Universidad mayor de San Simn

Facultad de ciencias y tecnologa

Mecnica - Electromecnica

Herramientas matemticas
para determinar el
posicionamiento espacial

Integrantes Carrera
Arandia Luna Luis Arturo Electromecnica
Choque Huaricallo Lucio Electromecnica
Guzmn Gonzales Dennis Martin Electromecnica
Rojas Condori Alfredo Electromecnica
Zarate Cahuana Wilmer Alex Electromecnica

Docente Arancibia Miranda Marco Antonio

Grupo 2
Fecha C-12/09/2017

Cochabamba - Bolivia
 Robtica industrial

CONTENIDO
Introduccin ............................................................................................................................................................................................... 2
Representacin de la posicin ................................................................................................................................................................... 2
Sistema cartesiano de referencia ........................................................................................................................................................... 2
Coordenadas cartesianas ....................................................................................................................................................................... 3
Coordenadas polares ............................................................................................................................................................................. 4
Coordenadas cilndricas ......................................................................................................................................................................... 4
Coordenadas esfricas ........................................................................................................................................................................... 5
Representacin de la orientacin .............................................................................................................................................................. 5
Matrices de rotacin .............................................................................................................................................................................. 6
Composicin de rotaciones .................................................................................................................................................................. 12
ngulos de Euler .................................................................................................................................................................................. 12
ngulos de Euler ZXZ ........................................................................................................................................................................ 13
ngulos de Euler ZYZ ........................................................................................................................................................................ 14
Roll, Pitch and Yaw (Alabeo, Cabeceo y Guiada) ........................................................................................................................... 15
Par de rotacin ..................................................................................................................................................................................... 15
Cuaternios ............................................................................................................................................................................................ 16

ndice de ilustraciones
ILUSTRACIN 1 REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO EN DOS DIMENSIONES .................................................. 2
ILUSTRACIN 2 REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO EN TRES DIMENSIONES ................................................. 3
ILUSTRACIN 3 REPRESENTACIN DE COORDENADAS POLARES .............................................................................................................. 4
ILUSTRACIN 4 REPRESENTACIN DE COORDENADAS CILNDRICAS ........................................................................................................ 4
ILUSTRACIN 5 REPRESENTACIN DE UN VECTOR EN COORDENADAS ESFRICAS .................................................................................. 5
ILUSTRACIN 6 ORIENTACIN DE UN SISTEMA OUV RESPECTO A OTRO OXY EN UN PLANO .................................................................. 6
ILUSTRACIN 7 REPRESENTACIN DE LA ROTACIN DE UN SISTEMA DE REFERENCIA OUV RESPECTO A OTRO OXY ............................. 7
ILUSTRACIN 8 REPRESENTACIN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OU COINCIDENTE CON EL EJE OX ............................................ 10
ILUSTRACIN 9 REPRESENTACIN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OV COINCIDENTE CON EL EJE OY............................................. 11
ILUSTRACIN 10 REPRESENTACIN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OW COINCIDENTE CON EL EJE OZ ......................................... 11
ILUSTRACIN 11 NGULOS DE EULER ZXZ............................................................................................................................................... 13
ILUSTRACIN 12 NGULOS DE EULER ZYZ ............................................................................................................................................... 14
ILUSTRACIN 13 NGULOS DE EULER (ROLL, PITCH Y YAW) ................................................................................................................... 15
ILUSTRACIN 14 REPRESENTACIN DE ORIENTACIN POR EJE Y ANGULO DE GIRO (PAR DE ROTACIN) ............................................ 15

Herramientas matemticas para el posicionamiento espacial Pgina 1

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HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA EL POSICIONAMIENTO ESPACIAL

INTRODUCCIN
Para lograr que un Robot pueda llevar a cabo la manipulacin de piezas, se necesita que este conozca la posicin
espacial tanto de su elemento final, como la posicin del objeto o pieza que vaya a manipular. Para lograr este objetivo
se tienen herramientas matemticas que nos permiten determinar la posicin tanto del elemento final del robot como
la del objeto o pieza a ser manipulado.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN
Para poder localizar un objeto o una pieza en el espacio es necesario contar con herramientas que nos permitan la
localizacin espacial de sus puntos.

