Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1

usando SolidWorks

Dynamic modelling of the Mitsubishi Movemaster RV-M1 serial manipulator

using SolidWorks

A. Barraza1, J.C. Ra2, J.L. Sosa3, J. Daz4, E. Yime5, J. Roldn6

1 Ing.
Mec., Uniatlntico, Colombia, aljobaca@gmail.com; 2 Ing. Mec., Uniatlntico, Colombia, juansel17@hotmail.com;
3 Ing.
Mec., Uniatlntico, Colombia, jlsosarodriguez@hotmail.com; 4 Dpto. Ing. Mec., Univ. George Mason, EEUU,
jdiazgon@masonlive.gmu.edu; 5 Ing. Mecatr., UTB, GIMAT, Colombia, eyime@unitecnologica.edu.co; 6 Ing. Mec., Uniatlntico,
DIMER, Colombia, javierroldan@mail.uniatlantico.edu.co

Recibido: dic 5, 2015. Aceptado: jun 15, 2016. Versin final: jun 15, 2016

RESUMEN
Se presenta la aplicacin del principio energtico Lagrange-Euler para obtener el modelo matemtico de la dinmica
del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1. La determinacin de la ubicacin de los centros de masa de cada eslabn y
las matrices de inercia se realiza a partir de un modelo CAD generado con el software SolidWorks, en el cual se tuvo
en cuenta los elementos internos de cada eslabn con su material y ubicacin. El modelo matemtico se usa para
calcular los torques requeridos en una estrategia de control de compensacin por gravedad, y se compara el efecto de
las propiedades obtenidas con SolidWorks en la respuesta del robot con aquella obtenida utilizando parmetros
reportados en literatura existente. Se lograron resultados satisfactorios en los errores del espacio de la tarea mediante
este enfoque, no experimental pero detallado, para determinar las propiedades dinmicas de un robot usando un
software muy comn en los programas de Ingeniera Mecnica de las universidades colombianas.

Palabras clave: dinmica, Movemaster RV-M1, robtica, SolidWorks.

ABSTRACT
This paper presents how the mathematical model of the Mitsubishi RV-M1 robot dynamics is obtained from the
application of the Lagrange-Euler energy principle. A SolidWorks CAD model of the robot was created, where the
internal elements material and location were considered for each link. This detailed CAD model was used in the
attainment of the centers of mass and the inertia matrixes of each link. The gravity compensation control law was
simulated for the robot, and the mathematical dynamic model was used to calculate the control torques. The results
obtained for the SolidWorks generated values were compared against those using dynamic properties in available
literature. Satisfactory results were obtained in the workspace error by using an approach that is very detailed although
non-experimental, supported with a software that is widely used in the Mechanical Engineering Programas of the
Colombian universities.

Keywords: dynamics, Movemaster RV-M1, robotics, SolidWorks.

