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perturbation
Le dfaut des systmes commands est le manque de fidlit : une valeur de x(t) ne donne pas toujours la mme sortie y(t) cause des
perturbations qui affectent le systme.
Exemple : dans le cas du chauffage dune pice, louverture de la fentre provoque une diminution de la temprature ambiante et constitue une
perturbation pour le systme de chauffage.
Systme idal :
ouverture de la fentre consigne x(t) = Xo
temprature y(t) = Yo
Un systme asservi est un systme command possdant un dispositif de retour garantissant la fidlit.
Pour une rgulation du chauffage lectrique dune pice, la temprature ambiante T est asservie la temprature dsire Te :
en hiver louverture dune fentre est une perturbation qui fait baisser T et donc xr
le signal derreur e augmente , ce qui fait augmenter la puissance de chauffe
la temprature T remonte automatiquement
perturbation
x e T: temprature relle
organe chauffage Te: consigne de temprature
Te T
daffichage H(p) x : tension image de Te
K xr : tension image de T
e: signal derreur
xr
capteur de
temprature
K
la chane directe constitue par le systme command soumis linfluence des perturbations et manquant donc de fidlit
la chane de retour ou capteur qui convertit la grandeur de sortie en une tension appele signal de retour xr
lorgane daffichage qui transforme la valeur dsire ou consigne en tension x
le comparateur qui labore en permanence le signal derreur e = x - xr
chaque temprature correspond une tension : le dispositif daffichage et le capteur ont la mme transmittance K
bande des 5%
perturbation
1,05y ye
x e 0,95y y
ye affichage chauffage y
K H(p) erreur
xr sortie y(t)
entre x(t)
capteur
K
rgime transitoire rgime permanent
tr
lerreur se mesure en appliquant au systme des entres de formes simples : chelon, rampe
y = ye et =0 y diffrent de ye erreur
x = xr et e=0 x diffrent de xr signal derreur e non nul
Remarque : pour un asservissement prcis, le capteur doit tre fidle et compltement insensible aux perturbations extrieures
sortie
La grandeur fondamentale qui caractrise lasservissement est sa transmittance en boucle ouverte T(p), ou gain de boucle :
x e
ye K H(p) y
X r (p )
T(p)= = H(p).K
xr E (p )
K
Lorsque le systme est boucl, la relation entre la sortie Y(p) et lentre Ye(p) se calcule facilement :
Y(p) H(p).K T (p )
On en dduit la transmittance en boucle ferme T(p) : T'(p)= = = formule de Black
Ye(p) 1+ H(p).K 1+T(p)
Y ( p) H ( p) K
T ' ( p) = =
X ( p ) 1 + H ( p ).K
Il permet de positionner une charge (gouvernail de bateau, antenne de radar, etc ) dans la mme position linaire ou angulaire que celle dfinie
par lorgane de commande (potentiomtre de consigne, CNA command par un calculateur, etc ).
+
x
e ampli u moteur
consigne
e - sortie
xr
arbre de sortie
E
rducteur
circuit
magntique
courant
dinduit I
couple moteur Cm = k.I
Ie
L
U
bobinage r couples rsistants
B
inducteur
constant Cr=Co
F inertie de la partie
tournante J visqueux Cr = f.
bobinage
E = k.
courant dexcitation inducteur
Ie
(ou aimant alimentation
permanent) de linduit
di (t ) di (t )
la loi dOhm applique linduit scrit : u (t ) = e(t ) + ri (t ) + L = K (t ) + ri (t ) + L
dt dt
d (t )
le principe fondamental de la dynamique appliqu un corps en rotation scrit : J =Cm Cr
dt
d (t )
le principe fondamental de la dynamique appliqu un corps en rotation scrit : J =Cm Cr
dt
Dans le cas particulier trs courant o on nglige dinductance L de linduit et les couples rsistants :
1 (p)
(p ) U(p)
H0
= K = K = Ho
U(p) K 2 + Jpr 1+ Jr p 1+p 1 + p
K2
Remarques :
si on tient compte dun couple rsistant constant ou proportionnel la vitesse, on obtient aussi une transmittance du 1er ordre
si on ne nglige plus linductance, le moteur devient un systme du second ordre avec une constante de temps mcanique et une constante de
temps lectrique beaucoup plus faible que la prcdente
e x e
U 1 position
consigne Ko A Ho a angulaire
angulaire 1+p p
xr
Ko
Xr ( p ) A.Ho.Ko.a To
La transmittance en boucle ouverte scrit : T ( p) = = =
E ( p) p (1 + p ) p (1 + p )
