Caractersticas de un

Sistema Dinmico
 Caractersticas de un Sistema Dinmico

Estabilidad: Se dice que un sistema es estable cuando

despus de transcurrido un tiempo t su valor de
respuesta (salida) permanece constante . A este tiempo
se le denomina tiempo de establecimiento (ts), y al valor
alcanzado se le denomina valor en estado estable, el
cual puede ser un valor oscilante dentro de un margen
porcentual mnimo (ess :2% o 5%).

Respuesta de la temperatura del producto frente a una abertura brusca de la vlvula neumtica
 Caractersticas de un Sistema Dinmico

Mp
Valor final + % ess: 2%,5%
Valor final
PV
SP
Valor final - %
0.9Vf

0.1Vf
Tp
Tr

Ts
Rgimen Transitorio Rgimen Estacionario

MP : mximo sobreimpulso
Ts : tiempo establecimiento Porcentaje Overshoot
Tr : tiempo subida
Tp : tiempo pico . . = 100
ess : error en estado estacionario

 Caractersticas de un Sistema Dinmico
Inestabilidad: Un sistema se considera inestable cuando
su respuesta luego de trascurrido un tiempo t se
mantiene oscilando, variando entre un rango de valores
peridicos o simplemente se obtiene cualquier valor
aleatorio.

Respuesta del nivel del producto

frente a una abertura brusca de
la vlvula neumtica
 Caractersticas de un Sistema Dinmico

Exactitud: La exactitud del sistema se mide en base a la

desviacin existente entre el valor deseado (SP) y el valor
obtenido en la respuesta del sistema (PV) (valor en estado
estable), a esta diferencia se le denomina error de referencia
Tambin existe un error de perturbacin para las posibles
perturbaciones que pueda tener el sistema.

Velocidad respuesta: Esta caracterstica indica qu tan

rpidamente es capaz de llegar el sistema a su valor en estado
estable o estacionario.
 Caractersticas de un Sistema Dinmico

Sensibilidad: Este concepto explica la dependencia de unas

variables con respecto a otras, puesto que en un sistema
habr algunas variables manipuladas, otras controladas, y
otras perturbadoras, es inevitable que la accin de una
repercuta sobre las otras, por ello la necesidad de conocer e
identificar cada variable a fin de conocer su naturaleza antes
mencionada
Posibles respuestas (de un sistema) a un escaln

Sobreamortiguada Subamortiguada Con retardo

Estable Oscilatoria Inestable Inestable

Se muestra los tipos de respuesta que se pueden obtener en funcin de la velocidad

de respuesta.
 Controladores
Proporcional Integral
Derivativo (PID)
Controladores PID: Objetivos de Control

Las caracterstica de un buen control son difciles de

determinar de forma genrica, y son muy independiente del
tipo de planta sobre la que se trabaja. Sin embargo se intenta
obtener una respuesta del proceso (PV):
Estable
Rpido
Adecuadamente amortiguado
Aceptable error en rgimen
estacionario (lo ideal cero)

El sistema de control debe atenuar los efectos de ruidos,

perturbaciones y cambios de carga mientras la planta se
mantiene a un SP constante
 Controladores PID
El controlador PID es el mas utilizado en casi mas de un 90%
de lazos de control en la industria o alguna forma o variante de
este regulador PID
Controladores
Industriales

Algoritmo de Control PID

()
= ()+ +
0
 Controladores PID
Controlador PID en un Sistema de Control en Lazo Cerrado
Tr
3-15 psi
Fe , Te
Fe: Flujo de entrada
Te: Temperatura de entrada
4-20mA
Vapor
Q

Condensado
F,T

Fe , Te
Tr TC 4-20mA 3-15 psi Fv T Tm
I/P Vlvula Proceso TT
PID

4-20mA
Algoritmos de Control
P, PI, PD, PID
Control Proporcional
(Accin Proporcional)
 Control Proporcional: Ganancia
El control de dos posiciones produce variaciones y un
ciclaje continuo que muchos procesos no pueden tolerar.
El control proporcional modula al elemento final de
control en forma continua entre los lmites mximos y
mnimos.
La relacin entre la seal de salida del controlador u(t) y
la seal de error e(t) es:

= ()
Donde : = ()
Kp : constante de proporcionalidad o conocida como
ganancia del controlador (Kc)
 Control Proporcional : Ganancia
Su equivalente en funcin de transferencia se
obtiene aplicando la transformada de Laplace:
= ()

Este tipo de controlador puede ser visto como un

amplificador con una ganancia ajustable, su
representacin es la mostrada en la figura.
Entrada Salida
SP E
+_ Kp OUT Kp
Ref u
1

PV
y

Diagrama de bloques de la accin proporcional Representacin grafica de la accin proporcional

 Control Proporcional: Banda Proporcional
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador
con ganancia ajustable (Kp)
Tambin Kp se expresa como banda proporcional (BP).
La banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada
en porcentaje:

100
(%) = %

Control Proporcional: Banda Proporcional
La banda proporcional es el porcentaje de cambio de plena
escala que se requiere en la entrada del controlador (e(t)),
para cambiar su salida de control (OUT(t)) de 0 a 100%.

+50 100

+25 75

% Error 0 50 % Salida

50% 100% 200%

-25 25
Banda Proporcional

-50 0
Control Proporcional: Banda Proporcional
Como una manera de aclaracin de este concepto,
comparemos en la tabla algunos valores de BP con sus
equivalentes en ganancia:

Banda Proporcional Ganancia

1% 100.0
10% 10.0
50% 2.0
100% 1.0
500% 0.2
1000% 0.1

Comparacin entre Banda Proporcional y Ganancia

 Control Proporcional: Banda Proporcional

Un aumento de la ganancia significa disminuir

la BP.
La ganancia o banda son ajustables y se
modifican en el campo para una respuesta
ptima a cambios del proceso.
Los controladores industriales actualmente,
utilizan el ajuste de ganancia y/o banda
proporcional.
 Control Proporcional : Ganancia y BP
OUT(t)
Kp = 4 Kp = 2 Kp =1
100%

Si expresamos los valores de

u(t) y e(t) en %, se tendr
para distintos valores de kp
el siguiente diagrama:

e(t)
0%
BP3
100%
25%

BP2
50%
BP1 100%

Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas

proporcionales correspondientes a las ganancias kp
 0C 100C 200C

Abierta 100%
SP

Posicin del actuador

75%

M
E
25%

Cerrada Error
0%
-50% 0% +50%

El actuador tiene un recorrido comprendido entre 25% y 75%

mientras que la temperatura est entre 0 C y 200 C
Re corrido de la vlvula 75 25
KC KC 0.5
error porcentual de la temperatur a 50 (50)
 0C 100C 200C
Abierta 100%
SP

Posicin de Vlvula

M
E

Cerrada 0% Error
-50% 0% +50%
La vlvula est totalmente abierta a 0 C y totalmente cerrada
a 200 C
100 0
KC 1
50 (50)
 0C
100C 200C
Abierta 100%
SP

Posicin de Vlvula

M
E

Cerrada 0% Error
-50% -25% 0% +25% +50%

La vlvula tiene un recorrido comprendido entre 0% y 100%

mientras que la temperatura est entre 50 C y 150 C
100 0
KC 2
25 (25)
 Control Proporcional
La accin correctiva del actuador es proporcional al error o la
desviacin entre el Set Point y la variable del proceso

OUT=Kc (SP PV) + MR

KC: Ganancia proporcional
MR: Salida del controlador cuando el error es cero (Manual Reset)

Controlador o
Regulador
Variable de Perturbaciones
Control
(OUT)
Error Valor de
Set Point (SP) (e) proceso (PV)
Algoritmo Proceso o
de Control Actuador
Planta

Variable MR
Medida (Y)
Sensor
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
 Ventajas y desventajas

Como ventajas se pueden mencionar:

La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados

Como desventajas:
La falta de inmunidad al ruido
La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen
permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada
puede hacer que transformen al sistema en inestable.
Accin Integral
 Accin Integral
En este control la salida u(t) es proporcional a la integral
de la entrada e(t) :

=Ki 0
().dt

Donde : = ()
Ki : constante integral
Es decir, la respuesta del controlador es proporcional a la
duracin de la seal de error o desviacin
Transformando por Laplace:
()
=

Asumiendo condiciones iniciales cero
 Accin Integral
Se suele poner las distintas constantes en funcin de la
ganancia proporcional kp, de esta forma se define a la
constante ki como:

= Ti : tiempo integral

Un rpido anlisis dimensional muestra que 1/Ti
representa a una frecuencia, la que se denomina
frecuencia de reposicin RESET, y no es ms que la
cantidad de veces que se acumula la accin
proporcional por la presencia de la accin integral , si el
error persiste y es constante.