1. INTRODUCCIN sido ampliamente usado como modelo para desarrollos

Debido a las exigencias de calidad, seguridad y eficiencia terico-prcticos, como se observa en [2; 3]. Dentro de
que se han gestado en los sistemas de produccin estos conceptos fundamentales, un modelado dinmico
actuales, las industrias han optado por implementar detallado permite una mejor estimacin de las ganancias
tecnologa para mejorar sus procesos. Uno de los avances de las estrategias de control, y consecuentemente una
tecnolgicos ha sido la incursin de manipuladores implementacin ms sencilla [4].
robticos en tareas repetitivas de precisin y gran riesgo Son pocas las investigaciones documentadas acerca
para el ser humano [1], por lo que la Academia se ha del modelado dinmico explcito del manipulador RV-
apoyado en modelos que permitan la aplicacin de todos M1. En el ao 2010, en [5], se present la simulacin del
los conceptos que encierra la robtica. Para tal fin, el trabajo cooperativo de dos manipuladores RV-M1. En
manipulador Mitsubi shi Movemaster RV-M1 ha [5], un modelo CAD fue generado en SolidWorks y
Este artculo puede compartirse bajo la licencia CC BY-ND 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/) y debe referenciarse usando el
siguiente formato: A. Barraza et al, Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks, UIS
Ingenierias, vol. 15, no. 2, pp. 49-62, jul-dic 2016,doi:10.18273/revuin.v15n2-2016004.
50
exportado al software especializado [6] para crear un
bloque integrado a Simulink de Matlab. En el trabajo [5],
se consider cada elemento del robot como un slido, sin
tener en cuenta la presencia de componentes internos
como servomotores, cables y bandas, entre otros, los
cuales afectan la ubicacin de los centros de masa de los
elementos, tal como se ilustra en la figura 1.
Figura 1. Componentes internos del robot RV-M1. Fuente.
Elaboracin propia.
Este artculo inicia con la descripcin de la
cinemtica del manipulador RV-M1, para luego
presentar su modelado dinmico. Se presenta el
desarrollo de un modelo dinmico en el cual las
propiedades de inercia de los elementos se hallaron
mediante un modelo CAD hecho en SolidWorks, que
considera la ubicacin exacta, geometra y material de
cada elemento interno de sus eslabones. Esos valores
fueron utilizados para alimentar los parmetros de una
planta en Simulink de Matlab, de manera que se pudiese
simular una estrategia de control. Se compara el
desempeo de un nico controlador para dos modelos
dinmicos: uno alimentado con los valores hallados en
este trabajo y, el otro, con las propiedades utilizadas en
[5]. Las simulaciones presentadas permiten la
confrontacin terica de los resultados.
La relevancia de este trabajo se fundamenta en que
los software especializados, como [6], en casos como las
simulaciones de robots, no estn comnmente
disponibles como recurso de base para los programas de
Ingeniera Mecnica. Mientras que un software como
SolidWorks es de amplio uso en tales programas para el
desarrollo de diseo de maquinaria. Al utilizar este
software para el modelado de robots, se est ampliando
el campo de aplicacin de esta herramienta
computacional sin aumentar el costo de los proyectos
relacionados. Como observan [7; 8; 9], un enfoque
experimental para la identificacin de parmetros
requerira de hardware especializado para la
A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn
identificacin de sistemas que permitan, por ejemplo,
estimar parmetros adicionales como la friccin en juntas
o envejecimiento del equipo.
2. METODOLOGA
2.1 Cinemtica de posicin del manipulador
Movemaster RV-M1
Para que un manipulador realice una tarea especfica, se
debe establecer la posicin y orientacin de la
herramienta y el posicionamiento relativo de cada
eslabn. La metodologa a utilizar para establecer los
parmetros de referencia entre elementos del robot, es la
teora unificada de [10], la cual ha sido implementada con
xito en la cinemtica de manipuladores seriales
complejos, como el robot de seis eslabones [11], e
inclusive en aplicaciones espaciales [12; 13]. De acuerdo
con [14], los elementos tridimensionales se definen
usando seis parmetros cinemticos, que se muestran en
la figura 2 y que son explicados a continuacin.
Vector de articulacin Si: para juntas de rotacin es un
vector unitario que define la rotacin, siguiendo la regla
de la mano derecha.
Vector del elemento aij: vector unitario perpendicular a
ambos vectores Si y Sj, sentido i-j.
Distancia de articulacin Si: distancia entre los
vectores ahi y aij, medida a lo largo de Si.
Distancia del elemento aij: distancia entre Si y Sj,
medida a lo largo de aij.
ngulo de articulacin i: ngulo medido con la regla
de la mano derecha utilizando como base el vector de
articulacin Si, y barrido de ahi a aij.
ngulo del elemento ij: ngulo medido mediante la
regla de la mano derecha utilizando como base en
vector del elemento aij, y barrido de Si a Sj.
Los vectores de articulacin y del elemento, que se
muestran en la figura 2, establecen los sistemas
coordenados asociados a cada elemento. El vector del
elemento Si define la direccin del eje z del sistema
coordenado i, zi, asociado al elemento i del manipulador.
La direccin del eje xi es definida por el vector aij, y para
definir un sistema coordenado cartesiano derecho, la
direccin de eje yi se encuentra por medio del producto
(Siaij )/|Siaij|. El subndice F en el sistema coordenado
fijo {xF-yF-zF} que aparece en la figura 2(d) denota el
elemento fijo a tierra o marco inercial.
En la tabla I se muestran los valores de los parmetros
cinemticos tomados de [15] e ilustrados en la figura 3.
La posicin y la orientacin relativas entre dos elementos
se expresan mediante una matriz de transformacin, de
acuerdo con [14; 16]. Una matriz de transformacin, ijT,
se crea con la composion de la matriz de rotacin entre
dos elementos consecutivos i e j, R, y del vector de
posicin del origen del marco de referencia del cuerpo j:
Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 51

{xj-yj-zj}, visto en el marco de referencia i: {xi-yi-zi}, iP0j, TABLA I

dispuestos como se presenta en la ecuacin 1. PARMETROS DEL MANIPULADOR MOVEMASTER RV-M1