To
0 =
( p) Xr ( p) T ( p) 1
La transmittance en boucle ferme montre que le
T ' ( p) = = = =
e( p) X ( p) 1 + T ( p) p p 2
avec
systme est du 2me ordre : 1+ + 1
To To m=
2 To.
une fois que les diffrents lments sont choisis, le seul paramtre facilement rglable est lamplification A
on rglera par consquent A pour obtenir une valeur de m donnant un rgime transitoire satisfaisant
si par exemple on tolre, dans la rponse indicielle, un dpassement de 20 %, on rglera A pour avoir m=0,43
ampli de alimentation
puissance
moteur+rducteur
gnratrice
tachymtrique
potentiomtre de consigne
Le rle dune rgulation de vitesse est de maintenir constante la vitesse dun moteur, indpendamment :
tension x image de
la consigne charge entrane la
u
e vitesse angulaire
ampli
xr GT
moteur
la vitesse dsire e ou consigne est applique par x fourni par un potentiomtre ou par un CNA en sortie dun calculateur
le bloc organe daffichage nexiste pas dans ce type dasservissement
la vitesse est mesure par une gnratrice tachymtrique qui fournit une tension xr = Kv.
linertie J de la partie tournante est la somme des inerties du moteur, de la charge et de la gnratrice : J = Jm + Jc + Jgt
U
tension x image de la e vitesse
consigne e A Ho angulaire
1+p
xr
Kv
Xr(p)
Si on adopte pour le moteur un modle du 1er ordre, le gain en boucle T(p) = A.Ho.Kv =
ouverte de la rgulation de vitesse scrit : 1+p E(p)
A Ho AHo
1+p
La transmittance en boucle ferme se calcule facilement : T'(p) = = A.Ho = 1+ AHoKv = To
1+ A HoKv 1+ AHoKv +p 1+ p 1+' p
1+p 1+ AHoKv
le systme asservi est du premier ordre et sa stabilit est donc assure en principe
en pratique, une valeur excessive du gain A peut faire apparaitre des oscillations dans la rponse indicielle
cela prouve quun modle du 1er ordre pour le moteur ne traduit pas toujours la ralit
Voici quelques exemples de ples ngligs quelquefois tort dans ltude dun asservissement :
Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance de Laplace G(p) compose dun numrateur
N(p) et dun dnominateur D(p).
les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvant lquation D(p) = 0
on dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative
Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi et on peut donc prvoir la stabilit dun
systme boucl en cherchant ses ples.
Remarque : ce calcul nest simple que si T(p) est un polynme du premier ou du deuxime degr.
Un systme asservi oscille sil existe un signal en sortie ( Y non nul ) sans signal lentre ( Ye = 0 ) :
La frquence fo pour laquelle cette condition est ralise sera la frquence doscillation.
consigne
Ye(j)=0 sortie Y(jo) sortie Y(jo)
K H(j0) H(j0)
K K
Remarques :
la transmittance en boucle ouverte dun SA est accessible facilement par un relev de son diagramme de Bode, ou par lenregistrement de sa
rponse indicielle
ces relevs en boucle ouverte se font sans risque, puisque le systme ne peut devenir instable quen boucle ferme
si les relevs montrent quil existe une frquence fo o la condition doscillation est vrifie, alors on ne boucle pas le systme pour viter toute
casse mcanique rsultant de lentre en oscillation du SA
Un systme asservi oscille sil existe une frquence fo telle que : T (j0)= H (j0).K =1 soit
ITI = 1
arg(T) = -
Graphiquement, cela veut dire quil existe sur le diagramme de Bode ou de Nyquist de la transmittance en boucle ouverte T(j) une frquence pour
laquelle on aura ITI = 1 et arg(T) = - . Dans ce cas, la courbe passe par le point critique 1.
TdB
fo Im(T)
0dB
f
point critique
Diagramme de Bode
dun systme qui oscille en Diagramme de Nyquist Re(T)
boucle ferme dun systme qui oscille en
boucle ferme -1
= arg(T)
T
f
-
Remarque : cest le diagramme de Bode du gain T(j) en boucle ouverte qui permet de prvoir la stabilit en boucle ferme.
il passe par le point critique -1 : le systme oscillera si on le boucle, lasservissement est instable et inutilisable
le module T est infrieur 1, le dmarrage de loscillation nest pas possible, le systme est stable en boucle ferme
le module T est suprieur 1, loscillation dmarre et croit, le systme est instable en boucle ferme
Un systme asservi linaire est stable en boucle ferme si, lorsquon dcrit le lieu de Nyquist de T(j) dans le sens des frquences
croissantes, on laisse le point -1 gauche.
