ABSTRAK

Herlin Setyawan dan Novridayanti: Rancangan Robot Line Follower Dengan

Arduino Mega 2560.
Pembimbing: Risfendra, S.pd, M.T.

Kemajuan teknologi semakin berkembang sangan pesat pada kehidupan

manusia di era modern ini, khususnya di bidang elektronika. Robot line follower
sudah banyak digunakan di undustri maupun dalam kehidupan sehari hari.
Robot ini berfungsi untuk melakukan pekerjaan yang memerlukan gerakan balik
dengan 2 lokasi yang bereda. Tugas akhir ini bertujuan untuk pembuatan robot
yang dapat berjalan balik dengan jalan yang sama menggunakan Sensor garis dan
Arduino.
Pada tugas akhir ini robot di bua dengan dua arah tujuan yaitu pergi dan
kembali lagi. Robot ini mampu membedakan garis antara jalur dengan tidak untuk
menghindari kesalahan jalan pada robot. Robot ini menggunakan Motor DC 12 v
sebagai aktuator, sensor garis sebagai sensor, dan menggunakan Arduino Mega
2560 yang di program dengan bahasa prosessing yang ada pada Arduino untuk
pusat pengendalinya.
Hasil dari proyek ini menunjukan bahwa robot dapat berjalan dengan
mengikuti garis hitam sebagai jalur. Dan bergerak secara otomatis pergi dan
kembali lagi juga secara otomatis. Robot ini mampu membedakan warna putih
dengan warna hitam, dan sensor garis ini juga memiliki kelemahan terhadap
cahaya yang terlalu terang mengakibatkan sensitifitas sensor berkurang.

Kata kunci: Arduini, Sensor Garis, Komparator, Driver.

i
 KATA PENGHANTAR

Puji syukur kehadirat Allah S.w.t.d dengan berkat rahmat dan karunianya,

sehingga tugas akhir mata kuliah mikroprosesor dengan judul Rancangan Robot

Line Follower dengan Arduino Mega 25600 ini dapat diselesaikan.

Shalawat beriringan salam diucapkan buat junjungan kita Nabi

Muhammad S.a.w. yang berakhlak mulia yang telah membawa umatnya dari alam

jahilliah ke alam yang penuh dengan ilu berpengetahuan yang dapat kita rasakan

saat sekarang ini.

Adapun tujuan pembuatan tugas akhir semester ini adalah untuk

menyelesaikan mata kuliah sistem mikroproseor program studi S1 Pendidikan

Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.

Dalam pembuatan tugas akhir semester ini penulis juga mendapatkan

masukan, kritikan, dan saran. Dengan selesainya tugas akhir semester ini, penulis

mengucapkan terimakasih kepada:

1. Mengucapkan terimaksih kepada Bapak Risfendra selaku dosen mata

kuliah sistem mikroproseor.

2. Teman-teman Gaza robotik team.

3. Teman-teman sekelas 2LB.

4. Teman-teman dan abang-abang kontrakan Wisma Kayo yang telah

mensuport.

ii
 Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan yang terdapat dalam

pembuatan tgas akhir semester ini yang disebabkan oleh keterbatasan

pengetahuan dan kemampuan yang penulis miliki.

Demikianlah yang dapat penulis sampaikan, semoga tugas akhir ini

bermanfaan bagi diri penulis sendiri dalam menerapkan bekal ilmu yang diperoleh

nantinya bagi masyarakat dan dunia pendidikan bagi pembaca umumnya.

Hormat penulis,

Herlin Setyawa dan Novridayanti

iii
 DAFATAR ISI

Halaman

ABSTRAK .........................................................................................................i

KATA PENGHANTAR ....................................................................................ii

DAFTAR ISI ......................................................................................................iv

DAFTAR TABEL .............................................................................................vi

DAFTAR GAMBAR .........................................................................................vi

DAFATAR LAMPIRAN ..................................................................................ix

BAB I PENDAHULUAN

A. Latar Belakang Masalah ..........................................................................1

B. Rumusan Masalah ...................................................................................2

C. Tujuan Penelitian ....................................................................................3

D. Manfaat Penelitian ..................................................................................3

BAB II KAJIAN PUSTAKA

A. Arduino Mega 2560 ................................................................................4

B. Bahasa Pemprograman ............................................................................7

C. Liquid Crystal Display (LCD) ................................................................13

D. Sensor Garis ............................................................................................15

E. Komparator .............................................................................................16

F. Driver H-Bridge ......................................................................................18

G. Motor DC ................................................................................................18

H. Baterai Lithium-Polymer(Li-Po) .............................................................20

iv
 I. Diagram Alir (Flowchart) .......................................................................21

