particulier la stabilit et la rapidit. La fonction de transfert en boucle
ferme est dans ce cas donn par
   
K1 p + K
K1
2 G0
1+T p K 1 p + K2
K1 G0
Gbf (p) =   = (2.39)
1 + K1 p + K 2 G0 T p2 + (1 + K1 G0 )p + K2 G0
K1 1+T p

Pour que le systme en boucle ferme soit stable, il suffit de prendre K1 > 0 et K2 > 0

Mthode de compensation de ple

En boucle ouverte on a
 
K1 K2 G0
Gbo (p) = p+ 1

(2.40)
p K1 T p + T
Pour simplifier le polynme (p + 1/T ) du dnominateur de G(p) par le polynme (p + K2 /K1 ) du numrateur du rgulateur,
il faut imposer
K2 1
= (2.41)
K1 T
2.5 Etude du rgulateur proportionnel intgral 21

En tenant compte de cette relation, la fonction de transfert en boucle ouverte devient

K1 G0
Gbo (p) = (2.42)
Tp

qui en boucle ferme donne

K1 G0
T 1
Gbf (p) = = (2.43)
p + K1TG0 1 + Tbf p
T
avec : Tbf = K1 G0 la constante de temps de la boucle ferme.
Le modle en boucle ferme est du premier ordre et toujours stable pour K1 > 0 et K2 > 0. La rponse indicielle est
toujours apriodique,
lerreur statique est nulle quelque soient les valeurs numriques des paramtres K1 et K2 du rgulateur,
La constante de temps Tbf de la fonction de transfert en boucle ferme dpend du gain K1 du rgulateur. Elle peut
T
donc impose arbitrairement. Si on impose Tbf = ( tant un nombre rel positif quelconque, alors

T T
Tbf = = K1 = (2.44)
K1 G0 G0

De lquation (2.41), on dduit lexpression de K2 donne par

K2 = (2.45)
G0 T

Finalement, les paramtres du rgulateurs sont dans ce cas donns par

K1 = et K2 =
G0 G0 T

Conclusion : En utilisant le rgulateur P I pour commander un systme du premier ordre on peut atteindre tous les objectifs
de commande stabilit, rapidit et prcision.

Mthode de placement de ples de la boucle ferme

La fonction de transfert en boucle ferme tant gale
 
K1 G0 K2
T p+ K1
Gbf (p) = 1+K1 G0

K2 G0
(2.46)
p2 + T p+ T

Gbf (p) tant du second ordre, on peut utiliser les deux paramtres K1 et K2 du rgulateur afin dimposer les deux ples
de son dnominateur. On peut par exemple, faire en sorte que le polynme dnominateur de Gbf (p) soit gal celui dun
systme du second ordre sinusodal amorti standard donn par (p) = p2 + 2zn p + n2 . les paramtres z et n sont choisis
de sorte imposer les caractristiques dynamiques (temps dtablissement et dpassement de la rponse indicielle) de la
rponse indicielle en boucle ferme. Dans ce cas, il suffit que

1 + K1 G0 K2 G0
= 2zn et = n2 (2.47)
T T

donc
2zn T 1 n2 T
K1 = et K2 = (2.48)
G0 G0
Pour obtenir, en boucle ferme, un systme phase minimale, il faut que les deux paramtres du rgulateur soient tous les
deux positifs, par consquent, il faut choisir les paramtres z et n de sorte que

1
2zn T 1 > 0 et zn > (2.49)
2T
22 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

Figure 2.4: Influence dun zro stable sur la rponse indicielle dun systme du second ordre.

Finalement, pour ces valeurs de K1 et K2 du rgulateur P I, la fonction de transfert en boucle ferme obtenue est donne
par
2zn 1
T p + n2
Gbf (p) = (2.50)
p2 + 2zn p + n2
qui montre que le dnominateur de Gbf (p) est bien celui quon a voulu imposer. On constate nanmoins que Gbf (p) possde
un zro qui dpend des paramtres z et n choisis. Pour ne pas obtenir en boucle ferme un systme phase non minimale,
il faut que ce zro soit stable, il faut donc choisir les paramtres z et n tels que zn > 1/2. On tudie dans ce qui suit
linfluence de zro sur la rponse indicielle de la boucle ferme.

