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Physique applique

Systmes asservis linaires

Systmes asservis linaires jean-philippe muller


Sommaire

1- Les dfauts des systmes commands 29- Le correcteur proportionnel intgral


2- Structure dun systme asservi 30- Le correcteur retard de phase
3- Les qualits dun systme asservi 31- Le correcteur PID universel
4- Exemples de rponses dun systme asservi 32- Efficacit de la correction par PID
5- La formule de Black 33- Mthode de rglage du PID
6- Lasservissement de position 34- Exemples de ralisation de PID
7- Modlisation du moteur courant continu
8- Transmittance du moteur
9- Schma fonctionnel de lasservissement de position
10- Exemple dasservissement de position
11- Lasservissement de vitesse
12- Schma foncytionnel de lasservissement de vitesse
13- Stabilit dun systme linaire
14- Condition doscillation dun systme boucl
15- Condition graphique doscillation
16- Critre graphique de stabilit de Nyquist
17- La stabilit sur le diagramme de Bode
18- Marge de phase dun systme boucl
19- Rglage de la marge de phase sur Bode
20- Exemples de mesures de la marge de phase (1)
21- Exemples de mesures de la marge de phase (2)
22- Les erreurs dans un systme asservi
23- Calcul de lerreur et classe du SA
24- Exemple de calcul de lerreur
25- Influence de la classe sur lerreur
26- Le principe des correcteurs
27- Le correcteur PD proportionnel driv
28- Le correcteur avance de phase

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1- Les dfauts des systmes commands
Un systme physique lectronique ou lectromcanique linaire est command par le signal x(t) et fournit la sortie y(t) :

perturbation

le systme est souvent un organe de puissance


(chauffage, moteur, vrin )
le signal de commande est en gnral une tension entre x(t) Y(p)
systme sortie y(t)
H(p)=
de quelques volts physique X(p)

Le dfaut des systmes commands est le manque de fidlit : une valeur de x(t) ne donne pas toujours la mme sortie y(t) cause des
perturbations qui affectent le systme.

Exemple : dans le cas du chauffage dune pice, louverture de la fentre provoque une diminution de la temprature ambiante et constitue une
perturbation pour le systme de chauffage.

Systme idal :
ouverture de la fentre consigne x(t) = Xo
temprature y(t) = Yo

entre x(t) Pice sortie y(t) Systme rel :


Radiateur chauffer consigne x(t) = Xo
la temprature y(t) fluctue
consigne de temprature temprature
causes : ouverture de porte ou de fentre,
variation de la temprature extrieure

cause des perturbations, la temprature y varie mme si la consigne x est fixe


on peut modliser linfluence des perturbations en disant quelles font varier la transmittance H(p) du systme
pour maintenir la temprature de la pice constante, il faut rajuster en permanence la consigne x
cest ce que fait automatiquement un systme asservi

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2- Structure dun systme asservi

Un systme asservi est un systme command possdant un dispositif de retour garantissant la fidlit.

Pour une rgulation du chauffage lectrique dune pice, la temprature ambiante T est asservie la temprature dsire Te :

en hiver louverture dune fentre est une perturbation qui fait baisser T et donc xr
le signal derreur e augmente , ce qui fait augmenter la puissance de chauffe
la temprature T remonte automatiquement
perturbation

x e T: temprature relle
organe chauffage Te: consigne de temprature
Te T
daffichage H(p) x : tension image de Te
K xr : tension image de T
e: signal derreur
xr

capteur de
temprature
K

Lorganisation gnrale dun systme asservi est donc la suivante :

la chane directe constitue par le systme command soumis linfluence des perturbations et manquant donc de fidlit
la chane de retour ou capteur qui convertit la grandeur de sortie en une tension appele signal de retour xr
lorgane daffichage qui transforme la valeur dsire ou consigne en tension x
le comparateur qui labore en permanence le signal derreur e = x - xr
chaque temprature correspond une tension : le dispositif daffichage et le capteur ont la mme transmittance K

On classe les systmes asservis en 2 grandes familles :


les rgulations : la consigne est constante ou varie par paliers (alimentation stabilise, rgulation de vitesse, de temprature )
les asservissements : la consigne varie continment (table traante, boucle verrouillage de phase)

