Robtica

Instituto Tecnolgico Superior de

Uruapan
Trabajo: Investigacin PLANIFICACIN DE
TRAYECTORIAS

Profesor: Dr. Gerardo Loreto Gmez

ROBTICA

Carrera: INGENIERA MECATRNICA

2017
Semestre y grupo: 9 A

Equipo:
Bentez Magaa Osvaldo
Garca Avils Carlos Eduardo
Acosta Frutis Noel Alejando

Perodo Semestral: Agosto -

Diciembre 2017
ngeniera Mecatrnica

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Uruapan Michoacn 4-Dic-2017
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Contenido
6.1 Trayectorias paramtricas ............................................................................................................... 6
6.1.1 Tipos de Trayectorias. ................................................................................................................. 6
6.2 Perfil trapezoidal ............................................................................................................................. 8
6.3 Restricciones de trayectorias ........................................................................................................ 11
Bibliografa ..................................................................................................................................................... 12

Figura 6.1.a Una trayectoria imposible de realizar .......................................................................................... 3

Figura 6.1.b. Una trayectoria no suave: requiere un impulso de aceleracin ................................................. 4
Figura 6.1.c Segmentos lineales con transicin parablica.............................................................................. 5
Figura 6.3.a Robot no Holonmico ................................................................................................................ 11
Figura 6.3.b Robot holonmico ...................................................................................................................... 11

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En una aplicacin industrial estamos generalmente interesados en volver

la herramienta desde la posicin/orientacin a una nueva posicin/orientacin.
En operaciones de coger y colocar no es importante saber que trayectoria sigue
la herramienta desde un punto a otro (salvo si se desea optimizar el tiempo y
evitar colisiones con posibles objetos en el espacio de trabajo). Hay otros casos,
Sin embargo, en los cuales esencial seguir una trayectoria determinada. Ejemplos
sencillos y prcticos a la vez son: soldadura autgena; corte de materiales; etc.
Una trayectoria determinada puede aproximarse por pequeos lineales, en cuyo
caso debe considerarse el error mximo permisible en clase trayectoria exacta y
la aproximacin para ac segmento. Para cada punto tendremos

= [ ]
0 1

Donde R es la submatriz 3x3 de rotacin y p es el vector 3x1 de posicin. Al

conocerse las ecuaciones cinemticas inversas, podemos determinar los valores
de para cada punto ( , recordemos es variable de la articulacin i). Es
necesario, adems, saber la velocidad y la aceleracin, / y 2 1 / 2 entre
puntos. Conviene, por lo tanto, considerar como una funcin continua de
tiempo. Para poder realizar una trayectoria, es necesario que esta sea suave, lo
cual significa que sea continua y que tenga primera derivada tambin continua.
En efecto si tratamos de realizar una trayectoria como la de la Figura 6.1.a, esto
es imposible

Figura 6.1.a Una trayectoria imposible de realizar

Es fcil ver la imposibilidad de esta trayectoria si adems de la posicin (Angulo),

consideramos la velocidad (angular) y la aceleracin:

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Figura 6.1.b. Una trayectoria no suave: requiere un impulso de aceleracin

Una funcin impulso, como se recordar, tiene una amplitud infinita y

dura cero. Claramente es imposible actuar un eslabn con la aceleracin infinita
durante un tiempo cero. Los fabricantes de los robots especifican la mxima
aceleracin tolerable y este es el factor ms importante a tomar en cuenta cuando
a tomar en cuenta cuando se planea una trayectoria

Una posible solucin al problema es requerir que la aceleracin sea

constante durante cierto periodo de tiempo, de manera que la aceleracin
constante mxima sea inferior a la mxima especificada por el fabricante. Para
lograr esto, si la trayectoria se aproxima por segmentos lineales, debemos usar
una funcin cuadrtica que remplace a los segmentos rectos en puntos cercanos
a los cambios de pendiente de estos tal como se indica en la Figura 6.1.c. Este
mtodo lleva el nombre de segmentos lineales con transicin parablica.
Existen otras soluciones posibles, tales como el uso de polinomios cbicos. [2]

Aunque hemos usado el termino trayectoria ms arriba, conviene

definirlo formalmente: Trayectoria es una relacin temporal de posicin,
velocidad y aceleracin para cada uno de los grados de libertad del robot [1]

Similarmente, definimos puntos va: una secuencia de puntos que

generan un trayecto continuo en el cual se controla la posicin y orientacin de
la herramienta

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Figura 6.1.c Segmentos lineales con transicin parablica