2.5.2 Influence dun zro stable sur la rponse indicielle dun systme du second ordre

Soit le systme du second ordre de ayant un zro stable de lquation 2.51

a p + n2
G(p) = (a > 0) (2.51)
p2 + 2znp + n2

G(p) peut tre mise sour la forme

a n2 n2
G(p) = 2
p 2 2
+ 2 (2.52)
n p + 2znp + n p + 2zn p + n2

Cette quation montre que G(p) est constitue de deux fonctions de transfert, une fonction de transfert du second ordre
2
n a
standard p2 +2zn p+n
2 et sa drive multiplie par le coefficient n2 . Ainsi, la rponse indicielle de G(p) est la somme de la
2
n a
rponse indicielle du modle du second ordre p2 +2zn p+n
2 et de sa rponse impultionnelle pondre par le coefficient n2 . La
figure (2.4) montre la rponse indicielle de G(p) pour diffrentes valeurs de a. Cette figure montre que :
Le zro modifie le rgime transitoire de la rponse indicielle mais pas le rgime permanent.
la modification est dautant plus significative que la valeur de a est grande devant celle de n
Par consquent, pour que la rponse indicielle du systme en boucle ferme de lquation (2.50) soit simillaire celle du
2
n 2zn 1
systme du second ordre standard 2 ,
p2 +2zn p+n il faut que le terme T soit plus petit que la pulsation propre non
2.5 Etude du rgulateur proportionnel intgral 23

amortie n . Il faut donc choisir, soit le coefficient damortissement z tel que

T n + 1
z< (2.53)
2 n

soit la pulsation propre non amortie n telle que

1
n > (2.54)
T 2z
sans oublier la condition (zn > 1/2) qui permet dviter un systme phase non minimale.

2.5.3 Structure de commande IP

On a vu dans la section prcdente que la prsence dun zro au numrateur de la fonction de transfert en boucle ferme
peut donner une rponse indicielle diffrente de celle dun systme du second ordre standard. Afin dviter ce problme, on
a trouv des condition sur les paramtres z et n imposer la boucle ferme. Nanmoins, ces conditions peuvent tre
trs contraignantes. Pour corriger ce problme la structure de commande utilisant un rgulateur P I classique donne par la
figure (2.3) est remplace par la structure de la figure (2.5) o les deux fonctions proportionnelle et intgrale sont utilises
K2
en deux boucles imbriques, le rgulateur proportionnel K1 dans la boucle interne et le rgulateur intgrateur p dans la
boucle externe.
Pour calculer la fonction de transfert en boucle ferme, il faut calculer la fonction de transfert de chaque boucle, la boucle

Figure 2.5: Structure de commande IP .

interne dabord et la boucle externe, donnant la fonction de transfert en boucle ferme, ensuite. La fonction de transfert de
la boucle interne est donne par
G0
K1 G(p) K1 1+T p K1 G0
GBI (p) = = G
= (2.55)
1 + K1 G(p) 1 + K1 1+T p
0 1 + K1 G0 + T p

et la fonction de transfert de la boucle externe est donne par

K2 K1 G0
p 1+K1 G0 +T p K1 K2 G0
GBE (p) = = (2.56)
1 + Kp2 1+KK11GG00+T p T p2 + (1 + K1 G0 )p + K1 K2 G0

Cette fonction de transfert GBE (p) constitue la fonction de transfert de la bloucle ferme, et peut tre mise sous la forme
dun modle du second ordre standard donne par
K1 K2 G0
T
Gbf (p) = 1+K1 G0
(2.57)
p + K1 KT2 G0


p2 + T

Pour imposer les paramtres z et n dun systme du second ordre sinusodal amorti standard. Il suffit que

1 + K1 G0 K1 K2 G0
= 2zn et = n2 (2.58)
T T

donc
2zn T 1 n2 T
K1 = et K2 = (2.59)
G0 2znT 1
24 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

2.5.4 Utilisation du rgulateur P I pour commander un systme du second ordre

Etant donn un systme linaire dont la fonction de transfert est donne par

G0 n2
G(p) = G0 > 0, z > 0 et n > 0 (2.60)
p2 + 2zn p + n2

que lon souhaite contrler laide dun rgulateur P I.

