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Una prueba importante en el diseo de mecanismo es asegurar que el mismo podr alcanzar todas
las posiciones requeridas sin que se encuentre con una posicin lmite. El mecamismo de 4 barras
analizados en el proyecto cumple con la consicin de Grashof de clase 1 siendo as un mecanismo
manivela balancn. Las posiciones crticas de un mecanismo se dan en los puntos de
agarrotamientos los cuales se pueden determinar por la colinealidad de 2 eslabones. Un mecanismo
manivela balancn de Grashof asmir 2 posiciones de agarrotamiento, cuando el eslabn ms
corto (manibela 2 A) es colineal al acoplador 2 B (eslabn 3), teniendo 2 posiciones las cuales se
denominan: Colineal traslapante (figura 1) y Colineal extendido (figura 2). No puede ser impulsado
hacia atrs desde el balancn 4 B (eslabn 4) a travs de estas posiciones colineales ( las cules
actan como agarrotamientos), pero cuando se impulsa la manivela 2 A (eslabn 2), sta pasar
por ambas posiciones estacionarias porque es de Grashof. Hay que observar que estas posiciones
de agarrotamientos definen adems puntos lmites en el movimiento del balancn impulsado
(eslabn 4), encontrando as que su velocidad lineal ser cero por lo tanto su velocidad angular
tendr ese mismo valor pero su aceleracin ser mxima.
2 = 207
|
2 | = 2000 = 209.43
| = |
| 2 2 | = 209.43 0.01 = 2.0943
Escala de velocidad:
2
=
2.0943
+
= + (
3 )
3
| / |= - 2cm = - 2.0943 m/s
2.0943
|
3| = = 34.905
0.06
| = 0
|
|
4| = 0
| = 0
|
= + + 2(
3 ) + 3 +
3 (
3 )
2
| | = | | = |
2 2 | = (209.43 /)2 (0.01 ) = 438.61
2
Escala de aceleracin
1.5
=
438.61 / 2
2
3 |=(34.905 /)2 (0.06) = 73.10 2 = 0.25
|
438.61
|3 | = 0.0438 2 = 12.80
1.5 2
12.80
2
3 = = 213.45 2
0.06
438.61
| | = 1.2519 = 366.06 2
1.5
366.062
4 = = 14642.4 2
0.025
| | = | | = |4 4 | = 14642.4 x 0.04m = 585.696 = 2.003
2 2
= 1.8195 = 532.03
2
= 0.7912 = 231.35
2
2 = 19
|
2 | = 2000 = 209.43
| = |
| 2 2 | = 209.43 0.01 = 2.0943
Escala de velocidad:
2
=
2.0943
+
= + (
3 )
3
| / |= 2cm = 2.0943 m/s
2.0943
|
3| = = 34.905
0.06
| = 0
|
|
4| = 0
| = 0
|
= + + 2(
3 ) + 3 +
3 (
3 )
= 2 2 2 = (209.43 /)2 (0.01 ) = 438.61
2
Escala de aceleracin
1.5
=
438.61 / 2
|3 2 |=(34.905 /)2 (0.06 ) = 73.101 2 = 0.25
438.61/ 2
|3 | = 1.8469 = 540.04 2
1.5
540.04
2
3 = = 9000.66 / 2
0.06
438.61
2
| | = 2.6406 = 772.13 2
1.5
772.13
2
4 = = 30885.2 2
0.025
| | = | | = |4 4 | = 30885.2 2
x 0.04m = 1235.408 2 = 4.225
= 3.7632 = 1100.38
2
= 1.9101 = 558.53
2
Posicin Nmero 3
2 = 90
|
2 | = 2000 = 209.43
| = |
| 2 2 | = 209.43 0.01 = 2.0943
Escala de velocidad:
2
=
2.0943
+
= + (
3 )
3
| / |=0.6271 = 0.6567 /
0.6567
3= = 10.945
0.06
= 2.0593 = 2.1564 /
2.1564
|
4| = = = 86.256
04/ 0.025
| =
| 4 04/ = 86.256 0.04 = 3.45024
= + + 2(
3 ) + 3 +
3 (
3 )
| | = |2 2 2 | = (209,43 /)2 (0.01 ) = 438,61
2
Escala de aceleracin
1.5
=
438,61 / 2
|3 2 |=(10.945 /)2 (0.06 ) = 7.1876 2 = 0.025
= +
2
| | = |
4 4 | = (82.256 /)2 0.025 = 169.1512 = 0.5785
2
= |3 x 4 |
438,61/ 2
3 = 0.8874 = 259.481 2
1.5
259.481
3 = 2 = 4324.683 / 2
0.06
438,61
| | = 0.6131 = 179.274 2
1,5
= 0.2030 = 59.35
2
59.35 2
4 = = 2374 2
0.025
= (4 4 ) = (2374 x 0.04m) = 94.96
= 0.325
2 2
2
= (4 2 4 ) = (86.256 2
) x 0.04m = 297.60 2 = 1.018
| | = 1.0697 = 312.78
2
= 188
= 172
188
= = 172 = 1.093
Anlisis
Posicin 1