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3- Les qualits dun systme asservi
Les performances quon demande un systme asservi dpendent de la phase de fonctionnement :
en rgime transitoire, on demande au SA dtre rapide en passant le plus rapidement possible dun rgime permanent lautre. On caractrise le
rgime transitoire par le dpassement et le temps de rponse tr partir duquel y(t) reste dans la bande des 5%
en rgime permanent (ou tabli), on demande au SA dtre prcis. En pratique, cette prcision nest jamais absolue et on la caractrise par
lerreur

(t)= ye(t) y(t)


la qualit du rgime transitoire svalue en gnral en appliquant au systme une entre de forme particulire : lchelon.

bande des 5%
perturbation

1,05y ye
x e 0,95y y
ye affichage chauffage y
K H(p) erreur

xr sortie y(t)
entre x(t)
capteur
K
rgime transitoire rgime permanent

tr

lerreur se mesure en appliquant au systme des entres de formes simples : chelon, rampe

Asservissement idal : Asservissement rel :

y = ye et =0 y diffrent de ye erreur
x = xr et e=0 x diffrent de xr signal derreur e non nul

Remarque : pour un asservissement prcis, le capteur doit tre fidle et compltement insensible aux perturbations extrieures

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4- Exemples de rponses de systmes asservis

Chaque asservissements comporte dans la chane directe : consigne x e sortie y(t)


un amplificateur A rglable agissant sur son rgime transitoire et C(p) A H(p)
sur son erreur
ventuellement un correcteur C(p) permettant damliorer la xr
prcision ou la stabilit
K

rgime transitoire trop consigne erreur importante


lent
A trop faible

sortie

rgime transitoire erreur moyenne


correct Systme bien rgl sans correcteur :
A correct
rgime transitoire correct
il reste une erreur statique

rgime transitoire trop


erreur faible
peu amorti
A trop lev

rgime transitoire erreur nulle


correct
A correct Systme bien rgl avec correcteur :
rgime transitoire correct
erreur statique nulle

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5- La formule de Black

La grandeur fondamentale qui caractrise lasservissement est sa transmittance en boucle ouverte T(p), ou gain de boucle :

x e
ye K H(p) y

X r (p )
T(p)= = H(p).K
xr E (p )
K

Lorsque le systme est boucl, la relation entre la sortie Y(p) et lentre Ye(p) se calcule facilement :

Y ( p ) = H ( p ).E ( p ) = H ( p )[ X ( p ) X r ( p ) ] = H ( p )[K .Ye ( p ) KY ( p ) ] soit Y ( p )[1 + H ( p ).K ] = Ye ( p ).H ( p ).K

Y(p) H(p).K T (p )
On en dduit la transmittance en boucle ferme T(p) : T'(p)= = = formule de Black
Ye(p) 1+ H(p).K 1+T(p)

Remarque : si lorgane daffichage est absent, la grandeur dentre est directement x e


la tension x fournie par un potentiomtre de consigne. H(p) y

La transmittance en boucle ferme scrit alors :


xr

Y ( p) H ( p) K
T ' ( p) = =
X ( p ) 1 + H ( p ).K

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6- Lasservissement de position

Il permet de positionner une charge (gouvernail de bateau, antenne de radar, etc ) dans la mme position linaire ou angulaire que celle dfinie
par lorgane de commande (potentiomtre de consigne, CNA command par un calculateur, etc ).

+
x
e ampli u moteur
consigne

e - sortie

xr

arbre de sortie

potentiomtre capteur de position charge


daffichage potentiomtrique mcanique

E
rducteur

la partie tournante ( rotor+rducteur+charge) est caractrise par son inertie J


elle est entrane par un moteur courant continu caractris par sa constante de vitesse K
la rsistance de linduit du moteur est r et son inductance L (souvent nglige)
le moteur est flux constant (champ magntique cr par des aimants permanents le plus souvent)
le capteur de position angulaire et lorgane daffichage sont des potentiomtres

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7- Modlisation du moteur courant continu
Le moteur courant continu comporte :
un circuit magntique canalisant le champ magntique B cr par linducteur ou par un aimant permanent
un rotor portant lenroulement dinduit reli lextrieur par des contacts (charbons) frottant sur les lames du collecteur
linduit est aliment par la tension U, est travers par le courant dinduit I et tourne une vitesse angulaire exprime en rads/s
il est caractris par sa rsistance r, son inductance L et est le sige dune fem induite E
le rotor tourne car les conducteurs traverss par I et placs dans le champ magntique B sont le sige de forces de Laplace

circuit
magntique
courant
dinduit I
couple moteur Cm = k.I
Ie
L
U

bobinage r couples rsistants
B
inducteur
constant Cr=Co
F inertie de la partie
tournante J visqueux Cr = f.
bobinage
E = k.
courant dexcitation inducteur
Ie
(ou aimant alimentation
permanent) de linduit

di (t ) di (t )
la loi dOhm applique linduit scrit : u (t ) = e(t ) + ri (t ) + L = K (t ) + ri (t ) + L
dt dt
d (t )
le principe fondamental de la dynamique appliqu un corps en rotation scrit : J =Cm Cr
dt