Mthode de compensation de ple

Pour utiliser la mthode de compensation de ple, il faut que les deux ples de G(p) soient rels, il faut donc que le
coefficient z soit suprieur 1. Dans ce cas G(p) peut se mettre sous la forme

G0 n2
G(p) = (2.61)
(p p1 )(p p2 )

p1 et p2 tant les deux ples rels de G(p).

En ajoutant le rgulateur P I, la fonction de transfert en boucle ouverte scrit
 
K2
K1 p + K 1 G0 n2
Gbo (p) = (2.62)
p (p p1 )(p p2 )

Puisque la mthode de compensation de ple consiste compenser un des ples du systme, on prsente dans ce qui suit le
dtail de calcul des paramtres K1 et K2 en compensant le ple p1 , on aura

K2
= p1 (2.63)
K1

La fonction de transfert en boucle ouverte devient dans ce cas

K1 G0 n2
Gbo (p) = (2.64)
p(p p2 )

qui devient en boucle ferme

K1 G0 n2
Gbf (p) = (2.65)
p2 p2 p + K1 G0 n2
Cette quation montre que le transfert Gbf (p) est stable condition que le ple p2 qui nest pas compens soit stable (p2 < 0).
Ensuite, pour imposer au systme en boucle ferme les caractristiques dynamiques dun systme du second ordre sinusodal
amorti caractris par les paramtres zbf et nbf on doit avoir

p2 = 2 zbf nbf et K1 G0 n2 = nbf

2
(2.66)

Ces relations montrent que les deux paramtres zbf et nbf ne peuvent pas tre imposs simultanment puisquon ne dispose
que du seul paramtre K1 . On ne peut donc imposer quun seul paramtre, dans ce cas lautre est simplement dduit.
Pour imposer nbf il suffit que
2
nbf
K1 = (2.67)
G0 n2
Dans ce cas, lautre paramtre du rgulateur ainsi que le coefficient damortissement zbf sont respectivement donns
par
2
p1 nbf p2
K2 = zbf = (2.68)
G0 n2 2 nbf
2.5 Etude du rgulateur proportionnel intgral 25

Si on veut imposer le coefficient damortissement zbf , il suffit que

p22
K1 = 2 G 2 (2.69)
4 zbf 0 n

Les valeurs de K2 et nbf correspondant sont

p1 p22 p2
K2 = 2 G 2 et nbf = (2.70)
4 zbf 0 n 2zbf

Dans les deux cas, on constate que lexpression permettant de calculer le paramtre K2 du rgulateur montre que ce
dernier est positif condition que le ple compens p1 doit lui aussi tre stable (p1 < 0). On peut donc en conclure
que lutilisation de la mthode de compenstation de ple ne peut tre utilise que si :
les deux ples du systme commander doivent tre rels,
les deux ples du systme commander doivent tre stable.

Mthode de placement de ples de la boucle ferme

Lutilisation de cette mthode pour calculer les paramtres K1 et K2 du rgulateur nimpose aucune contrainte sur le
coefficient damortissement z du systme commander. Cette mthode est donc applicable quelque soit la valeur des ples
du systme commander. La fonction de transfert en boucle ferme scrit alors

(K1 p + K2 )G0 n2
Gbf (p) = (2.71)
p3 + (1 + 2zn )p2 + (n2 + K1 G0 n2 )p + K2 G0 n2

Cest une fonction de transfert dordre 3, par consquent, la mthode de placement de ples ncessite de choisir trois ples
stables imposer au polynme caractristique de la boucle ferme. Si on note ces ples p1 , p2 et p3 , (deux de ces ples
peuvent tre complexes conjugus), on obtient

bf (p) = (p p1 )(p p2 )(p p3 ) (2.72)

On gale ensuite ce polynme au dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. Une simple identification terme
terme permet dtablir les quations qui permettront de calculer les paramtres du rgulateur K1 et K2 . Nanmoins, comme
il ny a que deux paramtres, on ne peut imposer que deux ples de la fonction de transfert en boucle ferme, le troisime
dpend des paramtres K1 et K2 ainsi calculs.