Como ya dijimos, conociendo para los puntos va, podemos obtener

los valores correspondientes de los () para estos puntos. Para cada
articulacin se determina una funcin suave que pase por los puntos va,
empezando en el punto de partida y llegando a la meta deseada. Es importante
que todas las articulaciones pasen de un punto va otro punto va en el mismo
intervalo de tiempo. En la prctica se desea, generalmente, que la herramienta
siga una trayectoria determinada con una orientacin tambin determinada. [2]

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6.1 Trayectorias paramtricas
Ejemplo de una Definir el movimiento de un robot implica controlar dicho robot de
trayectoria paramtrica ver manera que siga un camino preplanificado. El objetivo es por tanto establecer
figura 6.1_a cules son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo
Comportamiento del tiempo para conseguir los objetivos fijados. La planificacin de trayectorias
de una trayectoria presenta dos puntos fundamentalmente, estos son:
paramtrica ver Figura
6.1_b (abrir con google
crome)
Control cinemtico o planificacin de trayectorias. Consiste en describir
el movimiento deseado del manipulador como una secuencia de puntos
en el espacio (con posicin y orientacin). El control cinemtico interpola
el camino deseado mediante una clase de funciones polinomiales y
genera una secuencia de puntos a lo largo del tiempo.

Control dinmico o control de movimiento. Trata de conseguir que el

robot siga realmente las trayectorias marcadas por el control cinemtico
teniendo en cuenta las limitaciones de los actuadores y el modelo
dinmico del robot. Tal y como se estudi en la prctica 3, el modelo
dinmico del robot es fuertemente no lineal, multivariable y acoplado.
Este aspecto del control ser abordado en la prctica 6 de simulacin y
control de robots.

El estudio de las trayectorias en el espacio cartesiano toma en cuenta el

movimiento del efectuador final y no toma en cuenta lo que hacen las
articulaciones. En cambio, el estudio de las trayectorias en el espacio de
articulaciones, estudia cmo trabaja cada articulacin independientemente sin
tomar en cuenta que es lo que hagan las dems articulaciones. [3]

6.1.1 Tipos de Trayectorias.

La mejora tecnolgica ha permitido que los robots puedan realizar

trayectorias cada vez ms complejas, al poder ser stas calculadas previamente.

Trayectorias punto a punto. En este tipo de trayectorias cada

articulacin se mueve independientemente, sin considerar el efecto del resto de
las articulaciones. Dentro de este tipo se engloban las trayectorias con
movimiento eje a eje y las de movimiento simultneo de ejes. En las trayectorias
con movimiento eje a eje en primer lugar se acta sobre un motor, y cuando este
ha finalizado su recorrido, se activa el siguiente motor. Este tipo de movimiento
tiene como nica ventaja el ahorro energtico.

Trayectorias coordinadas o iscronas En este tipo de trayectorias se

procura que el movimiento de todos los actuadores sea coordinado e isocrona.
Esto quiere decir que el actuador que tarda ms tiempo en alcanzar la posicin
requerida ralentiza al resto, de manera que ningn movimiento acaba antes que
el de otra articulacin. El tiempo total invertido en el movimiento es el menor
posible, y los requerimientos de velocidad y aceleracin de los motores son
menores que en otro tipo de movimiento. El inconveniente de este tipo de
planificadores es que la trayectoria que describe el extremo del robot es
desconocida a priori. El esquema de planificador que se explica en el siguiente
apartado corresponde a este tipo de planificadores.

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Trayectorias continuas. En este tipo de trayectorias se pretende que el
camino seguido por el extremo del robot sea conocido. Para ello las trayectorias
articulares deben acomodarse conjuntamente. Cada articulacin por separado
parece tener un movimiento desordenado, sin embargo, el resultado es que el
extremo se mueve siguiendo el camino previsto. [4]