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8- Transmittance du moteur
di (t ) di (t )
la loi dOhm applique linduit scrit : u (t ) = e (t ) + ri (t ) + L = K (t ) + ri (t ) + L
dt dt
soit, en notation de Laplace : U ( p ) = K ( p ) + rI ( p ) + LpI ( p ) quation lectrique

d (t )
le principe fondamental de la dynamique appliqu un corps en rotation scrit : J =Cm Cr
dt

soit, en notation de Laplace : Jp ( p ) = KI ( p ) Cr quation mcanique

Dans le cas particulier trs courant o on nglige dinductance L de linduit et les couples rsistants :

lquation lectrique scrit : U ( p ) = K . ( p ) + rI ( p )

et lquation mcanique : Jp (p)= KI (p)

On en dduit facilement la transmittance du moteur et son schma fonctionnel:

1 (p)
(p ) U(p)
H0
= K = K = Ho
U(p) K 2 + Jpr 1+ Jr p 1+p 1 + p
K2

Remarques :
si on tient compte dun couple rsistant constant ou proportionnel la vitesse, on obtient aussi une transmittance du 1er ordre
si on ne nglige plus linductance, le moteur devient un systme du second ordre avec une constante de temps mcanique et une constante de
temps lectrique beaucoup plus faible que la prcdente

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9- Schma fonctionnel de lasservissement de position
On admet que le moteur est un systme du 1er ordre, les autres constituants du systme sont rgis par des relations simples :

le potentiomtre dentre donne : x=Ko.e le rducteur rduit la vitesse : 2=a.1


le potentiomtre de recopie donne : xr=Ko. on passe de la vitesse langle en intgrant : = 2
p

e x e
U 1 position
consigne Ko A Ho a angulaire
angulaire 1+p p
xr

Ko

Xr ( p ) A.Ho.Ko.a To
La transmittance en boucle ouverte scrit : T ( p) = = =
E ( p) p (1 + p ) p (1 + p )
To
0 =
( p) Xr ( p) T ( p) 1
La transmittance en boucle ferme montre que le
T ' ( p) = = = =
e( p) X ( p) 1 + T ( p) p p 2
avec
systme est du 2me ordre : 1+ + 1
To To m=
2 To.
une fois que les diffrents lments sont choisis, le seul paramtre facilement rglable est lamplification A
on rglera par consquent A pour obtenir une valeur de m donnant un rgime transitoire satisfaisant
si par exemple on tolre, dans la rponse indicielle, un dpassement de 20 %, on rglera A pour avoir m=0,43

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10- Exemple dasservissement de position

ampli de alimentation
puissance

comparateur attnuation correcteur PID prampli


rglable

moteur+rducteur

gnratrice
tachymtrique

potentiomtre de consigne

potentiomtre capteur de position

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11- Lasservissement de vitesse

Le rle dune rgulation de vitesse est de maintenir constante la vitesse dun moteur, indpendamment :

des variations de sa charge


des fluctuations de la tension dalimentation

tension x image de
la consigne charge entrane la
u
e vitesse angulaire
ampli

xr GT
moteur

la vitesse dsire e ou consigne est applique par x fourni par un potentiomtre ou par un CNA en sortie dun calculateur
le bloc organe daffichage nexiste pas dans ce type dasservissement
la vitesse est mesure par une gnratrice tachymtrique qui fournit une tension xr = Kv.
linertie J de la partie tournante est la somme des inerties du moteur, de la charge et de la gnratrice : J = Jm + Jc + Jgt

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12- Schma fonctionnel de lasservissement de vitesse

Le schma fonctionnel du systme rduit est alors le suivant :

U
tension x image de la e vitesse
consigne e A Ho angulaire
1+p
xr

Kv

Xr(p)
Si on adopte pour le moteur un modle du 1er ordre, le gain en boucle T(p) = A.Ho.Kv =
ouverte de la rgulation de vitesse scrit : 1+p E(p)