Si analizamos el plano, podemos observar que contamos con dos grados de libertad, por tanto tenemos que la posicin
estar dada por dos componentes independientes, en el caso de un espacio tridimensional ser necesario emplear tres
componentes.

Para poder representar la posicin de un punto se puede utilizar:

El sistema cartesiano de referencia

Las coordenadas polares
Las coordenadas cilndricas
Las coordenadas esfricas

SISTEMA CARTESIANO DE REFERENCIA

Los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares entre s, con un origen determinado. Estos
sistemas de referencia se denominan sistemas cartesianos.

ILUSTRACIN 1 REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO EN DOS DIMENSIONES

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El sistema de referencia OXY queda definido por dos vectores OX y OY perpendiculares entre s con un punto de
interseccin O.

ILUSTRACIN 2 REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO EN TRES DIMENSIONES

El sistema de referencia OXYZ est definido por una terna orto normal de vectores coordenados OX, OY y OZ que tienen
un punto comn de interseccin O.

COORDENADAS CARTESIANAS
Si se trabaja en el plano, con un sistema de coordenadas OXY asociado, un punto a vendr expresado por las
componentes (x,y) correspondientes a los ejes coordenados del sistema OXY, este punto viene asociado a un vector P
(x,y) que va desde el origen O del sistema OXY hasta el punto a (Ver Ilustracin 1). Por tanto, la posicin del extremo del
vector P est caracterizado por las dos componentes (x,y), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son
las proyecciones del vector P sobre los ejes OX y OY.

De igual forma cuando se trabaja en tres dimensiones un vector viene definido con respecto al sistema de referencia
OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los ejes coordenados (Ver Ilustracin 2), en este caso el
vector P estar definido por las componentes cartesianas (x,y,z).

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COORDENADAS POLARES
En un plano es tambin posible caracterizar la localizacin de un punto o vector P respecto a un sistema de ejes
cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas coordenadas polares P (r,).

ILUSTRACIN 3 REPRESENTACIN DE COORDENADAS POLARES

En esta representacin, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el extremo del vector P, mientras
que es el ngulo que forma el vector P con el eje OX.

COORDENADAS CILNDRICAS
En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector P podr expresarse respecto a un sistema de referencia OXYZ,
mediante las coordenadas cilndricas P(r,,z).

ILUSTRACIN 4 REPRESENTACIN DE COORDENADAS CILNDRICAS

Las componentes r y tienen el mismo significado que en el caso de coordenadas polares, aplicado sobre el plano OXY,
mientras que la componente z expresa la proyeccin sobre el eje OZ del vector P.

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COORDENADAS ESFRICAS
Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un vector en un espacio de tres
dimensiones, utilizando un sistema de referencia OXYZ, el vector P tendr como coordenadas esfricas (r,,).

ILUSTRACIN 5 REPRESENTACIN DE UN VECTOR EN COORDENADAS ESFRICAS

Donde la componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector P, la componente es el ngulo
formado por la proyeccin del vector P sobre el plano OXY con el eje OX, y la componente es el ngulo formado por el
vector P con el eje OZ.

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de posicin. Sin embargo para el caso de un
slido, es necesario adems definir cul es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un
robot, no es suficiente con especificar cul debe ser la posicin de su extremo, sino que en general, es tambin
necesario indicar su orientacin.

Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes linealmente
independientes. Para poder definir de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia, es
habitual asignar al objeto un nuevo sistema de referencia, y despus estudiar la relacin espacial entre los dos sistemas
de referencia.

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MATRICES DE ROTACIN
Las matrices de rotacin son las ms utilizadas debido a la comodidad que nos da el lgebra matricial.

Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo origen O, siendo el sistema
OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al objeto.

Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son , , mientras que los del sistema OUV son ,

ILUSTRACIN 6 ORIENTACIN DE UN SISTEMA OUV RESPECTO A OTRO OXY EN UN PLANO

Un vector P del plano se puede representar en ambos sistemas como:

[ ]

[ ]

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Para obtener una matriz de rotacin debemos analizar ambos sistemas de la siguiente forma:

Que es lo que buscamos?

Buscamos obtener la nueva posicin del vector OU respecto al vector OX el cual tiene una rotacin con un ngulo .

ILUSTRACIN 7 REPRESENTACIN DE LA ROTACIN DE UN SISTEMA DE REFERENCIA OUV RESPECTO A OTRO OXY

Considerando que las componentes del vector U son (x,y) y las componentes del vector U` son (x`,y`), adems de que la
magnitud del vector U es igual a la del vector U`.

Entonces tendremos:

Dnde:

( )

( )

Entonces:

( )

( )

( ) ( ) ( )

Tambin tenemos que:

( )

| | ( )

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Por tanto tenemos:

( ) ( ) ( )

Ahora la magnitud ser:

Entonces:

( )

Por tanto tendremos las ecuaciones:

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

Como buscamos y utilizaremos la siguiente propiedad del algebra matricial

De donde tenemos:

Entonces expresaremos nuestras dos ecuaciones en forma de matriz

( ) ( )
[ ][ ] [ ]
( ) ( )

Dnde:

[ ]

[ ]

( ) ( )
[ ]
( ) ( )

Ahora obtenemos la matriz inversa:

[ ]

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Entonces tendremos:

( ) ( )
[ ] [ ][ ]
( ) ( )

Simplificando:

( )
[ ] [ ][ ]
( )

( ) ( )
[ ] [ ]
( ) ( )

Ordenando tenemos:

( ) ( )
[ ] [ ]
( ) ( )

De donde:

( ) ( )
[ ] [ ][ ]
( ) ( )

Dnde:

[ ]

[ ]

( ) ( )
[ ]
( ) ( )

Se debe recalcar que el punto (x,y) es conocido y adems es conocido el ngulo .

En el caso de que =0 entonces los ejes coordenados en ambos sistemas coinciden, la matriz R corresponde a una matriz
unitaria.

En un espacio tridimensional el razonamiento es similar, suponiendo los sistemas OXYZ (sistema de referencia fijo) y
OUVW (sistema de referencia mvil) solidario al objeto. Los vectores unitarios del sistema OXYZ sern , , y los
vectores unitarios del sistema OUVW sern , , .

Un vector P del espacio podr ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente manera:

[ ]

[ ]

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Al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

[ ] [ ]

La principal utilidad de la matriz de rotacin corresponde a la representacin de la orientacin de sistemas girados

nicamente sobre uno de sus ejes principales del sistema de referencia.

Para un sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX vendr representado por la matriz:

( ) [ ( ) ( )]
( ) ( )

ILUSTRACIN 8 REPRESENTACIN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OU COINCIDENTE CON EL EJE OX

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La orientacin de un sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY estar representada por la matriz:

( ) ( )
( ) [ ]
( ) ( )

ILUSTRACIN 9 REPRESENTACIN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OV COINCIDENTE CON EL EJE OY

La orientacin de un sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ estar representada por la matriz:

( ) ( )
( ) [ ( ) ( ) ]

ILUSTRACIN 10 REPRESENTACIN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OW COINCIDENTE CON EL EJE OZ

Estas tres matrices se conocen como matrices bsicas de rotacin de un sistema espacial de tres dimensiones.

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COMPOSICIN DE ROTACIONES
Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin continua de varias rotaciones.

As si al sistema OUVW se le aplica una rotacin de un ngulo sobre OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY
y de una rotacin de un ngulo sobre OZ, la rotacin global puede expresarse como:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ( ) ( )] [ ][ ( ) ( ) ]
( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Es muy importante considerar el orden en el que se realizan las rotaciones ya que la multiplicacin de matrices no es
conmutativa.