i i Distancia de la articulacin Distancia del elemento

i jR 0j
jT =[ ] (1) [mm] [mm]
0 0 0 1
-- a12 = 0
La nomenclatura empleada genera una matriz de S2 = 0 a23 = 250
transformacin recurrente que relaciona dos elementos S3 = 0 a34 = 160
consecutivos del robot i e j, que est dada por la ecuacin S4 = 0 a45 = 0
2, tomada de [14], donde ci = cos(i), si = sin(i), cij = S5 = 72 a56 = 0
cos(ij), sij = sin(ij). ngulo de elemento ngulo de articulacin
[] []
cj sj 0 a ij 12 = 90 1 = *
i s j cij cj cij sij sij Sj 23 = 0 2 = *
jT = (2)
sj sij cj sij cij cij Sj 34 = 0 3 = *
[ 0 0 0 1 ] 45 = 90 4 = *
-- 5 = *
La matriz presentada en la ecuacin 2 permite plantear *: Variable, hallada en la cinemtica inversa
matricialmente la cinemtica del manipulador para Fuente. Elaboracin propia, datos tomados de [15].
relacionar la posicin FPH, y orientacin de la herramienta
respecto al marco de referencia fijo {xF-yF-zF}, que se
observa en la figura 4, por medio del producto matricial
de la ecuacin 3, donde F1T es la matriz de transformacin
del primer elemento en el marco de referencia, ijT es la
matriz de transformacin del elemento j en el elemento i,
y H5T es la matriz de transformacin de la herramienta
ubicada en el ltimo elemento del robot.
F
HT = F1T 12T 23T 34T 45T H5T (3)

La aplicacin recurrente de la ecuacin 2 para hallar

las matrices F1T, 12T, 23T, 34T, 45T y H5T, al ser reemplazadas
en la Ecuacin 3, generan la matriz de transformacin del
robot Mitsubishi RV-M1 en el marco fijo, dada en la
ecuacin 4.
F
HT
c c2+3+4 c5 + s s5 c c2+3+4 s5 + s c5 c s2+3+4 1
s c c c s5 s c2+3+4 s5 c c5 s s2+3+4 2
= [ 2+3+4 5 ]
s2+3+4 c5 s2+3+4 s5 c2+3+4 3
0 0 0 1
(4)

donde c=cos(1), s=sin(1), c2+3+=cos(2+3+),

s2+3+= sin(2+3+), y

1 = c s2+3+4 pz + c s2+3+4 S5 + c c2+3 a34 + c c2 a23 , (5)

donde pz es la distancia de la herramienta hasta el quinto

elemento, pz=102mm.

2 = s s2+3+4 pz + s s2+3+4 S5 + s c2+3 a34 + s c2 a23

(6) Figura 2. Parmetros cinemticos unificados para la
representacin del RV-M1 (a) distancias (b) ngulos de junta
3 = c2+3+4 pz c2+3+4 S5 + s2+3 a34 + s2 a23 . (7) (c) ngulos de elementos (d) ejes coordenados. Fuente.
Elaboracin propia.
52 A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn

La orientacin de la herramienta es obtenida a partir

de los nueve elementos (1,1) a (3,3) de la matriz de
rotacin, ijR, extrada de la Ecuacin 4, para expresar los
ngulos del navegante conocidos como Roll-Pitch-Yaw
(Guiada-Cabeceo-Alabeo) [16], a partir de la ecuacin
11 para el ngulo de guiada , ecuacin 12 para el ngulo
de cabeceo y ecuacin 13 para el ngulo de alabeo, ,
los cuales son los ngulos que la herramienta ha rotado
con respecto a los ejes del marco fijo x, y e z,
respectivamente, donde rhk denota la componente de la
matriz de rotacin.

r32
= atan ( ) (11)
r33

= asin(r31 ) (12)
Figura 3. Dimensiones principales del robot Mitsubishi
Movemaster RV-M1. Fuente. Elaboracin propia con datos de r21
[15]. = atan ( ) (13)
r11

2.1.1 Cinemtica inversa de posicin. En la cinemtica

inversa se deben hallar los ngulos de posicin de los
elementos mviles del robot, conocidos los valores de la
posicin y orientacin de la herramienta en el marco fijo.
Es decir, se deben hallar los ngulos 1, 2, 3, 4 y 5, a
partir de los elementos de la matriz en el lado derecho de
la ecuacin 4. En este trabajo se adopt del mtodo
matricial expuesto en [17] para el robot RV-M1, el cual
puede ser consultado para un detallado proceso de
solucin. Mediante el mtodo de sucesivas
premultiplicaciones de la ecuacin 3, en [17] se
demostraron las expresiones para los ngulos 1, 2, 3, 4
y 5, presentadas en las ecuaciones 14 a 18,
respectivamente.

1 = atan2(r23 , r13 ) (14)

Q P R
2 = atan2 ( , ) cos1 ( ), (15)
P2 +Q2 P2 +Q2 P2 +Q2

Figura 4. Posicin FPH y orientacin de la herramienta {xH-yH- donde: P = (S5 + pz )(r13 c + r23 s ) (r14 c + r24 s ),
zH} de la herramienta en el marco fijo {xF-yF-zF}. Fuente. Q = (S5 + pz )r33 r34 , R = a23 + a34 c3 .
Elaboracin propia.
3 =
2.1.1 Cinemtica directa de posicin. La cinemtica r34 +(S5 +pz )c2+3+4 a23 s2 a34 s2 c3 A2 +B2 a2 2
23 a34
atan2 ( , )
directa, es decir, hallar la posicin y orientacin de la a34 c2 2a23 a34

herramienta a partir de los ngulos de junta conocidos y

(16)
las distancias de junta y ngulos, se resuelve de la
siguiente manera. El vector posicin de la herramienta,
F
PH, es extrado de los elementos (1,4), (2,4) y (3,4) de la 4 = atan2(s4 , c4 ), (17)
matriz del lado derecho de la Ecuacin (4), para las donde:
c2+3 (r14 c +r24 s )+r34 s2+3 a23 c3 a34
componentes x, y e z, respectivamente, expresado s4 = ,
S5 +pz
mediante la Ecuacin (10).
s2+3 (r14 c +r24 s )r34 c2+3 a23 s3
c4 = S5 +pz
.
1
F = [2 ] (10) 5 = atan2(r11 s r21 c , r12 s r22 c ).
3
(18)
Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 53