A Ho AHo
1+p
La transmittance en boucle ferme se calcule facilement : T'(p) = = A.Ho = 1+ AHoKv = To
1+ A HoKv 1+ AHoKv +p 1+ p 1+' p
1+p 1+ AHoKv

le systme asservi est du premier ordre et sa stabilit est donc assure en principe
en pratique, une valeur excessive du gain A peut faire apparaitre des oscillations dans la rponse indicielle
cela prouve quun modle du 1er ordre pour le moteur ne traduit pas toujours la ralit

Voici quelques exemples de ples ngligs quelquefois tort dans ltude dun asservissement :

la constante de temps lectrique du moteur lie linductance L de linduit


la ou les frquences de coupure de lamplificateur de puissance
la frquence de coupure du filtre ncessaire pour lisser la tension fournie par la gnratrice tachymtrique
les retards de propagation entre la sortie de la chane directe et le capteur ( rgulation de chauffage par exemple)

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13- Stabilit dun systme linaire

Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance de Laplace G(p) compose dun numrateur
N(p) et dun dnominateur D(p).

entre x(t), X(p) N(p) sortie y(t), Y(p)


G(p)=
D(p)

les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvant lquation D(p) = 0
on dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative

Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi et on peut donc prvoir la stabilit dun
systme boucl en cherchant ses ples.

consigne X(p) E(p) sortie Y(p)


Ye(p)
K H(p)
Xr(p)
la transmittance T(p) de lasservissement scrit :
K
Y(p) H(p).K T (p )
T'(p)= = =
Ye(p) 1+ H(p).K 1+T(p)

pour trouver les ples de T(p), il faudra donc rsoudre lquation :

1 + H ( p ).K = 1 + T ( p ) = 0 soit T(p)=1

Remarque : ce calcul nest simple que si T(p) est un polynme du premier ou du deuxime degr.

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14- Condition doscillation dun systme boucl
Y ( j ) H ( j ).K
De la transmittance : T ' ( j ) = = on dduit : Y ( j )[1 + H ( j ).K ] = Y e ( j ).H ( j ).K
Y e ( j ) 1 + H ( j ).K

Un systme asservi oscille sil existe un signal en sortie ( Y non nul ) sans signal lentre ( Ye = 0 ) :

Y ( j )[1 + H ( j ).K ] = Y e ( j ).H ( j ).K ce qui implique [1 + H ( j 0 ).K ] = 0 ou T (j0)=H (j0).K =1

non nul nul

La frquence fo pour laquelle cette condition est ralise sera la frquence doscillation.

consigne
Ye(j)=0 sortie Y(jo) sortie Y(jo)

K H(j0) H(j0)

K K

Remarques :
la transmittance en boucle ouverte dun SA est accessible facilement par un relev de son diagramme de Bode, ou par lenregistrement de sa
rponse indicielle
ces relevs en boucle ouverte se font sans risque, puisque le systme ne peut devenir instable quen boucle ferme
si les relevs montrent quil existe une frquence fo o la condition doscillation est vrifie, alors on ne boucle pas le systme pour viter toute
casse mcanique rsultant de lentre en oscillation du SA

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15- Condition graphique doscillation

Un systme asservi oscille sil existe une frquence fo telle que : T (j0)= H (j0).K =1 soit
ITI = 1
arg(T) = -

consigne sortie Y(j)


Ye(j)=0
K H(j)

Graphiquement, cela veut dire quil existe sur le diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(j) une frquence pour
laquelle on aura ITI = 1 et arg(T) = - . Dans ce cas, la courbe passe par le point critique 1.

TdB

fo Im(T)
0dB
f
point critique

Diagramme de Bode
dun systme qui oscille en Diagramme de Nyquist Re(T)
boucle ferme dun systme qui oscille en
boucle ferme -1
= arg(T)
T
f
-

Remarque : cest le diagramme de Bode du gain T(j) en boucle ouverte qui permet de prvoir la stabilit en boucle ferme.

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16- Critre graphique de stabilit de Nyquist
A la pulsation critique o arg(T) = -, le lieu de Nyquist peut prsenter 3 configurations :

il passe par le point critique -1 : le systme oscillera si on le boucle, lasservissement est instable et inutilisable
le module T est infrieur 1, le dmarrage de loscillation nest pas possible, le systme est stable en boucle ferme
le module T est suprieur 1, loscillation dmarre et croit, le systme est instable en boucle ferme

Critre de stabilit de Nyquist ou du revers :

Un systme asservi linaire est stable en boucle ferme si, lorsquon dcrit le lieu de Nyquist de T(j) dans le sens des frquences
croissantes, on laisse le point -1 gauche.

