Sistemas de Control Automtico.

Gua 5 1

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas de Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta).

Tema: Controladores tipo P, PI y PID

Objetivos especficos

Demostrar la operacin de los controladores P, PI y PID.

Identificar las caractersticas de cada controlador a partir de la respuesta de salida de la planta.

Materiales y equipo

1 Fuente de alimentacin 15 VDC [SO3538-8D]

1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
1 Amplificador de potencia [SO356-7Q]
1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T]
1 Mdulo con bomba [SO3536-9H]
1 Mdulo con tanque de llenado [SO3536-9K]
1 Voltmetro de bobina mvil [SO5127-1H]
1 Convertidor de presin a voltaje [SO3535-7U]
1 Computadora con Run Intuilink Data Capture y PicoScope instalado
1 Osciloscopio digital [DSO1052B]
1 PicoScope 2204A
2 Puntas para el osciloscopio DSO1052B
2 Puntas para el PicoScope 2204A
1 Cable USB tipo A/B
20 Puentes
1 Switch
1 Control PID [SO3536-6B]
Varios cables

Introduccin terica

En controles industriales es muy comn encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores:

Dos posiciones (ON-OFF).
Proporcional (P).
Proporcional-Integral (PI).
2 Sistemas de Control Automtico. Gua 5

Proporcional-Derivativo (PD).
Proporcional Integral Derivativo (PID).

Control Proporcional.
La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
U (s)
K P Ecuacin 5.1
E (s)
Donde KP se denomina ganancia proporcional.
Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda proporcional que
expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de error en la entrada, y es igual a:
1
BP Ecuacin 5.2
KP
Control Proporcional Integral.
El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al tiempo en que ha
permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia es:
Ecuacin 5. 3

Donde KP es la ganancia proporcional y T N se denomina tiempo de accin integral. Ambos valores son
ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de control, mientras que una modificacin en
KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.

Control Proporcional Derivativo.

Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada escaln
considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada. El control derivativo mide la
pendiente instantnea de e(t), prediciendo que tan grande ser el sobreimpulso aplicando las
correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso. La funcin de transferencia del
control PD es:
U ( s)
K P 1 TV s Ecuacin 5.4
E (s)
Donde TV se denomina duracin predicha.

Control Proporcional Integral Derivativo.

 Sistemas de Control Automtico. Gua 5 3

Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son individuales. La
funcin de transferencia es:

Ecuacin 5.5

Procedimiento

Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el
objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica, segn la planta que tenga
asignada realizar la parte I o la parte II.

PARTE I. SISTEMA DE TEMPERATURA

CONTROL P SISTEMA DE TEMPERATURA
1. Para esta parte armar el sistema de temperatura que se muestra en la Figura 5.1 y para adquirir
las grficas utilizar el osciloscopio DSO1052B.

Figura 5.1. Sistema de temperatura a lazo cerrado.

2. Deje el switch 1 abierto al igual que el interruptor que cortocircuita la resistencia en el sistema
trmico y reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como todas
las del controlador PID (KP, TV(s) y TN(s) y las de sus respectivas escalas).
3. Los interruptores de la parte superior del controlador PID (AB(D) y AB(I)) deben estar hacia
arriba, ya que por el momento solo se utilizar el controlador proporcional.
4. Ajuste %W del mdulo de referencia de voltaje al 100% y KP del mdulo PID a 1, para ello
mueva la perilla a la lnea de 1 y coloque la escala X1.
5. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde est
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del transductor temperatura/voltaje.
6. Coloque en el osciloscopio los siguientes ajustes:
Escala de tiempo: 20.00 s/
4 Sistemas de Control Automtico. Gua 5

Referencia de voltaje: Penltima linea horizontal de la pantalla

Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
Escala de voltaje canal 2: 2.00V/
Persistencia: Infinito
7. Encienda la fuente de alimentacin y el osciloscopio.
8. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema. Cuando la temperatura se estabilice
introduzca una perturbacin constante, cerrando el interruptor que cortocircuita la resistencia en
el sistema. Guarde la grfica en la computadora y calcule el error de desviacin de la
temperatura:__________.
9. Abra el switch 1 y el interruptor que cortocircuita la resistencia y deje que el sistema vuelva a
temperatura ambiente y luego ajuste KP a 2 (perilla en la lnea de 2 y coloque la escala X1) y
repita el paso 8. Calcule el error de desviacin de la temperatura y concluya acerca de la banda
proporcional para este sistema:________________________________________________________.