Par exemple, si on veut imposer deux ples tels que

(p p1 )(p p2 ) = p2 + 2zbf nbf p + nbf

2
(2.73)

Le polynme caractristique imposer la boucle ferme est dans ce cas donn par

bf (p) = (p p3 )(p2 + 2zbf nbf p + nbf

2
)
(2.74)
= p3 + (p3 + 2zbf nbf )p2 + (2zbf nbf p3 + nbf
2 2
)p p3 nbf

En galant ce polynme au dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme (2.71), on obtient

1 + 2zn = p3 + 2zbf nbf

n2 + K1 G0 n2 = 2zbf nbf p3 + nbf
2 (2.75)



K2 G0 n2 = p3 nbf
2

26 Synthse de rgulateurs base sur un modle du systme commander

En utilisant ces relations, on peut maintenant dduire dun ct, Le troisime ple qui ne peut pas tre impos, il est donn
par
p3 = 2zbf nbf 2zn 1 (2.76)

et les paramtres K1 et K2 du rgulateurs qui sont calculs par

2
2zbf nbf p3 + nbf n2 2
p3 nbf
K1 = et K2 = (2.77)
G0 n2 G0 n2

Les quation (2.76) et (2.77) montrent que

dun ct, le ple p3 est stable condition que le terme 2zbf nbf 2zn 1 soit ngatif. Il faut donc choisir les
paramtres zbf et nbf imposer la boucle ferme de sorte que

1
zbf nbf < zn + (2.78)
2

dun autre ct, le ple p3 tant maintenant stable, le paramtre K2 du rgulateur est positif. Afin que lautre paramtre
2
K1 soit galement positif il faut que le terme 2zbf nbf p3 + nbf n2 soit positif. Cela donne une autre condition
pour choisir les paramtres zbf et nbf imposer la boucle ferme. Elle est donne par

2
2zbf nbf p3 + nbf > n2 (2.79)

Il faut noter galement que la fonction de transfert de la boucle ferme donne par lquation ( 2.71) possle un zro. Le
mme problme qui sest pos dans le cas de la commande du systme du premier ordre par un rgulateur P I se pose aussi
pour la commande du systme du second ordre.
Chapitre 3

Synthse de rgulateurs base sur la structure

de Commande par Modle Interne

Le schma de commande le plus souvent utilis pour la commande des systmes linaires est celui de la figure (1.8). O
G(p) reprsente la fonction de transfert du systme commander et C(p) celle du rgulateur qui est ajout afin dimposer
au systme en boucle ferme un fonctionnement donn. On prsente dans cette section une autre mthode de synthse du
contrleur C(p) de la structure classique en se basant sur le principe de la commande par modle interne.

3.1 Commande par Modle Interne

Le schma de commande par modle interne est celui de la figure (3.1). Dans ce schma, le systme command, de

Figure 3.1: Structure de commande par modle interne

fonction de transfert relle G(p), gnre la grandeur contrler y(p) en rponse la grandeur de commande u(p) calcule
par le contrleur par modle interne de fonction de transfert CIMC (p). Cette commande est galement injecte au modle
du systme, de fonction de transfert Gm (p), pour gnrer la grandeur ym (p). La fonction de transfert Gm (p) du modle,
obtenue par modlisation ou par identification, correspond une image approche de la fonction de transfert G(p) du sys-
tme. Les caractristiques temporelles des deux fonctions de transfert G(p) et Gm (p) peuvent tre proches mais elles ne
sont pas gales. Ceci est tout fait normal car le modle idal du systme commander savre gnralement trop com-
plexe pour tre utilis pour la synthse des rgulateurs. Les grandeurs y(p) et ym (p) sont alors compares pour obtenir
la grandeur w(p) qui est sont tour compare la grandeur de rfrence yref (p). Cest finalement la diffrence entre ces
28 Synthse de rgulateurs base sur la structure de Commande par Modle Interne

deux grandeurs qui est utilise par le contrleur par modle interne pour calculer la grandeur de commande u(p) qui est
injecte simultanment au systme commander et son modle. Cette structure est appele commande par modle interne
car le modle du systme fait partie du contrleur. Celui-ci contient tous les lments encadrs en pointills sur la figure (3.1).