Im(T) Im(T)

Re(T) Re(T)

-1 -1
T T

systme stable en boucle ferme systme instable en boucle ferme

Remarque : une augmentation du gain de la chane directe se traduit par une homothtie de centre O sur le diagramme de Nyquist et conduit
forcment linstabilit

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17- La stabilit sur le diagramme de Bode

La stabilit se voit galement trs facilement sur le diagramme de Bode :

si le module TdB est positif la frquence f1 o arg (T) = - , le systme sera instable en boucle ferme
si le module TdB est ngatif la frquence f1 o arg (T) = - , le systme sera stable en boucle ferme

TdB
TdB

T positif
f1 0dB f
0dB f f1
T ngatif

f
f
-
-

systme stable en boucle ferme systme instable en boucle ferme

Remarque : une augmentation du gain de la chane directe se traduit par un dcalage vers le haut de la courbe de gain et conduit forcment
linstabilit

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18- Marge de phase dun systme boucl
La forme de la rponse indicielle du SA est lie lallure de la courbe au voisinage du point critique :

Im(T) Im(T) Im(T)

-1 -1 -1
Re(T) Re(T) Re(T)

Plus le diagramme de Nyquist passe prs du point 1, moins le systme sera amorti et plus il aura tendance osciller.

Im(T)
On caractrise lcart entre le lieu de Nyquist et le point -1 par la marge de phase
m dfinie ainsi : cercle de rayon 1

le module de la transmittance est gal 1 la frquence f1


cette frquence, largument de la transmittance vaut
la marge de phase est : m = 180 + -1 f=0
Re(T)
un systme stable a une marge de phase positive
un systme instable a une marge de phase ngative f1
m

un systme du 2me ordre qui a une marge de phase de 45 a un


amortissement m = 0,43 et un dpassement d = 20%
un systme dordre quelconque rgl une marge de phase de 45
prsentera aussi un dpassement de lordre de d = 20%

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19- Rglage de la marge de phase sur Bode

Tous les asservissements comportent dans la chane directe un amplificateur A rglable agissant sur le signal derreur e(t) :

TdB

consigne x sortie y(t) A en dB


e
A H(p)

xr f1
0dB f
f1
amplification A
K amplification
A=1

la marge de phase m se lit trs facilement sur le diagramme de Bode du


gain en boucle ouverte dun systme
la marge de phase peut tre rgle par lamplification A dans la chane
directe de lasservissement

une augmentation de lamplification translate la courbe de gain vers le haut


et ne modifie pas la courbe de phase
une augmentation de lamplification fait en gnral baisser la marge de f
phase
une amplification qui donne une marge de phase de 45 est souvent un bon
compromis, sauf pour les systmes qui ne tolrent pas de dpassement ( on m m
rgle alors m = 80 90 )
-

Applet : rglage de la marge de phase dun systme

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20- Exemples de mesure de la marge de phase (1)

Sur les diagrammes de Bode de la transmittance en boucle ouvert de deux systmes asservis, mesurer la marge de phase :

1- reprer la frquence f1 o T=1


2- cette frquence, descendre sur la courbe de phase
3- mesurer lcart entre la courbe de phase et 180

T=1

m=
m= -180

-180

Systme A

Remarque : la marge de phase rduite explique les nombreuses oscillations


Systme B
dans la rponse indicielle du systme B.

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21- Exemples de mesure de la marge de phase (2)

Sur les diagrammes de Bode de la transmittance en boucle ouvert de deux systmes asservis, mesurer la marge de phase :

1- reprer la frquence f1 o T=1


2- cette frquence, descendre sur la courbe de phase
3- mesurer lcart entre la courbe de phase et 180

T=1

T=1

m= 3
m= 73 -180

-180

Systme A

Remarque : la marge de phase rduite explique les nombreuses Systme B


oscillations dans la rponse indicielle du systme B.