Im(T) Im(T)
Re(T) Re(T)
-1 -1
T T
Remarque : une augmentation du gain de la chane directe se traduit par une homothtie de centre O sur le diagramme de Nyquist et conduit
forcment linstabilit
si le module TdB est positif la frquence f1 o arg (T) = - , le systme sera instable en boucle ferme
si le module TdB est ngatif la frquence f1 o arg (T) = - , le systme sera stable en boucle ferme
TdB
TdB
T positif
f1 0dB f
0dB f f1
T ngatif
f
f
-
-
Remarque : une augmentation du gain de la chane directe se traduit par un dcalage vers le haut de la courbe de gain et conduit forcment
linstabilit
-1 -1 -1
Re(T) Re(T) Re(T)
Plus le diagramme de Nyquist passe prs du point 1, moins le systme sera amorti et plus il aura tendance osciller.
Im(T)
On caractrise lcart entre le lieu de Nyquist et le point -1 par la marge de phase
m dfinie ainsi : cercle de rayon 1
Tous les asservissements comportent dans la chane directe un amplificateur A rglable agissant sur le signal derreur e(t) :
TdB
xr f1
0dB f
f1
amplification A
K amplification
A=1
Sur les diagrammes de Bode de la transmittance en boucle ouvert de deux systmes asservis, mesurer la marge de phase :
T=1
m=
m= -180
-180
Systme A
Sur les diagrammes de Bode de la transmittance en boucle ouvert de deux systmes asservis, mesurer la marge de phase :
T=1
T=1
m= 3
m= 73 -180
-180
Systme A
La fonction dun systme asservi est de donner une grandeur de sortie y(t) aussi voisine que possible de la consigne ye(t) :
lorgane daffichage donne une tension x(t) telle que : x(t) = K.ye(t)
le capteur fournit le signal xr(t) tel que : xr(t) = K.y(t)
le signal derreur e(t) en sortie du comparateur vaut : e(t) = x(t) xr(t)
on appelle alors erreur la grandeur dfinie par : (t) = ye(t) y(t) = e(t)/K
Pour valuer la prcision dun SA, on tudie sa rponse des signaux standards : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
sortie
lerreur en rgime permanent est la diffrence entre la valeur dsire ye et la valeur effective y :
T ( p) 1
( p ) = Ye ( p) Y ( p ) = Ye ( p) Ye ( p ) = Ye ( p)
1 + T ( p) 1 + T ( p)
elle dpend la fois du type de consigne ye(t) et de sa transmittance en boucle ouverte T(p)
lerreur en rgime permanent, cest--dire au bout dun temps trs long, est calcule grce au thorme de la valeur finale :
1
erreur = lim t (t ) = lim p 0 p. ( p ) = lim p 0 p.Ye ( p )
1 + T ( p)
To
la transmittance T(p) intervient donc par son quivalent lorsque p tend vers 0, soit : lim p 0 T ( p )
p
lentier sappelle la classe du systme qui est le nombre dintgrations dans le gain en boucle ouverte.
8 8 2
Exemple : une transmittance en bo qui scrit T ( p) = tend en BF vers T ( p) = 2 systme de classe 2
p ( p + 4)
2
4p 2
p
transmitance en bo scrit :
consigne Ye(p) X(p) E(p)
sortie Y(p) 10
2 5 T ( p) =
p+2
p+2
lorsque p tend vers 0, elle vaut :
Xr(p)
lim p0T(p)5
2
le SA est de classe 0
To
T ( p) = dont lquivalent est lim p 0 T ( p ) = To
(1 + 1 p )(1 + 2 p )...
U 1 U
lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit : = lim p 0 p. =
p 1 + T ( p ) 1 + To
a 1
lerreur de tranage pour une entre en rampe : ye(t) = at scrit : = lim p 0 p. =
p 1 + T ( p)
2
Le tableau suivant donne les diffrentes erreurs pour les 3 entres standards en fonction de la classe :
classe 0 1 2 3
U
chelon nulle nulle nulle
1 + To
a
rampe infinie nulle nulle
To
2a Influence de la classe sur
parabole infinie infinie nulle
To les erreurs
pour une bonne prcision, il faut donc avoir la classe la plus leve possible. Malheureusement, laugmentation de la classe dgrade la marge
de phase et rend le systme instable.