Ainsi, lorsque w(p) = 0 (cela signifie que ym (p) = y(p), le contrleur fonctionne en boucle ouverte. Par contre, lorsque
w(p) 6= 0, cause dun changement de la grandeur de rfrence yref (p), ou bien causer de la prsence dune perturbation
externe qui affecte la sortie du systme y(p), ou bien encore cause des erreurs de modlisation Gm (p) 6= G(p), le contrleur
CIMC (p) fonctionne en boucle ferme lui permettant ainsi de rajuster la valeur de la grandeur de commande u(p) afin de
ramener la grandeur w(p) gale zro. La structure de commande par modle interne permet ainsi dassocier la simplicit de
la commande en boucle ouverte pour calculer la fonction de transfert du contrleur et lefficacit de la boucle ferme pour la
rgulation de la grandeur de sortie. Cest cette caractristique qui est utilise ici pour calculer la fonction de transfert C(p)
du contrleur de la sctructure de commande classique de la figure (1.8) en utilisant ce principe de la commande par modle
interne.

Les quations correspondantes au schma de commande de la figure (3.1) sont comme suit.

w(p) = y(p) yref (p)

= G(p)u(p) Gm (p)u(p) (3.1)
 
= G(p) Gm (p) u(p)

Comme u(p) = CIMC (p) (yref (p) w(p)) donc

h i
u(p) = CIMC (p) yref (p) (G(p) Gm (p)) u(p) (3.2)
h i
u(p) 1 + CIMC (p) (G(p) Gm (p)) = CIMC (p)yref (p) (3.3)

par consquent, la grandeur de commande sexprime par

CIMC (p)
u(p) =
yref (p) (3.4)
1 + CIMC (p) G(p) Gm (p)

Finalement la grandeur de sortie y(p) sexprime en fonction de grandeur de rfrence par la relation

G(p) CIMC (p)

y(p) =
yref (p) (3.5)
1 + CIMC (p) G(p) Gm (p)

Lorsque le modle reprsente idalement le systme commander (Gm (p) = G(p)), alors

y(p) = G(p) CIMC (p) yref (p) (3.6)

Cette relation rappelle la fonction de transfert entre-sortie obtenue lorsquon utilise la commande en boucle ouverte. Cest
cette proprit qui a rendu cette commande par modle interne clbre et cette mme relation qui est utilise pour faire la
synthse de la fonction de transfert du contrleur.

3.1.1 Relation entre le contrleur par modle interne et le contrleur standard

Il sagit ici de trouver la relation permettant de calculer la fonction de transfert C(p) du contrleur lorsquon utilise
la structure de commande standard de la figure (3.2-a) et celle du contrleur CIMC (p) lorsquon utilise la structure de
3.1 Commande par Modle Interne 29

Figure 3.2: Structure de commande standard vs structure de commande par modle interne

commande par modle interne de la figure (3.2-b).

En calculant la fonction de transfert en boucle ferme des deux structures de commande de la figure (3.2), on obtient
Pour la structure de commande par modle interne (en supposant que G(p) = Gm (p))
y(p)
= G(p) CIMC (p) (3.7)
yref (p)
Pour la structure de commande standard
y(p) C(p)G(p)
= (3.8)
yref (p) 1 + C(p)G(p)
En galant les relations (3.7) et (3.8), on obtient
C(p)
CIMC (p) = (3.9)
1 + C(p)G(p)
CIMC (p)
C(p) = (3.10)
1 CIMC (p)G(p)
Ce sont les quations (3.7) et (3.10) qui sont utilises pour la synthse du contrleur C(p) en utilisiant cette structure de
commande par modle interne.

3.1.2 Synthse de C(p) en utilisant le principe de la commande par modle interne

Lobjectif est de calculer la fonction de transfert C(p) du contrleur utilisant la structure standard laide des quations
rgissant la structure de commande par modle interne. Cette mthode de synthse est trs simple mettre en uvre. Elle
se droule en trois tapes.
Etape 1 : Dcomposer la fonction de transfert Gm (p) du modle selon la relation

Gm (p) = G+
m (p) Gm (p)

(3.11)

p
o la fonction de transfert G+
m (p) contient tous les zros instables et llment de retard (e ) de Gm (p). G+
m (p) doit

nanmoins avoir un gain statique gal 1. G

m (p) est la partie contenant les zros stables et le dnominateur de Gm (p).