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22- Les erreurs dans un systme asservi

La fonction dun systme asservi est de donner une grandeur de sortie y(t) aussi voisine que possible de la consigne ye(t) :

lorgane daffichage donne une tension x(t) telle que : x(t) = K.ye(t)
le capteur fournit le signal xr(t) tel que : xr(t) = K.y(t)
le signal derreur e(t) en sortie du comparateur vaut : e(t) = x(t) xr(t)

on appelle alors erreur la grandeur dfinie par : (t) = ye(t) y(t) = e(t)/K

consigne ye(t) sortie y(t)

Remarque : parler de prcision


na de sens quen rgime
Rponse dun SA rgl une permanent
marge de phase de 45

Pour valuer la prcision dun SA, on tudie sa rponse des signaux standards : lchelon, la rampe et lentre parabolique.

erreur statique p erreur de tranage v erreur en


entre acclration a

sortie

entre chelon entre rampe entre parabolique

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23- Calcul de lerreur et classe du SA
Lerreur dun systme asservi en rgime permanent se calcule facilement :

consigne Ye(p) X(p) sortie Y(p)


E(p)
K H(p)
e(t) = x(t) xr(t) signal derreur

(t) = ye(t) y(t)


Xr(p)
erreur
K

lerreur en rgime permanent est la diffrence entre la valeur dsire ye et la valeur effective y :

T ( p) 1
( p ) = Ye ( p) Y ( p ) = Ye ( p) Ye ( p ) = Ye ( p)
1 + T ( p) 1 + T ( p)

elle dpend la fois du type de consigne ye(t) et de sa transmittance en boucle ouverte T(p)

lerreur en rgime permanent, cest--dire au bout dun temps trs long, est calcule grce au thorme de la valeur finale :

1
erreur = lim t (t ) = lim p 0 p. ( p ) = lim p 0 p.Ye ( p )
1 + T ( p)
To
la transmittance T(p) intervient donc par son quivalent lorsque p tend vers 0, soit : lim p 0 T ( p )
p
lentier sappelle la classe du systme qui est le nombre dintgrations dans le gain en boucle ouverte.

8 8 2
Exemple : une transmittance en bo qui scrit T ( p) = tend en BF vers T ( p) = 2 systme de classe 2
p ( p + 4)
2
4p 2
p

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24- Exemple de calcul de lerreur
On tudie le systme asservi qui a la structure suivante :

transmitance en bo scrit :
consigne Ye(p) X(p) E(p)
sortie Y(p) 10
2 5 T ( p) =
p+2
p+2
lorsque p tend vers 0, elle vaut :
Xr(p)
lim p0T(p)5
2
le SA est de classe 0

Les erreurs pour les entres de forme simple sont :

lchelon : ye(t)=U Ye(p)=U erreur =limt(t)=lim p0 p.(p)=lim p0 p.U . 1 =U


p p 1+T(p) 6 constante

la rampe : ye(t)=at Ye(p)= a2 erreur =limt(t)=lim p0 p.(p)=lim p0 p. a2 . 1 = infinie


p p 1+T(p)

la parabole : ye(t)=at 2 Ye(p)= 2a3 erreur =limt(t)=lim p0 p.(p)=lim p0 p.2a3 . 1 =


p 1+T(p)
infinie
p
Remarques :

les systmes usuels contiennent 0, 1, au maximum 2 intgration


on rencontre donc dans la pratique des systmes de classe 0, 1 ou 2
chaque intgration introduit un dphasage de 90 et diminue donc dautant la marge de phase
un systme de classe 2 ( 2 intgrations et une constante de temps) a une marge de phase ngative
ce systme sera instable en boucle ferme sil nest pas quip dun correcteur

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25- Influence de la classe sur lerreur
Intressons-nous au systme le plus simple, le systme de classe = 0, dont la transmittance ne contient aucune intgration, mais une ou
plusieurs constantes de temps :

To
T ( p) = dont lquivalent est lim p 0 T ( p ) = To
(1 + 1 p )(1 + 2 p )...