CONTROL PI SISTEMA DE TEMPERATURA

10. Abra el switch 1 y el interruptor que cortocircuita la resistencia y deje que el sistema vuelva a
temperatura ambiente. Baje el interruptor AB(I) para activar el controlador PI y realice los
siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
%W del mdulo de referencia de voltaje = 80%

Controlador PI
KP = 2 (perilla en la lnea de 2 y en escala X1)
TN = 9 s (perilla en la linea de 0.9 y en escala x10)

11. Obtenga la grfica de respuesta del sistema. Cuando la temperatura se estabilice introduzca una
perturbacin constante, cerrando el interruptor que cortocircuita la resistencia en el sistema,
guarde esta grfica en la computadora y calcule el error de desviacin de la
temperatura:__________.
Qu puede concluir de acerca del uso del control PI?____________________________________.
12. Abra el switch 1 y el interruptor que cortocircuita la resistencia y deje que el sistema vuelva a
temperatura ambiente y luego disminuya TN a 3 s (perilla en la linea de 0.3 y en escala x10) y
repita el paso 11. Que cambi observa con respecto a la respuesta anterior?
__________________________________________________________________________________.

CONTROL PID SISTEMA DE TEMPERATURA

13.Abra el switch 1 y el interruptor que cortocircuita la resistencia y deje que el sistema vuelva a
temperatura ambiente. Baje tanto el interruptor AB(I) y AB(D) para activar el controlador PID y
realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
%W del mdulo de referencia de voltaje = 80%
 Sistemas de Control Automtico. Gua 5 5

Controlador PID:
K P = 2 (perilla en la lnea de 2 y en escala X1)
TV= 1 s (perilla en la linea de 0.1 y en escala X10)
TN = 0.7 s (perilla en la linea de 0.7 y en escala X1)
14. Obtenga la grfica de respuesta del sistema y gurdela en la computadora Es estable el sistema
bajo estas condiciones?_______________________________________________________________
15. Abra el switch 1 y deje que el sistema vuelva a temperatura ambiente. Aumente TN a 7 s (perilla
en la linea de 0.7 y en escala X10) y mantenga los valores de KP y TV. Repita el paso 14. Es
ms estable ahora el sistema? ________, Si es ms estable a qu se debe esto?
___________________________________________________________________________________.
16. Guarde la grfica en la computadora, apague y desconecte los equipos.

PARTE II. SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

CONTROL P SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

1. En esta parte armar el sistema de control de presin que se muestra en la Figura 5.2 y para
adquirir las grficas utilizar el PicoScope.
2. Deje el switch 1 abierto, la vlvula de salida abierta en el mnimo (Girar la perilla en el sentido
de las agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que sigue al rojo) y la vlvula de
entrada abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo)

Figura 5.2. Sistema de control de presin a lazo cerrado.

3. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como todas las del
controlador PID (KP, TV(s) y TN(s) y las de sus respectivas escalas).
6 Sistemas de Control Automtico. Gua 5

4. Los interruptores de la parte superior del controlador PID (AB(D) y AB(I)) deben estar hacia
arriba, ya que por el momento solo se utilizar el controlador proporcional.
5. Ajuste %W del mdulo de referencia de voltaje al 60% y KP del mdulo PID a 1, para ello
mueva la perilla a la lnea de 1 y coloque la escala X1.
6. Calibre el cero del transductor presin/voltaje (Perilla Zero Point).
7. Conecte el canal A del PicoScope a la entrada positiva del punto suma (la misma donde est
conectado el switch 1) y el canal B a la salida del transductor presin/voltaje.
8. Conecte el PicoScope a la computadora, abra el software de PicoScope y configure lo siguiente:
Escala de tiempo: 20 s/div
Canal A: 20V
Canal B: 20V
9. Encienda la fuente de alimentacin y el osciloscopio.
10. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema. Cuando la presin se estabilice
introduzca una perturbacin constante, abriendo al mximo la vlvula de escape en el tanque
(girndola en el sentido de las agujas del reloj de tal manera de dejar en el frente el punto verde
ms grande). Guarde la grfica en la computadora y calcule el error de desviacin de la
presin:__________.
11. Abra el switch 1, vace el tanque y coloque de nuevo la vlvula de salida al mnimo.
12. Ajuste KP a 2 (perilla en la lnea de 2 y coloque la escala X1) y repita el paso 10. Guarde la
grfica, calcule el error de desviacin de la presin y concluya acerca de la banda proporcional
para este sistema:___________________________________________________________________.