NGULOS DE EULER
Para la representacin en un espacio tridimensional mediante una matriz de rotacin es necesario definir nueve
elementos. Aunque las matrices de rotacin presenten mltiples ventajas, existen otros tipos de definicin de
orientacin que hacen nicamente uso de tres componentes para su descripcin. Este es el caso de los conocidos
ngulos de Euler.

Todo sistema OUVW solidario a un cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema
OXYZ mediante tres ngulos: ,,, denominados ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos
ejes determinados de un triedro orto normal los valores de ,,, se obtendr un sistema OUVW. Por tanto es
necesario conocer adems de los valores de los ngulos, cuales son los ejes sobre los que se realizan los giros. Existen
diversas posibilidades.

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NGULOS DE EULER ZXZ

Es una de las representaciones ms habituales entre las que realizan los giros entre ejes previamente girados. Se suele
asociar con los movimientos bsicos de un giroscopio. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente
coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos:

1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en OU`V`W`
2. Girar el sistema OU`V`W` un ngulo con respecto al eje OU` convirtindose as en el OU``V``W``
3. Girar el sistema OU``V``W`` un ngulo con respecto al eje OW`` convirtindose finalmente en el OU```V```W```

ILUSTRACIN 11 NGULOS DE EULER ZXZ

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NGULOS DE EULER ZYZ

Es otra de las representaciones ms habituales entre las que se realizan los giros de los ejes previamente girados. Solo se
diferencia de la anterior en la eleccin del eje sobre el que se realiza el segundo giro. Si se parte de los sistemas OXYZ y
OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes
pasos:

1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en OU`V`W`
2. Girar el sistema OU`V`W` un ngulo con respecto al eje OV` convirtindose as en el OU``V``W``
3. Girar el sistema OU``V``W`` un ngulo con respecto al eje OW`` convirtindose finalmente en el OU```V```W```

ILUSTRACIN 12 NGULOS DE EULER ZYZ

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ROLL, PITCH AND YAW (A LABEO, CABECEO Y GUIADA)

Se trata de una representacin generalmente utilizada en aeronutica, tambin es una de las ms habituales. Si se parte de los
sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los
siguientes pasos:

1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX, este es el giro denominado Yaw o guiada.
2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY, este es el giro denominado Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW, este es el giro denominado Roll o alabeo.

ILUSTRACIN 13 NGULOS DE EULER (ROLL, PITCH Y YAW)

PAR DE ROTACIN
La representacin de la orientacin de un sistema OUVW con respecto con al sistema de referencia OXYZ tambin
puede realizarse mediante la definicin de un vector ( ) y un angulo de giro , tal que el sistema OUVW
corresponde al sistema OXYZ, girando un ngulo sobre el eje .

ILUSTRACIN 14 REPRESENTACIN DE ORIENTACIN POR EJE Y ANGULO DE GIRO (PAR DE ROTACIN)

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El eje ha de pasar por el origen O de ambos sistemas. Al par ( ) se le denomina par de rotacin y se puede
demostrar que es nico.

Para la definicin de orientacin con este mtodo, es necesario definir cuatro parmetros distintos: y . Se
puede representar como ( ).

La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector P un ngulo alrededor del eje se realiza a travs de la siguiente expresin:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ))

CUATERNIOS
Un cuaternio Q esta constituido por cuatro componentes ( ) que representan las coordenadas del cuaternio en una
base ( ). Es frecuente denominar parte escalar del cuaternio a la componente en y la parte vectorial en el resto de las
componentes. De modo que un cuaternio se puede representar como:

[ ] [ ]

Donde representa a la parte escalar y a la parte vectorial.

Para la utilizacin de los cuaternios como metodologa de representacin de orientaciones se asocia el giro de un ngulo sobre el
vector al cuaternio definido por:

( ) [ ( ) ( )]

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