2.2 Dinmica c c2+3+4 c s2+3+4 s A3

El modelo dinmico del RV-M1 fue desarrollado usando F s c2+3+4 s s2+3+4 c A4
el mtodo energtico de Euler-Lagrange, sugerido para 4T = [ ], (25)
s2+3+4 c2+3+4 0 A5
manipuladores seriales, por cuanto no se requiere 0 0 0 1
encontrar las fuierzas de restriccin [16; 18]. El
Lagrangiano L dado por: donde A3 = c (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 b4 ),
A4 = s (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 b4 ),
1
L = q T Mq + ni=1 mi g T Pci , (19) A5 = s2 a 23 + s2+3 a 34 s2+3+4 b4 .
2

donde M es la matriz de masa del manipulador (tamao s s5 + A 6 c5 s c5 A 6 s5 A8 A11

5x5 en este caso), q es el vector de razn de cambio de F c s5 + A7 c5 c c5 A7 s5 A9 A12
5T = [ ],
las coordenadas generalizadas dado por s2+3+4 c5 s2+3+4 s5 A10 A13
0 0 0 1
1 (26)
2
q = 3 , (20) donde A6 = c c2+3+4 , A7 = s c2+3+4 ,
A8 = c s2+3+4 , A9 = s s2+3+4 , A10 = c2+3+4 , A11 =
4
c (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 (S5 + b5 )),
[ 5 ]
A12 = s (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 (S5 + b5 )),
n es el nmero de coordenadas generalizadas n=5, mi es A13 = s2 a 23 + s2+3 a 34 c2+3+4 (S5 + b5 ).
la masa del elemento i, g es el vector gravedad dado por
la ecuacin 21 y PCi es el vector del centro de masa del Para facilitar la obtencin de las derivadas de la
elemento i, tomado de las posiciones (1,4), (2,4) y (3,4) ecuacin 19, se expande el trmino de la energa cintica
1
de la matriz de transformacin FiT del centro de masa del ( q T Mq ) como una suma escalar dada en la ecuacin 27.
2
elemento i, desplazado una distancia bi a lo largo de la
direccin del vector del elemento, desde el origen del 1
L = ( ni=1 nj=1 Mij q i q j ) + ni=1(mi g T Pci ) (27)
marco de referencia local de cada elemento, expresadas 2
en el marco fijo por las ecuaciones 22 a 26.
Tomando las derivadas de qi (qi son las componentes
0 del vector de coordenadas generalizadas, q, dado por la
m
g=[ 0 ] 2 (21) ecuacin 28) y q i con respecto al tiempo, t, del
s
9.81 Lagrangiano en la ecuacin 27 se obtiene la ecuacin 29,
donde i es la fuerza o momento externo actuando sobre
c s 0 b1 c el elemento i, Ci es el vector de acople de velocidad de
F s c 0 b1 s cada elemento dado por la ecuacin 30 con Gi como el
1T = [ ], (22) vector gravitacional dado por la ecuacin 31.
0 0 1 0
0 0 0 1 1
donde c = cos(1 ), s = sin(1 ). 2
q = 3 (28)
c c2 c s2 s c c2 b2 4
[ 5 ]
F s c2 s s2 c s c2 b2
2T = [ ], (23)
s2 c2 0 s2 b2 i = nj=1 Mij q j + Ci + Gi (29)
0 0 0 1
Mij 1 Mjk
c c2+3 c s2+3 s c A1 Ci = nj=1 nk=1[ q j q k ] (30)
qk 2 qi
F s c2+3 s s2+3 c s A1
3T = [ ], (24)
s2+3 c2+3 0 A2 Gi = nj=1(mj g T Jvj
i
) (31)
0 0 0 1
La fila i-sima de los Jacobianos de velocidad del
donde c2+3+ = cos(2 + 3 + ), i
s2+3+ = sin(2 + 3 + ), elemento j, Jvj , est dada por la respectiva columna de las
A1 = c2 a 23 + c2+3 b3 , A2 = s2 a 23 + b3 s2+3 . filas 1 a 3 de la matriz Jacobiano del centro de masa de
cada elemento en el marco fijo, JCM1 a JCM5, generados a
54 A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn

partir de las matrices de transformacin presentadas en donde

las ecuaciones 22 a 26, generando las ecuaciones 32 a 36. A20 = s (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 (b5 + S5 )),
A21 = c (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 (b5 + S5 )),
s b1 0 0 0 0
A22 = c (s2 a 23 +s2+3 a 34 s2+3+4 (b5 + S5 )),
c b1 0 0 0 0
A23 = s (s2 a 23 + s2+3 a 34 c2+3+4 (b5 + S5 )),
JCM1 = 0 0 0 0 0 (32) A24 = c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 (b5 + S5 ),
0 0 0 0 0
A25 = c (c2+3 S5 s2+3 a 23 + c2+3+4 b5 ),
0 0 0 0 0
[ 1 0 0 0 0] A26 = s (c2+3 S5 s2+3 a 23 + c2+3+4 b5 ),
A27 = c2+3 S5 + s2+3 a 34 + c2+3+4 b5 ,
s c2 b2 c s2 b2 0 0 0 A28 = c c2+3+4 (S5 + b5 ),
c c2 b2 s s2 b2 0 0 0 A29 = s c2+3+4 (S5 + b5 ),
0 c2 b2 0 0 0 A30 = s2+3+4 (S5 + b5 ), A31 = c s2+3+4 ,
JCM2 = (33)
0 s 0 0 0 A32 = s s2+3+4 , A33 = c2+3+4.
0 c 0 0 0
[ 1 0 0 0 0] Se han obtenido expresiones en el lado derecho de la
ecuacin 37, donde M es la matriz de inercia, C es el
s A14 c A15 A16 0 0 vector de fuerza centrfuga y de Coriolis, G es el vector de
c A14 s A15 A17 0 0 pares gravitacionales. El trmino es la fuerza
generalizada de momentos y cargas en las juntas. Se ha
0 A14 A18 0 0 despreciado la friccin viscosa en las articulaciones. Los
JCM3 = , (34)
0 s s 0 0 trminos q, q y q son vectores que representan la posicin
0 c c 0 0 (ver ecuacin 28), velocidad (ver ecuacin 20) y
[ 1 0 0 0 0] aceleracin (ver ecuacin 38) articular del robot,
respectivamente.
donde A14 = c2 a 23 + c2+3 b3 ,
A15 = s2 a 23 + s2+3 b3 , A16 = c (s2+3 b3 ), = M(q)q + C(q, q )q + G(q) (37)
A17 = s (s2+3 b3 ), A18 = c2+3 b3 .
1
A19 A21 A24 A27 0 2
A20 A22 A25 A28 0
q = 3 (38)
0 A23 A26 A29 0
JCM4 =
0 s s s 0
, (35) 4
0 c c c 0 [ 5 ]
[ 1 0 0 0 0]
2.3 Determinacin de los parmetros dinmicos
donde A19 = s (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 b4 ), A20 = El conocimiento de cada trmino en la ecuacin 37
c (c2 a 23 + c2+3 a 34 + s2+3+4 b4 ), implica la expansin de la matriz de masa M dada por
A21 = c (s2 a 23 + s2+3 a 34 c2+3+4 b4 ),
1
A22 = s (s2 a 23 s2+3 a 34 c2+3+4 b4 ), M = [ni=1 (Jvi
T T
mi Jvi + 2 Ji Ii Ji )], (39)
A23 = c2 a 23 + c2+3 a 34 + c2+3+4 b4 ,
A24 = c (s2+3 a 34 c2+3+4 b4 ), donde Jvi es el Jacobiano de velocidad del centro de masa
A25 = s (s2+3 a 34 c2+3+4 b4 ), del elemento i, dado por las primeras tres filas de la
A26 = c2+3 a 34 + s2+3+4 b4 , A27 = c c2+3+4 b4 , matriz Jacobiano del elemento, presentado en las
A28 = s c2+3+4 b4 , A29 = s2+3+4 b4 . ecuaciones 32 a 36; Ji es el Jacobiano de velocidad
angular del elemento i-simo, tomado de las ltimas tres
A20 A22 A25 A28 0 filas de la matriz Jacobiano del respectivo elemento,
A21 A23 A26 A29 0 ecuaciones 32 a 36; e Ii es la matriz de inercia del
elemento i-simo en el marco fijo, la cual se relaciona
0 A24 A27 A30 0
JCM5 = 0 con la matriz de inercia del elemento en su propio marco
s s s A31 , (36)
de referencia, a travs de la expresin:
0 c c c A32
[ 1 0 0 0 A33 ] Ii = FR i iIi FRTi , (40)
Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 55