CONTROL PI SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

13. Abra el switch 1, vace el tanque y coloque de nuevo la vlvula de salida al mnimo. Baje el
interruptor AB(I) para activar el controlador PI y realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
%W del mdulo de referencia de voltaje = 50%
Controlador PI
KP = 3 (perilla en la lnea de 3 y en escala X1)
TN = 20 s (perilla en la linea de 0.2 y en escala x100)

14. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema. Cuando la presin se estabilice
introduzca una perturbacin constante, abriendo al mximo la vlvula de escape en el tanque
(girndola en el sentido de las agujas del reloj de tal manera de dejar en el frente el punto verde
ms grande). Guarde la grfica en la computadora y calcule el error de desviacin de la
presin:__________.
Qu puede concluir de acerca del uso del control PI?_____________________________________
15. Abra el switch 1, vace el tanque, regrese la vlvula de escape del tanque al mnimo, luego
disminuya significativamente el valor del tiempo de accin integral TN = 2s y repita el paso 14.
Qu puede concluir?_________________________________________________________________
16. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo.
 Sistemas de Control Automtico. Gua 5 7

CONTROL PID SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

17. Abra el switch 1, vace el tanque y coloque de nuevo la vlvula de salida al mnimo. Baje tanto
el interruptor AB(I) y AB(D) para activar el controlador PID y realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
%W del mdulo de referencia de voltaje = 40%
Controlador PID
KP = 2 (perilla en la lnea de 2 y en escala X1)
TN = 0.5 s (perilla en la linea de 0.5 y en escala x1)
TV = 0.1 s (perilla en la linea de 0.1 y en escala x1)
18. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema y gurdela en la computadora Es
estable el sistema bajo estas condiciones?________________________________________________
19. Abra el switch 1, vace el tanque, regrese la vlvula de escape del tanque al mnimo, luego
disminuya significativamente el valor del tiempo de accin integral TN = 2s y obtenga la grfica
de la respuesta al escaln del sistema y gurdela en la computadora. Qu puede concluir?
____________________________________________________________________________________
20. Ajuste ahora la ganancia KP a 1 y el valor de TN a 5 s, manteniendo sin cambio TV , vace el
tanque, trace una nueva grfica y gurdela en la computadora. Es ms estable ahora el sistema?
________, si es ms estable a qu se debe esto?__________________________________________
21. Apague y desconecte los equipos.

Anlisis de Resultados

1. Mencione y explique las caractersticas principales del control proporcional, proporcional-

integral y proporcional-integral-derivativo.
2. Justifique el por qu el control integral corrige el error estacionario que no logra solo el control
proporcional.
3. Si un sistema de cuarto orden presenta sobreimpulsos que cambiara en el control PID para hacer
que el sistema los reduzca y que implicara esa correccin.

Investigacin Complementaria

Investigue en que casos es mejor utilizar un controlador PI que un PID.

Bibliografa

Ogata, K., (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Espaa: Pearson Educacin, S.A.

Cardenas, O.,(s.f), Tema II Controladores PID, curso de instrumentacin de procesos, rea de

Instrumentacin, departamento de circuitos y medidas, escuela de ingeniera elctrica,
Universidad de los Andes, Venezuela. Recuperado en junio de 2016 de:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/oscaror/CursosDictados/web%20instrumentacion
%20industrial/2%20instrumentacion%20de%20Procesos/Controladores%20PID.pdf
8 Sistemas de Control Automtico. Gua 5

Hoja de cotejo: 5

Gua 5: Controladores tipo P, PI y PID

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACIN

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento deficiente de los Conocimiento y Conocimiento
siguientes fundamentos tericos: explicacin completo y
-Caractersticas de los incompleta de los explicacin clara
controladores tipo P fundamentos tericos. de los fundamentos
-Caractersticas de los tericos.
controladores tipo PI.
-Caractersticas de los
controladores tipo PID.
APLICACIN DEL 70 Cumple con uno de los siguientes Cumple con dos de los Cumple con los tres
criterios: criterios. criterios.
CONOCIMIENTO
-Identifica el efecto de aumentar o
disminuir la ganancia en un
controlador.
-Identifica el efecto de agregar una
parte integral al sistema y como
afecta el aumento o disminucin
del tiempo integral.
-identifica el efecto de agregar una
parte derivativa al sistema y como
afecta el aumento o disminucin
del tiempo derivativo.
ACTITUD 2.5 Es un observador pasivo. Participa Participa
ocasionalmente o lo propositiva e
hace constantemente integralmente en
pero sin coordinarse toda la prctica.
con su compaero.
2.5 Es ordenado pero no hace un uso Hace un uso adecuado Hace un manejo
adecuado de los recursos. de lo recursos, respeta responsable y
las pautas de adecuado de los
seguridad, pero es recursos conforme
desordenado. a pautas de
seguridad e
higiene.
TOTAL