RESET 1

 Tiempo de accin integral de controlador

El tiempo integral Ti es el intervalo de tiempo que se

requiere para obtener una variacin de OUT igual a la
que se obtiene con slo un controlador tipo P,
estimulando al sistema con una funcin escaln.
La constante de proporcionalidad Ki representa el
nmero de veces por minuto (velocidad de reajuste)
que la accin integral hace una correccin igual en
magnitud a la correccin de la accin proporcional. Se
expresa en repeticiones por minuto
 Accin proporcional + integral (RESET)
Ti: tiempo que tarda la accin integral en igualar la
accin proporcional (una repeticin) si e=cte.
Cuanto menor sea Ti ms intensa ser la accin
integral y el error se corregir antes.

Abierto Ti High Ki (Low Reset)

Contribucin de la accin RESET

K*e(t) Low Ki (High Reset)

Posicin de
K*e(t) Contribucin de la accin Proporcional
la vlvula
Cerrado tiempo

-E
Error Zero e(t)=PV-SP

+E tiempo

= = =

 Accin Integral (RESET)

Las unidades de Ti es minutos (segundos) por

repeticin, es decir el tiempo en minutos
(segundos) necesario para repetir la accin
proporcional
Tambin se puede expresar la forma inversa:
repeticiones por minuto

Ki = 12 repeticiones por minuto

Ti = 1/Ki = 1/12 = 0.083 minutos por repeticin
Ki = 12/60 = 0.2 repeticiones por segundo
Ti = 1/Ki = 1/0.2 = 5 segundos por repeticin
Control proporcional- integral
 Control Proporcional Integral (PI)
El valor de la salida del controlador u(t) se cambia a
una razn proporcional a la seal de error e(t) ,es decir:


= + ().dt
0
Siendo su equivalente en funcin de la transferencia de
Laplace:
1
= 1 +
()

Donde Kp= Ganancia proporcional Ti = Tiempo Integral.

 Control Proporcional Integral (PI)

La salida del controlador est constantemente

cambiando mientras existe error, lo cual permite eliminar
este error.
Ambos parmetros son ajustables, el tiempo integral
ajusta la accin de control integral, mientras que un
cambio en el valor de la ganancia proporcional, afecta
las partes integral y proporcional de la accin de control.
SP E
+_ ++ Kp OUT
Ref u

PV 1 1
Ti S
y

Diagrama de bloques de la accin integral

 Ventajas y desventajas

El control PI:
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo
Incrementa el tiempo de levantamiento, disminuye el ancho
de banda, y filtra el ruido a alta frecuencia.
El error en estado estable se mejora, es decir, si el error en
estado estable a una entrada dada es constante, el control PI
lo reduce a cero.
Este tipo de controlador se utiliza generalmente cuando se
desea mejorar el error en estado estacionario.
Los sistemas se pueden hacer ms oscilatorios e inestables,
si no se ajusta correctamente el parmetro integral.
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
accin derivativa
 Accin Derivativa (D)
En este caso la salida u(t) es proporcional a la primera
derivada de e(t).
()
= =

=
Kp : Ganancia proporcional
Td : tiempo derivativo

Transformando a Laplace y con condiciones iniciales nulas

()
= =
() ()
 Accion Proporcional Derivativo (PD)
La accin y su funcin de transferencia se definen
como:
()
= +


= 1 +
()

Donde : =
Kp : Ganancia proporcional
Td : tiempo derivativo
 La magnitud de seal de salida de este tipo de accin,
tambin llamada control de velocidad, es proporcional a
la velocidad de cambio de la seal de error.
La constante td es el intervalo de tiempo durante el cual
la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la
accin proporcional.
Su diagrama de Bloques se muestra:

SP E
+_ ++ Kp OUT
Ref u

PV du
td
dt
y

Diagrama de bloques de la accin derivativo

 Accin Derivativa (D)