donde FRi es la matriz de rotacin del elemento i-simo
en el marco fijo, la cual es tomada de los elementos (1,1)
al (3,3) de la matriz de transformacin respectiva de las
ecuaciones 22 a 26. Los valores de masa, mi, para el
modelo dinmico se toman directamente de la
informacin proporcionada por [15]: m1 = 4.584kg, m2 =
4.961kg, m3 = 2.172kg, m4 = 1.053kg, m5 = 0.6kg. En lo
que respecta a la inercia, un modelamiento de cada
elemento del robot podra ser un paraleleppedo de masa
m como el mostrado en la figura 5, con matriz de inercia
en su marco de referencia dada por la ecuacin 41, donde
las dimensiones w, h y a son definidas en la figura 5.
asignando el material y masa correspondiente a cada
elemento.
A continuacin se utiliz la herramienta de
SolidWorks Calcular propiedades fsicas para obtener
las propiedades de inercia en el marco centroidal de cada
elemento. En la figura 7 se ilustran los resultados
generados para el antebrazo (elemento 2), por citar un
ejemplo. Las propiedades de todos los elementos son
mostradas en la tabla II y estos valores son remplazados
en la correspondiente matriz de inercia del elemento
mostrada en la ecuacin 42, donde Iij denota el momento
de inercia que relaciona los ejes i e j.

m(w2 +h2 ) Ixx Ixy Ixz

0 0
12
Ii = [Iyx Iyy Iyz ] (42)
m(h2 +a2 )
Ii = 0 0 , (41) Izx Izy Izz
12
m(a2 +w2 )
[ 0 0 ] TABLA II
12
INERCIA DE LOS ELEMENTOS CON RESPECTO A SUS EJES DE
ROTACIN GENERADOS CON SOLIDWORKS
Inercia Hombro [kg-m2]
Ixx=0,08250219 Ixy=-3e-8 Ixz=1,8409e-4
Iyx=-3e-8 Iyy=0,08460189 Iyz=-5,459e-5
Izx=1,8409e-4 Izy=-5,459e-5 Izz=0,01109258
Inercia Antebrazo [kg-m2]
Ixx=0,07876122 Ixy=-3,3315e-4 Ixz=-1,69624e-3
Iyx=-3,3315e-4 Iyy=0,07933805 Iyz=-8,7074e-4
Izx=-1,69624e-3 Izy=-8,7074e-4 Izz=0,01213611
Inercia Brazo [kg-m2]
Figura 5. Paraleleppedo y ejes centroidales. Fuente. Ixx=0,02358052 Ixy=0 Ixz=1,25711e-3
Elaboracin propia. Iyx=0 Iyy=0,2343418 Iyz=0
Izx=1,25711e-3 Izy=0 Izz=3,4191e-3
Inercia Mueca [kg-m2]
Ixx=1,62923e-3 Ixy=0 Ixz=0
Iyx=0 Iyy=1,53621e-3 Iyz=0
Izx=0 Izy=0 Izz=8,9634e-4
Inercia Mano (Grip) [kg-m2]
Ixx=0,101940 Ixy=-8,9e-7 Ixz=0
Iyx=-8,9e-7 Iyy=1,13936e-3 Iyz=0
Izx=0 Izy=0 Izz=3,3047e-4

Fuente. Elaboracin propia.

Figura 6. Componentes internos del robot (a) feneral (b)
acercamiento. Fuente. Elaboracin propia.
Sin embargo, puesto que los eslabones del robot son
piezas huecas con componentes internos, tratando de
obtener valores ms confiables de inercia, se gener un
modelo CAD en SolidWorks para cada elemento
teniendo en cuenta sus componentes: servomotores,
bases, poleas y cables entre otros (ver figura 6),
3. RESULTADOS
El manipulador RV-M1 pertenece al grupo de robots
industriales tipo vertical que se desplazan libremente en
su espacio de trabajo realizando movimientos sin
interactuar con el medio [15], ideal para tareas
cinemticas como pintado, corte y soldadura [1]. Para este
tipo de robots el control de posicin pura es adecuado [1],
es decir, donde se requiere que cada articulacin inicie su
56
Figura 7. Valores de inercia arrojados por SolidWorks para el antebrazo, elemento 2.
Fuente. Elaboracin propia
movimiento en una posicin inicial de homming para
alcanzar exactamente una posicin final deseada. La ley
de control escogida para simulacin de compensacin por
gravedad es adecuada en este caso.
Consideraciones como que los actuadores del
manipulador son ideales y no modifican el modelo
dinmico han probado su efectividad en la
implementacin de la ley de control [19] al combinarlo
con ajuste tipo tunning de las ganancias. Con esta
consideracin de actuadores ideales y asumiendo que los
eslabones son rgidos y sin friccin en sus uniones, la
dinmica del manipulador serial RV-M1 se puede
modelar como la ecuacin 37.
A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn
La figura 8 ilustra el esquema de la ley de control. El
clculo del par en la ecuacin 43 requiere de una funcin
vectorial no lineal en q y q , cuya representacin establece
la ley de control [1] mediante
= KP e(t)+KD e (t)+G, (44)
en donde se han introducido las ganancias proporcional
KP, y derivativa KD, ambas de tamao 5x5 en este caso, las
cuales tratan de llevar a cero los errores de posicin e, y
de velocidad , definidos por las ecuaciones 45 y 46,
respectivamente. Las matrices de ganancias KP y KD son
matrices simtricas definidas positivas.
Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 57

e(t) = qR (t) q(t) (45) 15 (a), 15 (b) y 15 (c), respectivamente. Se aprecia que,
excepto para el error en la coordenada x, el error de
e (t) = q R (t) q (t) (46) posicin obtenido con el desarrollo presentado en este
trabajo es menor al obtenido con los parmetros de [5].