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

A. Block Diagram Alat ...............................................................................23

B. Flowchart Program .................................................................................25

C. Perancangan Perangkat Keras .................................................................26

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISIS DATA

A. Tujuan Pengujian dan Analisis ...............................................................29

B. Pengujian Sensor Garis ...........................................................................29

C. Pengujian Komparator ............................................................................35

D. Pengujian Driver Motor DC ...................................................................38

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan .............................................................................................43

B. Saran .......................................................................................................43

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................45

LAMPIRAN .......................................................................................................46

v
 DAFTAR TABEL

Tabel 1. Spesifikasi Arduino Mega 2560 ............................................................4

Tabel 2. Tipe Data ...............................................................................................8

Tabel 3. Operasi Dasar LCD ...............................................................................14

Tabel 4. Konfigurasi Pin LCD ............................................................................15

Tabel 5. Kinfigurasi Pin Ic 324 ...........................................................................17

Tabel 6. Hubungan Pin Arduino Mega 2560 Sensore Garis. ...........................30

Tabel 7. Hubungan Pin Arduino Mega2560 Dengan Driver Motor DC ............38

Tabel 8. Pengatur Kecepata dan Arah Putaran....................................................40

vi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Arduino Mega 2560 ..........................................................................4

Gambar 2. Konfigurasi Pin LCD ........................................................................14

Gambar 3. Rangkaian Sensor ..............................................................................16

Gambar 4. Pin IC 324 .........................................................................................17

Gambar 5. Rangkaian Driver H-Bridge ..............................................................18

Gambar 6. Motor DC dengan Sistem Gear Box .................................................19

Gambar 7. Baterai Lithium Polymer(Li-Po)........................................................20

Gambar 8. Blok Diagram Sistem Kontrol pada Robot .......................................23

Gambar 9. Flowchart Program ...........................................................................25

Gambar 10. Rangkaian Regulator .......................................................................26

Gambar 11. Rangkaian Sensor Garis ..................................................................27

Gambar 12. Rangkaian Komparator ...................................................................27

Gambar 13. Rangkaian Driver ............................................................................28

Gambar 14. Rangkaian Penguji Sensor Garis .....................................................29

Gambar 15. Nilai Pada Monitor Jika Terdeteksi warna putih .............................34

Gambar 16. Nilai Pada Monitor Jika Terdeteksi warna Hitam ...........................35

Gambar 17. Rangkaian Penguji Komparator ......................................................35

Gambar 18. Logik Dihasilkan Ketika Terdeteksi Warna Putih ..........................37

Gambar 19. Logik Dihasilkan Ketika Terdeteksi Warna Hitam .........................37

Gambar 20. Rangkaian Penguji Driver Motor DC .............................................38

Gambar 21. Putaran dan Arah Kecepatan Motor (high, low) PWM (0). ............41

vii
Gambar 22. Putaran dan Arah Kecepatan Motor (low, high) PWM (0). ............41

Gambar 23. Putaran dan Arah Kecepatan Motor (high, low) PWM (220). ........41

Gambar 24. Putaran dan Arah Kecepatan Motor (low, high) PWM (220). ........42

Gambar 27. Bentuk Atas Robot ..........................................................................60

Gambar 26. Bentuk Belakang Robot ..................................................................60

Gambar 26. Bentuk Samping Robot. ..................................................................60

Gambar 25. Bentuk Depan Robot. ......................................................................61

viii
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1. Rangkaian Arduino Mega 2560 ....................................................46

Lampiran 2. Rangkaian sensor garis, komparator, dan power suply ................47

Lampiran 3. Program keseluruhan robot line follower......................................48

Lampiran 4. Rangkaian driver motor DC .........................................................59

Lampiran 5. Bentuk depan, samping, belakang dan atas robot .........................60

ix