Ventajas:
La accin derivativa es anticipativa , es decir adelanta la
accin de control frente a la aparicin de una tendencia
de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema
puesto que los retardos en controlar lo tienden a
inestabilizar.
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)

aumenta
 Ventajas y desventajas
Aumenta la velocidad de la respuesta del lazo cerrado,
mejorando el amortiguamiento y reduce el sobrepaso
mximo, reduce el tiempo de alcance y el tiempo de
estacionamiento, incrementa el ancho de banda
Adecuado en sistemas con grandes cantidades de inercia
o retardos como ocurre con la temperatura
Esta accin es inversa a la integral en el sentido que
acelera en vez de retardar
 Ventajas y desventajas
Generar grandes seales en presencia de errores de
control de frecuencias altas, por ello es inaplicable ante
la presencia de ruido, este hace que la variable de
control tome valores contrapuestos y mximos cuando la
pendiente del ruido entra como seal de error.
Es necesario entonces filtrar la seal para eliminar el
ruido Los filtros pueden ser Pasa Bajos
 Control Proporcional Integral
Derivativo
PID

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una

de las tres acciones de control individuales:
 Efecto de las acciones
Accin de Efecto en el rgimen
Control Transitorio y Estabilidad
Disminuye el tiempo de
respuesta del sistema,
hacindolo mas rpido
Proporcional En sistemas de orden 2 o
superior, tiende a hacer la
respuesta mas oscilatorio
e incluso inestable
Empeora el transitorio Mejora el estacionario
Aumenta el sobre impulso
Integral y el tiempo de
establecimiento del
sistema, hacindolo mas
oscilatorio o incluso
inestable
Mejora el Transitorio
Reduce el tiempo de
Derivativa establecimiento
Aumenta el
amortiguamiento y
disminuye el sobre
impulso mximo
Efecto en el rgimen Accin ante
Permanente Perturbaciones
Al aumentar la ganancia, No es capaz de eliminar
disminuye el error el efecto de una
estacionario en sistemas perturbacin que se
de primer orden (tipo 0) mantiene en el tiempo,
En sistemas de tipo1 o aunque pueda
superior no mejora el reducirlo aumentando
rgimen permanente la ganancia
Elimina el efecto de
Elimina totalmente el perturbaciones
error estacionario a una sostenidas en el tiempo
entrada escaln
No acta en rgimen No ejerce ninguna
permanente (derivada accin ante
nula) por lo que no puede perturbaciones
corregir el error constantes, por lo que
estacionario no es capaz de eliminar
su efecto
 Algoritmos de Control PID: Ideal
El controlador PID ideal recibe una seal de entrada
(generalmente es el error e(t)) y proporciona una salida
(accin de control, u(t) )
Controlador PID NO Interactivo (Estndar ISA)

()
= ()+ +
0

1 ()
= ()+ +
0

donde
Kp : es la ganancia proporcional
Ti : es el tiempo integral
Td : es el tiempo derivativo
 Algoritmos de Control PID: Ideal
Este tipo de controlador se conoce como controlador
PID ideal, ya que corresponde a una funcin de
transferencia de un sistema no-causal, y por lo
consiguiente, no puede ser construido con elementos
de la vida real (fsicamente irrealizable).
1 Actuador +
K p 1 d s Planta +
is Sensor

La forma ideal es la forma principal empleada en la

teora para representar los controladores PID. Se le
conoce como no interactuante porque el tiempo integral
no influye en la parte derivativa, as como el tiempo
derivativo no influye con la parte integral.
 Algoritmos de Control PID: Ideal
La representacin en el dominio de la frecuencia
(Laplace) esta dada por la ecuacin:
1
= 1+ +

e u e u
I . .

Forma PID NO Interactivo (Estndar ISA)

 Algoritmos de Control PID: Paralelo
De la estructura anterior del PID, queda en evidencia
que los efectos proporcional, integral y derivativos se
aplican en forma paralela.
Es por esta razn que a este tipo de controladores se
los denomina PID tipo paralelo o PID no interactivo (ya
que las acciones no interactan entre s).
Controlador PID Paralelo
()
= ()+ 0
+

La representacin en el dominio de la frecuencia

(Laplace) esta dada por la ecuacin:

= + +

 Algoritmos de Control PID: Paralelo

La forma paralelo posee una ganancia independiente

para la accin proporcional, para la diferencial y para la
integral.
Los parmetros estn relacionados con la forma ideal a
travs de las ecuaciones siguientes:

=

=

=
 Algoritmos de Control PID: Paralelo
Los controladores PID Paralelo que ofrecen las firmas
comerciales habitualmente tienen la funcin de
transferencia:
1
Gc(s)= 1 + +
+1

Que corresponden a sistemas causales. Los

fabricantes asignan al coeficiente valores entre
0.05 y 0.1 (y generalmente fijo).
 Algoritmos de Control PID: Serie
Muchos de los controladores comerciales tienen algoritmos
PID interactivo :
Controlador PID Interactivo

1 ()
= ()+ 1 +
0

La representacin en el dominio de la frecuencia

(Laplace) esta dada por la ecuacin:
1
= 1+ 1+

 Algoritmos de Control PID: Serie
Podemos observar el diagrama de bloques de la
forma interactiva.

D I
e u
.
P .

Forma INTERACTIVA del algoritmo de control PID

En los controladores PID serie o interactivos, la accin

derivativa se aplica primero y luego las acciones
proporcional e integral siguiendo el esquema del diagrama
en bloques
 Algoritmos de Control PID: Serie

El controlador serie o interactivo es ms fcil de

sintonizar. Existe una razn histrica que explica la
preferencia por el controlador interactivo.
Los primeros controladores neumticos eran ms fciles
de construir empleando la forma interactuante y con el
paso de los aos cuando se cambi a la tecnologa
electrnica y finalmente a la digital, donde sta se
conserv.
En el controlador interactivo, el tiempo derivativo influye
en la parte integral. Por tanto, las partes son
interactivas.
Algoritmos de Control PID: Serie con Filtro
Si le agregamos un filtro al controlador PID en serie
tendramos el siguiente diagrama en bloques
Accin Proporcional
Con Filtro

Accin Derivativa Accin Integral
e + 1 .
u
+ 1

Formas INTERACTIVA del algoritmo de control PID

La funcin de transferencia:

1 1+
= 1+
1 +
Algoritmos de Control PID: Serie con Filtro

Donde
: la constante del modo proporcional
: es el tiempo del modo integral
: es el tiempo del modo derivativo
: es la constante de tiempo del filtro y esta definido de la
forma:

3 20
=

Normalmente se utiliza el valor de N=10

Algoritmos de Control PID: Serie con Filtro

La ganancia y los tiempos corresponden a ganancia,

tiempo integral y tiempo derivativo, pero no en el sentido
tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular
configuracin.
Como en el caso anterior, N es una constante que vara
segn el fabricante,
Debe aclararse que la respuesta con ambos tipos de
controladores dan respuestas similares.
 Otras estructuras del controlador PID
Estructura de parmetros independientes
Los algoritmos PID en los controladores comerciales no
son exactamente iguales. As, hay controladores en que
la accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre
la variable del proceso a controlar.
Si la entrada presenta discontinuidades, la gran
ganancia a frecuencias altas del trmino D proporciona
una elevada seal de control => inestabilidad. Para
evitarlo, en ocasiones se emplea una estructura
alternativa en la que por el trmino derivativo slo pasa
la salida.
 Otras estructuras del controlador PID
Estructura de parmetros independientes
La estructura de parmetros independientes queda
definida mediante la ecuacin:
1
= 1+ ()
1 +
Donde
: la constante del modo proporcional
: es el tiempo del modo integral
: es el tiempo del modo derivativo
: es la constante de tiempo del filtro y esta definido de la forma:
3 20
=

Normalmente se utiliza el valor de N=10
Otras estructuras del controlador PID
D(s)
Componente
PI
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+- Gc1(s) +- Gp(s)
Componente
D

Gc2(s)

1
1 = 1+
Componente
PI

2 = Componente

1 + D
Otras estructuras del controlador PID
Estructura industrial
La estructura industrial queda definida a travs de
la relacin entrada-salida:
1 + 1
= 1+ ()
+ 1

Donde
: la constante del modo proporcional
: es el tiempo del modo integral
: es el tiempo del modo derivativo
: es la constante de tiempo del filtro y esta definido de la forma:
3 20
=

Normalmente se utiliza el valor de N=10
Otras estructuras del controlador PID
D(s)
Componente
PI
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+- Gc1(s) +- Gp(s)
Componente
D

Gc2(s)

1
1 = 1+ Componente
PI

+ 1
2 = Componente

+ 1 D