Ver video 6.1 ecuaciones paramtricas

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Figura 6.2.a. Planificacin con
diferentes resoluciones del
espacio de estados.
Figura 6.2.b. Niveles de vecindad
para la generacin de trayectorias
primitivas.
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6.2 Perfil trapezoidal
6.2.1 Introduccin
Una vez definida la Discretizacin del espacio de bsqueda es necesario
definir la conectividad que tienen los estados entre s, mediante un conjunto de
trayectorias primitivas que se calculan a priori, y de forma independiente al
proceso de planificacin. Este conjunto de trayectorias contiene todos los
posibles movimientos realizables por el robot entre nodos vecino. El resultado de
comprobar la conectividad entre todos los posibles estados de inicio y de fin es
un conjunto de conexiones representada por un pequeo grafo dirigido, donde
tanto los estados de inicio como los de fin estn dentro del conjunto discreto de
estados.
Replicando la mscara de conexiones en intervalos regulares se forma
una retcula, que permite ejecutar el algoritmo AD* de forma eficiente para
estudiar el camino ptimo libre de obstculos entre el nodo de inicio y de fin. Este
proceso tiene en cuenta las simetras de transformacin, rotacin y reflexin, con
el fin de ahorrar tiempo de computacin. El esquema de ejecucin se detalla en
los algoritmos 7 y 8. ver imagen 6.2-a y ver figura 6.2-b.
6.2.2 Definicin
Los perfiles de velocidad lineal y angular asociados a una trayectoria se
han definido de forma trapezoidal. Estos perfiles recogen el conjunto de
comandos a aplicar durante la ejecucin de la trayectoria.
Los perfiles trapezoidales permiten una mayor flexibilidad en las
trayectorias generadas, puesto que constan de dos intervalos de tiempo de
aceleracin, y dos ms en los que se mantiene una velocidad constante. Cada uno
de los perfiles, velocidad lineal y angular, queda completamente descrito con 7
valores, tal y como se muestra en la figura 6.2.c.
Figura 6.2.c. Forma trapezoidal de los perfiles de velocidad asociados a las rdenes de control.
Para comprobar si dos estados del robot estn conectados, es necesario
generar todos los perfiles de velocidad lineal y angular cuyos valores inicial y final
se corresponden con los estados que se estn comprobando. Como el tiempo y la
velocidad son variables continuas, el nmero de trapecios que pueden conectar
los valores inicial y final es infinito. Por esta razn, es necesario realizar una
Discretizacin en ambas, que mantenga la flexibilidad de los perfiles trapezoidales
a la vez que se mantiene razonable el tiempo de computacin necesario para
estudiar la conectividad entre dos estados. sta se ha definido de la siguiente
forma:
Para las velocidades lineal y angular: se utilizan los mismos
valores que pueden formar parte del conjunto de todos los
estados discretos del robot.
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Para el tiempo: en el intervalo [0, tf ], las variables temporales

que definen el trapecio (t1, t2, t3), pueden tomar valores cada
tc, que es el tiempo entre comandos de control enviados al
robot.
Figura 6.2.d. Pesos asignados a las
celdas del mapa segn su estado. La generacin de los puntos de la trayectoria se realiza aplicando los
perfiles de velocidad al modelo de movimiento del robot. Las trayectorias
generadas han sido obtenidas de tal forma que se minimice el tiempo empleado
en realizar la conexin entre los dos estados del robot. Con la resolucin utilizada
en las variables de los estados del robot definida en la tabla 1, se obtiene un
nmero de trayectorias muy elevado, superior a las 8.000. Sin embargo, es posible
reducir este nmero significativamente, eliminando aquellas trayectorias con un
coste superior a la combinacin de otras trayectorias primitivas. As, el nmero
de trayectorias que se mantienen es cercano a las 5.000. En la figura 10 se pueden
ver las trayectorias salientes, en azul, y las trayectorias entrantes, en rojo, para
diferentes estados del robot. [6]

Coordinacin de caminos: Similar al mtodo propuesto por (Simon et

al., 2002) en el caso de la planificacin sin trayectorias, Akella y Hutchinson (Akella
y Hutchinson,2002) ofrecen una aproximacin que s construye trayectorias como
la unin de un camino y un perfil de velocidad. Esta solucin es vlida para robots
mviles y tambin en entornos puramente industriales, como celdas de soldadura
y pintura en industrias automovilsticas. El problema se resuelve mediante
tcnicas de optimizacin, donde el tiempo es la magnitud a minimizar: se formula
como programacin lineal mixta entera, identificando condiciones necesarias y
suficientes para la coordinacin de robots sin colisiones.

Diseado para ambientes industriales con dos manipuladores, (Lee et al.,

1995) presentan una tcnica de coordinacin de caminos bautizada como
descomposicin planificacin-coordinacin. sta se centra en la planificacin de
velocidades, por lo que no se concede excesiva importancia a la definicin de
caminos geomtricos. Los perfiles de velocidad usados son trapezoidales, aunque
son posibles otros siempre que cumplan las restricciones cinemticas y dinmicas.
La base del mtodo es aadir retrasos en los puntos intermedios entre segmentos
del camino. Para ello se crea el Collected Coordination Space, que incluye las
regiones de colisin; sobre l se determina la curva de coordinacin que
garantizar la colisin sin que se modifique el camino geomtrico, y sin que se
alteren los perfiles de velocidad calculados inicialmente, ya que slo se aaden
tiempos de espera.