U 1 U
lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit : = lim p 0 p. =
p 1 + T ( p ) 1 + To
a 1
lerreur de tranage pour une entre en rampe : ye(t) = at scrit : = lim p 0 p. =
p 1 + T ( p)
2

Le tableau suivant donne les diffrentes erreurs pour les 3 entres standards en fonction de la classe :

classe 0 1 2 3
U
chelon nulle nulle nulle
1 + To
a
rampe infinie nulle nulle
To
2a Influence de la classe sur
parabole infinie infinie nulle
To les erreurs

pour une bonne prcision, il faut donc avoir la classe la plus leve possible. Malheureusement, laugmentation de la classe dgrade la marge
de phase et rend le systme instable.

un systme de classe 0 est toujours corrig par rajout dun intgrateur aprs le comparateur pour amliorer la prcision

lerreur qui nest pas nulle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans la limite permise par les
considrations de stabilit

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26 Le principe des correcteurs

La correction dun SA repose sur deux remarques fondamentales :


la stabilit dun SA dpend de sa marge de phase, et donc de la forme du lieu de Nyquist au voisinage du point critique
la prcision du SA dpend de sa classe et de lamplification statique soit de la forme du lieu de Nyquist aux basses frquences

Im(T) Im(T) Im(T)

(A) (B)

-1 T1 T1 T2 T2 T3
-1 -1
Re(T) Re(T) Re(T)

(D)
(C)

Le correcteur augmente le
SA rgl : gain et donc la prcision en
gain statique T1 prservant m = 45 avec un
On augmente le gain : Le correcteur rtablit la marge
m = 45 gain statique T2 > T1 de phase m = 45 avec le gain
gain statique T3

m = 15 dgrade statique T2

Dans la pratique, un rglage de gain donnant une stabilit correcte ne permet en gnral pas davoir une prcision suffisante :
on rgle le gain pour avoir une bonne stabilit, la prcision est alors souvent insuffisante (A)
on augmente alors le gain pour avoir la bonne prcision, la stabilit devient alors insuffisante (B)
un correcteur PD ou avance de phase (C) dforme localement le lieu de Nyquist pour passer assez loin du point critique et retrouver ainsi une
marge de phase satisfaisante et une stabilit correcte
si ncessaire, on rajoute un second correcteur (D) augmentant le gain aux basses frquences pour amliorer encore la prcision

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27 Le correcteur PD proportionnel-driv
On utilise ce type de correcteur Hc(p) pour rattraper une marge de phase insuffisante : Im(T)

T2
-1
Ye(p) X(p) E(p) Ec(p) Re(T)
Y(p)
K Hc(p) H(p)

Xr(p)

K Le correcteur rtablit la marge


de phase m = 45
la frquence critique f1

Cette augmentation de la marge de phase peut tre assure par un quadriple ayant la transmittance suivante :

sa transmittance de Laplace scrit :


Hc en dB
Hc ( p ) = 1 + p avec = 1
2 fa
le signal derreur corrig a pour expression : pente 20dB/dc

f
Ec ( p ) = Hc ( p ).E ( p ) = E ( p ) + pE ( p ) fa


de (t )
soit e c (t ) = e (t ) +
dt
90
On comprend que ce correcteur sappelle correcteur avance de phase de 80
proportionnel-driv ou PD. 0 f
fa

voisinage du point critique


on choisit par exemple fa = f1/10 f1

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28 Le correcteur avance de phase
un correcteur PD prsente un gain lev aux frquences hautes, ce qui est gnant et rend le systme sensible aux parasites.
en pratique, on limite donc le gain aux frquences hautes, ce qui nous donne le correcteur avance de phase usuel

f
1+ j
fa
Hc(jf)=
f
1+ j
fb
Hc en dB Ralisation dun correcteur avance de phase

1 + ( R + R1 )Cp
Hc ( p ) =
1 + R1Cp
f
fa fb

90
e(t)
0 f ec(t)
fa fb

avance
de phase

il faut choisir fa et fb pour que lavance de phase maximale tombe la frquence o le module de la fonction de transfert corrige est gal 1 .
Cest le point difficile de la synthse du quadriple de correction.

on peut, pour un correcteur bien calcul, remonter la marge de phase dune cinquantaine de degrs, ce qui permet de passer dun systme la
limite de linstabilit un systme corrig ayant un degr de stabilit correct !

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29 Le correcteur proportionnel-intgral
Le rle de ce correcteur est daugmenter la prcision de lasservissement en augmentant la classe du systme sans dgrader sa marge de phase.

Hc

pente 20dB/dc

f
f
fc 1+ j
fc
Hc(jf)=
f
j
fc fc
0 f

-90

Son diagramme de Bode fait apparatre :

une intgration aux basses frquences , ce qui augmente la classe du systme

un dphasage nul aux frquences plus leves o sera dfinie la marge de phase

1 + p
sa transmittance de Laplace scrit : Hc ( p ) = = 1+
1
avec = 1
p p 2 fc
E ( p) 1
le signal derreur corrig a pour expression : Ec( p ) = Hc( p ).E ( p ) = E ( p ) +
p soit e c (t ) = e (t ) +
e(t )dt
Cest la raison pour laquelle ce correcteur sappelle correcteur proportionnel-intgral ou PI.

