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1.
1956 V. E. Gough
1965 D. Stewart (Stewart Platform)
1 (parallel) 6
(linear actuator) 6 (platform)(base)
6
1 http://grc.yzu.edu.tw/
1.
6 6
(Surge)(Sway)(Heave)(Roll)(Pitch)
(Yaw) 2
6
3D
2.
2 http://grc.yzu.edu.tw/
2.
6
6
(serial)
(singular
point)
3 3D
4 HET
3. [http://www.pascal.com.tw]
3 http://grc.yzu.edu.tw/
4 http://grc.yzu.edu.tw/
3.
3.1
(Forward kinematics)
(Inverse kinematics)
5 http://grc.yzu.edu.tw/
3.2
7 {P}
{B}
Op {B}
{P} Si
7.
6 http://grc.yzu.edu.tw/
TP {P}{B}
x x
y
= Tp y (1)
z z
1 B 1 P
R TV
TP TV
0 1
TV = [X V , YV , Z V ]
T
(2)
TV
R
, , x, y, z
(3)(1) Pi B B Pi
B
Pi = TV + RP Pi , i = 1, ..., 6 (4)
B Pi B B i {B} i
S i
S i = B Pi B B i (5)
Li
Li = S i = S i S i , i = 1, ..., 6 (6)
7 http://grc.yzu.edu.tw/
6 P Pi
B B i [x, y, z, , , ]T
TV R P Pi B B i (4)~(6)
3.3
8 9 10 6
Pi RP 100mm
Pi x
P Pi B i RB
150mm B i x B B i
(lmin) 333.97mm(lmax) 483.97mm
8.
8 http://grc.yzu.edu.tw/
9.
10.
TV R
P Pi B B i TV R (4)~(6)
lmin lmax
4.
(inverse kinematics)
9 http://grc.yzu.edu.tw/
Matlab 11 Platform
Transform
MatrixBase
(Vector Operation)
(Length & Check)
11.
(1) 6
12 3
y 9~11 (x, y, z)
(, , )
y 12~13 6
y 14~18 6
3 6 pp 23
10 http://grc.yzu.edu.tw/
12. 6
13
13.
11 http://grc.yzu.edu.tw/
(2) 6
14 26 26
28~36 6 3 6
(5) B B i (i = 1, ..., 6)
14. 6
(3)
15 x y z (yaw,
pitch, roll)(3) R J
12 http://grc.yzu.edu.tw/
15.
(4)
16 P Pi B B i TV (4)
B Pi S i 17 3
16.
13 http://grc.yzu.edu.tw/
17.
y Pm
TVO
TV 51~53
y 6 6
54~56
(4) TV + R P Pi
y 6 57~60
6 B Pi
(5)
18
B Pi B B i S i
y 62~67
(5)(6)
y 68~72 6
(Lmax)(Lmin)OK
14 http://grc.yzu.edu.tw/
18.
19 (pci)[0, 0,
327.8](pcf)[0, 0, 360][0, -15, 0]f
LiOK
19.
15 http://grc.yzu.edu.tw/
16 http://grc.yzu.edu.tw/