Cest cette fonction de transfert qui est utilise pour la synthse du contrleur.
Etape 2 : En utilisant lquation (3.7), lexpression du contrleur par modle interne est alors donne par
1
CIMC (p) = Gref (p) (3.12)
G
m (p)

Gref (p) est un filtre passe bas dont le gain statique est gal 1. Cest le modle gnral que lon souhaite imposer au
systme en boucle ferme. Lorsque le systme commander est stable, Gref (p) a la forme gnrale
1
Gref (p) = (3.13)
(1 + c p)r
30 Synthse de rgulateurs base sur la structure de Commande par Modle Interne

c est un paramtre de synthse, il permet dimposer la dynamique de la rponse indicielle et r est un nombre entier
positif, on le choisit de sorte que le contrleur finalement obtenu soit causal.
Etape 3 : En utilisant lquation (3.10), la fonction de transfert du contrleur utilisant la structure standard est obtenu
par la relation
CIMC (p)
C(p) = (3.14)
1 CIMC (p)G(p)
Il faut noter que dans cette relation, ce nest pas la fonction de transfert du modle qui est utilise mais celle du
systme, elle contient donc les zros instables et retard ventuels.

3.1.3 Exemples dapplication

Pour illustrer cette mthode de synthse base sur le principe de la commande par modle interne, reprenons dans cette
section quelques exemples dj traits dans ce chapitre.
Exemple 1 : Commande dun systme du premier ordre
On traite dans ce premier exemple la commande du systme du premier ordre dont le modle est donn par

G0
G(p) =
1+T p

Lobjectif tant de calculer le contrleur C(p) qui permet dimposer la boucle ferme les performances rsumes par le
modle du premier ordre de lquation (2.12).

La fonction de transfert du systme commander nayant ni zro instable ni lment de retard, la premire tape de
la mthode de synthse par modle interne est inutile. Dans ce cas, G+
m (p) = 1 Gm (p) = G(p)

En utilisant lquation (3.12), le contrleur CIMC (p) est donn par

1+T p 1
CIMC (p) =
G0 1 + T p

En utilisant lquation (3.14), on peut alors calculer le contrleur C(p) de la structure classique, on obtient
1+T p 1
G0 1+ T
p
1+T p (1 + T p)
C(p) = 1+T p G0
= T
=
1 1
T
G0 1+ p 1+T p
G0 (1 + p 1) G0 T p

qui peut tre mis sous la forme dun rgulateur PI

 1 
C(p) = 1+
G0 Tp

On constate que pour cet exemple, le rgulateur finalement obtenu en utilisant cette mthode de synthse base sur le
principe de la commande par modle interne est exactement le mme que celui obtenu en utilisant la mthode de synthse
directe.
Exemple 2 : Commande dun systme du premier ordre phase non minimale
Dans cet exemple on reprend le cas du systme du premier ordre phase non minimale dont le modle est donn par

1Bp
G(p) =
1+T p

Lobjectif est dans ce cas aussi de calculer le contrleur C(p) qui permet dimposer la boucle ferme les performances
rsumes par le modle du premier ordre de lquation (2.12).
3.1 Commande par Modle Interne 31

La fonction de transfert du systme commander ayant un zro instable, selon la premire tape de la mthode de
synthse par modle interne, G(p) doit tre dcompose selon G+
m (p) = 1 B p (dont le gain statique est gal 1) et
1
G
m (p) = 1+T p

En utilisant lquation (3.12), le contrleur CIMC (p) est donn par

1+T p 1
CIMC (p) =
1 1 + T p

En utilisant lquation (3.14), la fonction de transfert du contrleur C(p) de la structure classique est donne par
1+T p 1
1 1+ T
p
1+T p 1+T p
C(p) = 1+T p 1 1Bp
= T
= T
1 1 1+ T 1+T p
(1 + p 1 + Bp)
( + B) p
p

qui peut tre mis sous la forme dun rgulateur PI

T  1 
C(p) = 1+
T + B Tp

En utilisant, cette expression du contrleur C(p), la fonction de transfert en boucle ferme finalement obtenue est

1Bp
Gbf (p) =
1 + T p

On constate que le dnominateur de la boucle ferme est bien celui impos par contre le numrateur reste gal celui
du systme commander.