Por ltimo, Rude y otros (Rude et al., 1995) exponen un mtodo que
presta especial atencin a la incertidumbre espacial en el movimiento de los
vehculos, y que influye en la percepcin que cada robot tiene del resto de
integrantes del sistema multirrobot. As, cada robot se modela, en el espacio-
tiempo global, como un vector de incertidumbre determinista, que se traduce en
un hiper-elipsoide cuatridimensional; por otra parte, las trayectorias se
representan como lneas, denominadas world lines o lneas del mundo. El
problema de la planificacin de trayectorias se resuelve si se consigue una
configuracin apta de las lneas del mundo que eviten la colisin, considerando
que alrededor de cada lnea debe establecerse una zona de exclusin

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correspondiente a la incertidumbre asociada. En caso de que un par de lneas
interfieran, se genera un vector de desplazamiento temporal, que se aadir a la
trayectoria del robot que ha detectado la colisin, y que provocar una alteracin
tanto de su perfil geomtrico como de su perfil temporal. [7]

Ver video 6.2 brazo robtico controlando velocidad

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Figura 6.3.a Robot no Holonmico
Figura 6.3.b Robot holonmico
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6.3 Restricciones de trayectorias
La cinemtica de un robot establece la relacin entre los movimientos de
los actuadores y los movimientos que el robot realiza. Dependiendo de las
variables independientes y dependientes que describen las ecuaciones de
moviiento se tiene una descripcin de cinemtica directa o inversa.
La cinemtica directa permite determinar la posicin final del robot
conociendo la posicin o configuracin inicial y los movimientos realizados por los
actuadores. Mediante la cinemtica inversa es posible establecer los movimientos
necesarios para lograr la transicin del robot de una posicin inicial a una final.
Siendo w = [w1, w2, . . ., wm] T las posiciones y orientaciones del robot en el
espacio de trabajo y = [1, 2, . . ., n] T los desplazamientos de los actuadores
en el espacio de configuraciones, entonces, la cinemtica directa se puede definir
mediante la expresin:
w = f{ }
y la cinemtica inversa con la ecuacin:
= f 1 {w}
Mediante la cinemtica directa se puede pasar del espacio de
configuraciones al espacio de trabajo mientras que la cinemtica inversa permite
pasar del espacio de trabajo al espacio de configuraciones.
En un caso ideal sin importar la posicin inicial del robot sera posible
moverlo a cualquier posicin y orientacin, sin embargo, la forma y su cinemtica
facilita acceder a diferentes puntos del espacio de trabajo. Por lo anterior existen
restricciones cinemticas en relacin a los grados de libertad que presenta el
robot dando lugar a las siguientes clasificaciones:
- Robot holonmico: Se presenta cuando los grados de libertad
controlables son iguales a los grados de libertad efectivos, lo cual ocurre
cuando los grados de libertad del robot estn desacoplados. En un
sentido prctico el sistema de control requerido presenta una baja
complejidad, sin embargo, su implementacin mecnica puede tener un
costo elevado. Ver figura 6.3_a
- Robot no holonmico: Ocurre cuando el nmero de grados de libertad
controlables son menos que los grados de libertad efectivos, este es un
efecto que se tiene cuando los grados de libertad estn acoplados
requiriendo una mayor complejidad en su sistema de control. Ver figura
6.3_b [5]
Ver video 6.3 robtica trayectorias
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Bibliografa
[1] Craig, J. J. (2006). Robotica. Mexico: Pearson educacion.
[2] Iigo Madrigal, R., & Vidal Idiarte, E. (2004). Robots industriales manipuladores . Mexico: Alfaomega.
[3] Copalcua Rodriguez, A. (s.f). Importancia de la dinamica en los robots y aplicasiones en la industria . Apizaco.
[4] Martinez Valdes, A. (s.f ). APLICACIN DE MATRICES DE TRANSFORMACIN EN EL CONTROL DE POSICIN
CINEMATICO DE UN ROBOT ARTICULADO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD. Ecatepec.
[5]Espitia Cuchango, H. E. (2011). Propuesta de un algoritmo para la planeacin de trayectorias. Bogota, Colombia.
[6] Sieira, A. G. (julio de 2011). planificacion de movimiento en robotica movil utilizando reticulas de estado. santiago
de compostela.
[7] Martin, D. A. (Diciembre de 2004). Planificacin de Trayectorias en Sistemas Multirrobot.

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