un systme de classe 0 est toujours corrig par rajout dun intgrateur aprs le comparateur pour amliorer la prcision
lerreur qui nest pas nulle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans la limite permise par les
considrations de stabilit
(A) (B)
-1 T1 T1 T2 T2 T3
-1 -1
Re(T) Re(T) Re(T)
(D)
(C)
Le correcteur augmente le
SA rgl : gain et donc la prcision en
gain statique T1 prservant m = 45 avec un
On augmente le gain : Le correcteur rtablit la marge
m = 45 gain statique T2 > T1 de phase m = 45 avec le gain
gain statique T3
m = 15 dgrade statique T2
Dans la pratique, un rglage de gain donnant une stabilit correcte ne permet en gnral pas davoir une prcision suffisante :
on rgle le gain pour avoir une bonne stabilit, la prcision est alors souvent insuffisante (A)
on augmente alors le gain pour avoir la bonne prcision, la stabilit devient alors insuffisante (B)
un correcteur PD ou avance de phase (C) dforme localement le lieu de Nyquist pour passer assez loin du point critique et retrouver ainsi une
marge de phase satisfaisante et une stabilit correcte
si ncessaire, on rajoute un second correcteur (D) augmentant le gain aux basses frquences pour amliorer encore la prcision
T2
-1
Ye(p) X(p) E(p) Ec(p) Re(T)
Y(p)
K Hc(p) H(p)
Xr(p)
Cette augmentation de la marge de phase peut tre assure par un quadriple ayant la transmittance suivante :
f
Ec ( p ) = Hc ( p ).E ( p ) = E ( p ) + pE ( p ) fa
de (t )
soit e c (t ) = e (t ) +
dt
90
On comprend que ce correcteur sappelle correcteur avance de phase de 80
proportionnel-driv ou PD. 0 f
fa
f
1+ j
fa
Hc(jf)=
f
1+ j
fb
Hc en dB Ralisation dun correcteur avance de phase
1 + ( R + R1 )Cp
Hc ( p ) =
1 + R1Cp
f
fa fb
90
e(t)
0 f ec(t)
fa fb
avance
de phase
il faut choisir fa et fb pour que lavance de phase maximale tombe la frquence o le module de la fonction de transfert corrige est gal 1 .
Cest le point difficile de la synthse du quadriple de correction.
on peut, pour un correcteur bien calcul, remonter la marge de phase dune cinquantaine de degrs, ce qui permet de passer dun systme la
limite de linstabilit un systme corrig ayant un degr de stabilit correct !
Hc
pente 20dB/dc
f
f
fc 1+ j
fc
Hc(jf)=
f
j
fc fc
0 f
-90
un dphasage nul aux frquences plus leves o sera dfinie la marge de phase
1 + p
sa transmittance de Laplace scrit : Hc ( p ) = = 1+
1
avec = 1
p p 2 fc
E ( p) 1
le signal derreur corrig a pour expression : Ec( p ) = Hc( p ).E ( p ) = E ( p ) +
p soit e c (t ) = e (t ) +
e(t )dt
Cest la raison pour laquelle ce correcteur sappelle correcteur proportionnel-intgral ou PI.
augmentation
du gain en BF
f fe
f
1+ j fd fe
fe fe K=
Hc(jf)= . fd
fd f
1+ j
fd
fd fe f
0
-90
1 + R1Cp
Hc( p) =
RCp
avec R2 , on a un correcteur retard de phase
e(t)
ec(t)
R2 1 + R1Cp
Hc( p) = .
R 1 + ( R1 + R2 )Cp
On associe volontiers dans un asservissement les 2 types de correcteurs, ce qui donne le correcteur PID :
A.E(p)
A
E(p)
Ec(p)= A.E(p)+ + d p.E(p)
E(p) E(p)
i p
1 i p
signal derreur signal derreur corrig
i.p
partir dun enregistrement de la rponse un chelon du systme asservi non corrig, lautomaticien
dtermine le rglage du correcteur PID qui optimisera la rponse du systme
plusieurs outils mathmatiques, graphiques ou informatiques existent pour assister le technicien dans
ces rglages
paramtres de
rglage A , d , i
les amliorations obtenues sont tellement videntes quil nest pas concevable aujourdhui de faire
fonctionner un systme asservi qui ne soit pas quip de son correcteur
Y = 1,8V
Y = 2V
Ye = 2V
Ye = 2V
Systme corrig
Vido : rponse dun systme non corrig Vido : rponse dun systme corrig
Parmi les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, A trop faible
une des plus utilises est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols.
i trop grande
0 2 4 6 t
le gain optimal Ao vaut alors Ao= Amax
1 ,7
d trop
la constante de temps de lintgrateur vaut i= 0,85.To petite
Amax
d trop grande
la constante de temps du drivateur vaut d=To.Amax
13 d correcte
0 2 4 6 t
Applet : rglage dun correcteur PID
e(t)
ec(t)
P
D
Exemple de correcteur PID industriel numrique
Remarques :
le correcteur PID travaillant des frquences trs basses de lordre du Hertz, ses constantes de temps doivent tre importantes
la ralisation en analogique fait appel des condensateurs non polariss de fortes valeurs, encombrants et peu fiables
en numrique la ralisation de constantes de temps leves dfinies par logiciel ne pose pas de problme
la ralisation numrique du PID permet aussi son interfaage et son rglage partir dun PC
FIN
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Systmes asservis linaires jean-philippe muller