Figura 8. Estrategia de control por compensacin por gravedad.

Fuente. Elaboracin propia.

Para ilustrar la metodologa propuesta, se incluye una

simulacin de la estrategia de control de posicin de
compensacin por gravedad, en la cual la herramienta del
robot cambia de una posicin inicial mostrada en la
figura 9 (a) a una posicin final mostrada en la figura 9
(b). Los ngulos de posicin para cada junta se presentan
en la figura 10, para un tiempo de simulacin de 1
segundo.
Se dise un modelo en Simulink para el control por
compensacin por gravedad con el controlador mostrado
en la figura 11. La planta se simula creando un
subsistema con el bloque Subsystem de Simulink,
especificando los elementos del manipulador, las
entradas de torque y salida de posicin y velocidad. Las
propiedades de inercia asignadas a cada elemento fueron
tomadas de la tabla II.
Con los valores de las ganancias proporcional y
derivativa establecidos en KP = diag([18, 56, 20, 40,
6])27 y KD = diag([2, 8, 5, 2, 1])8, respectivamente para
un nico controlador, se comparan las salidas para cada
modelo dinmico: uno con los parmetros dinmicos
hallados en este trabajo, y el otro con los usados por [5].
Tales parmetros dinmicos son las ubicaciones de los
centros de masa, las masas de los eslabones utilizados y
los elementos de las matrices de inercia. Las figuras 12 y
13 presentan los errores en los espacios articular y de la
tarea, respectivamente.
Los errores en el espacio articular son mostrados en
la figura 12 para los ngulos de posicin 2 para el
hombro (a), 3 para el brazo (b), y 4 para el antebrazo
(c). Se observa que en los tres casos el error de posicin
Figura 9. Posiciones (a) inicial y (b) final para la simulacin.
angular es menor en la simulacin correspondiente al
Fuente. Elaboracin propia.
modelo dinmico propuesto en este trabajo, denotado
como Proposed model. Continuando con el espacio de
la tarea, la figura 13 presenta los errores de posicin de
la herramienta para las coordenadas x, y e z, en las figuras
58 A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn

Figura 10. ngulos de posicin para la simulacin. Fuente. Elaboracin propia

Figura 11. Bloque en Simulink del controlador de compensacin por gravedad. Fuente. Elaboracin propia.
Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 59

Figura 12. Comparacin del error en el espacio articular para los elementos (a)
segundo u hombro (b) tercero o codo (c) cuarto o mueca. Fuente. Elaboracin propia.
60 A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn

Figura 13. Comparacin del error de posicin en el espacio de la tarea para los ejes
(a) x (b) y (c). Fuente. Elaboracin propia.
Modelado dinmico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks
Dado que nicamente el error para la coordenada x en
el espacio de la tarea es menor con los parmetros de [5],
los resultados en general se consideran satisfactorios. La
explicacin para los errores ms pequeos obtenidos con
este modelo, bien se puede atribuir al nivel de
elaboracin del modelo CAD de cada eslabn mvil,
incluyendo sus elementos internos
4. CONCLUSIONES
Se present la determinacin de los parmetros
dinmicos del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1
usando SolidWorks con un modelo CAD que tuvo en
cuenta los elementos internos constitutivos de cada
elemento del robot. Un modelo matemtico de la
dinmica del robot fue desarrollado con base en el
principio energtico Lagrange-Euler y usado para
estimar el torque requerido en la accin de control. La
planta del robot fue simulada con el toolbox Simulink,
tambin alimentada con los valores de ubicacin de los
centros de masa, masas, y matrices de inercias obtenidas.
Se simul la ley de control proporcional-derivativa de
compensacin por gravedad, al pasar el robot de una
posicin inicial a una final.
La simulacin permiti la comparacin del
desempeo del robot con otros parmetros previamente
reportados. En general, se puede colegir que tanto en el
espacio articular como en el de la tarea los errores son
menores al utilizar los parmetros encontrados en este
trabajo, producto de un modelo CAD de alto nivel de
elaboracin y detalle. El mrito de este trabajo radica en
que se utiliz un software no especializado en dinmica
de maquinaria, se utiliz SolidWorks el cual es un
software de Diseo de Maquinaria, muy comn en las
Facultades de Ingeniera.
Como trabajo futuro inmediato se propone la
simulacin de otras estrategias de control dinmico PID
que permitan una comparacin ms amplia de resultados
y llegar a generalizar la importancia de los parmetros
encontrados.
5. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen a la Vicerrectora de
Investigaciones, Extensin y Proyeccin Social de la
Universidad del Atlntico por los recursos empleados en
la elaboracin de este proyecto.
6. REFERENCIAS
[1] R. Kelly y V. Santibaez, Control de Movimiento
de Robots Manipuladores, 1 ed. Madrid, Espaa:
Prentice Hall, 2003.
61
[2] R. Kumar, P. Kalra y N. Prakash, A virtual RV-M1
robot system, J. of Rob. and Comp.-Integ. Manuf.,
vol. 27, pp. 994-100, jun. 2011. DOI: http://dx.
doi.org/10.1016/j.rcim.2011.05.003
[3] C. Hamilton, Using MATLAB to advance the
robotics laboratory, J. of Comp. Appl. in Eng. Edu.,
vol. 15, no. 3, pp. 205-213, Sep. 2007. DOI:
10.1002/cae.20143
[4] J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and
Control, 2nd ed. New York, USA: Addison-Wesley-
Longman, 1989.
[5] M. Bonilla, V. Parra y F. Ruiz, Co-Simulation of
Cooperative Robots Based on ADAMS, MATLAB
and a Haptic Interface, en Congreso Anual de la
AMCA, (Puerto Vallarta, Jalisco, Mxico), 2010.
[En lnea]. Disponible en: https://goo.gl/5cDXRQ
[6] MSC Software Corp., CA, EEUU. Adams. The
Multibody Dynamics Simulation Solution. [En
lnea]. Disponible en: http://www.mscsoftware.com
/product/adams
[7] M. Daz et al, Identificacin de parmetros
dinmicos de robot paralelos a partir de la medicin
del par y la posicin en los actuadores, Rev. Tc.
Ing. Univ. Zulia, vol. 32, no. 2, pp. 119-125, ago.
2009. [En lnea]. Disponible en: http://www.scielo
.org.ve/pdf/rtfiuz/v32n2/art04.pdf
[8] C. Wang, X. Yu y M. Tomizuka, Fast Modeling
and Identification of Robot Dynamics Using the
Lasso, ASME 2013 Dyn. Syst. and Control
Conference, (Palo Alto, CA, EEUU), 2013. DOI:
10.1115/DSCC2013-3767
[9] W. Verdonck, J. Swevers y J.C. Samin,
Experimental robot identification: Advantages of
combining internal and external measurements and
of using periodic excitation, J. Dyn. Sys., Meas.,
Control, vol. 123, no. 4, pp. 630-636, feb. 2001.
DOI: 10.1115/1.1409936
[10] J. Duffy y J. Rooney, A foundation for a unified
theory of analysis of spatial mechanisms, Journ. of
Eng. for Ind., Trans. ASME, vol. 97, no. 4, series B,
pp. 1159-1164, nov. 1975. DOI: 10.1115/1
.3438718
[11] J. Duffy y C. Crane, A displacement analysis of the
general spatial seven link, 7R mechanism, Mech.
and Mach. Theory. vol. 15, pp. 153-169, dec. 1980.
DOI:10.1016/0094-114X(80)90001-4
[12] C. Crane, J. Duffy y T. Carnahan, A kinematic
analysis of the space station remote manipulator
system, J. of Rob. Syst., vol. 8, no. 5, pp. 637-658,
oct. 1991. DOI: 10.1002/rob.4620080505
62 A. Barraza, J.C. Ra, J.L. Sosa, J. Daz, E. Yime, J. Roldn

[13] C. Crane, J. Duffy y T. Carnahan, A kinematic

analysis of the modified flight telerobotic servicer
manipulator system, J. of Rob. Syst., vol. 9, no. 4,
pp. 461-480, jun. 1992. DOI: 10.1002/rob
.4620090403
[14] C. Crane y J. Duffy, Kinematic Analysis of Robot
Manipulators, 1st ed. NY, EEUU: Cambridge, 1998.
[15] Industrial Micro-Robot System User Manual-
Model RV-M1, Mitsubishi Electric Corporation,
Naguya, Japan, 1992.
[16] R. Jazar, Theory of Applied Robotics: Kinematics,
Dynamics and Controls, 1st ed. NY, EEUU:
Springer, 2007.
[17] J. Roldn et al, Cinemtica inversa matricial del
manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1,
Rev. psilon, vol. 19, pp. 33-56. dic. 2012. [En
lnea] Disponible en: http://revistas.lasalle.edu.co
/index.php/ep/article/view/2244
[18] L.W. Tsai, Robots Analysis: The Mechanics of
Serial and Parallel Manipulators. New York, USA:
Wiley Interscience, 1999.
[19] M. Takegaki y S. Arimoto, A new feedback
method for dynamic control of manipulators,
Trans. of ASME, J. Dyn. Sys., Meas., Control, vol.
103, pp. 119-125, jun. 1981. DOI: 10.1115
/1.3139651