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30 Le correcteur retard de phase
Si on veut simplement diminuer lerreur sans changer de classe, il suffit de limiter laugmentation de gain aux trs basses frquences, ce qui donne
le correcteur retard de phase usuel :
Hc

augmentation
du gain en BF

f fe
f
1+ j fd fe
fe fe K=
Hc(jf)= . fd
fd f
1+ j
fd
fd fe f
0

-90

Ralisation dun correcteur retard de phase

sans R2 , on a un correcteur proportionnel-intgral

1 + R1Cp
Hc( p) =
RCp
avec R2 , on a un correcteur retard de phase
e(t)
ec(t)
R2 1 + R1Cp
Hc( p) = .
R 1 + ( R1 + R2 )Cp

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31 Le correcteur PID universel
Les 2 correcteurs prcdents ont des proprits complmentaires :
proportionnel-intgral ou retard de phase : amliore la prcision en augmentant le gain aux basses frquences
proportionnel-driv ou retard de phase : amliore la stabilit en augmentant une marge de phase trop juste

On associe volontiers dans un asservissement les 2 types de correcteurs, ce qui donne le correcteur PID :

A.E(p)
A
E(p)
Ec(p)= A.E(p)+ + d p.E(p)
E(p) E(p)
i p
1 i p
signal derreur signal derreur corrig
i.p

e(t) ec(t)= A.e(t)+ 1 e(t)dt + d d e(t)


d.p
i dt
d p.E(p)

partir dun enregistrement de la rponse un chelon du systme asservi non corrig, lautomaticien
dtermine le rglage du correcteur PID qui optimisera la rponse du systme
plusieurs outils mathmatiques, graphiques ou informatiques existent pour assister le technicien dans
ces rglages
paramtres de
rglage A , d , i
les amliorations obtenues sont tellement videntes quil nest pas concevable aujourdhui de faire
fonctionner un systme asservi qui ne soit pas quip de son correcteur

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32 Efficacit de la correction par PID
Les performances dun asservissement de position angulaire ont t amliores par lutilisation dun correcteur PID :
le rgime transitoire est bien meilleur, avec un dpassement qui passe de 100% 20%
la prcision a t amliore et lerreur de position annule

Y = 1,8V

Y = 2V

Ye = 2V

Ye = 2V

Systme non corrig

Systme corrig

Vido : rponse dun systme non corrig Vido : rponse dun systme corrig

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33 Mthode de rglage du PID

Les enregistrements ci-contre permettent de se faire une ide de linfluence des


A trop grand
diffrents rglages sur le comportement en rgime transitoire du systme boucl.
A correct

Parmi les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, A trop faible
une des plus utilises est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols.

Les mesures effectuer sur le systme rgler, pour un rgulateur PID


parallle, sont les suivantes : 0 2 4 6 t

appliquer lentre du systme un chelon (signal carr)


i trop petite
augmenter le gain jusqu la valeur Amax qui rend le systme juste instable
i correcte
relever la priode doscillation To du systme instable

i trop grande

0 2 4 6 t
le gain optimal Ao vaut alors Ao= Amax
1 ,7
d trop
la constante de temps de lintgrateur vaut i= 0,85.To petite
Amax

d trop grande
la constante de temps du drivateur vaut d=To.Amax
13 d correcte

0 2 4 6 t
Applet : rglage dun correcteur PID

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34 Exemples de ralisation de PID

Le correcteur PID peut tre ralis selon deux technologies :


en analogique laide damplificateurs oprationnels
en numrique par une structure : CAN + filtre numrique + CNA

Exemple de correcteur PID analogique

e(t)
ec(t)

P
D
Exemple de correcteur PID industriel numrique

Remarques :
le correcteur PID travaillant des frquences trs basses de lordre du Hertz, ses constantes de temps doivent tre importantes
la ralisation en analogique fait appel des condensateurs non polariss de fortes valeurs, encombrants et peu fiables
en numrique la ralisation de constantes de temps leves dfinies par logiciel ne pose pas de problme
la ralisation numrique du PID permet aussi son interfaage et son rglage partir dun PC

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Physique applique

Zillisheim - sous-bois en automne

FIN
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