INSTITUTO POLITECNICO

NACIONAL
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica
y Elctrica

Ondas guiadas
Carro manejado por bluetooth

Brito Rodrguez Rolando

Duarte Alemn Roberto

4CM11

1
 Carro manejado por bluetooth.

Es un carro bsico ya que en su interior tiene un sensor ultrasnico que sirve para
detectar si hay algn objeto frente de l, dos motorreductores, un mdulo de bluetooth
hc-06, un puente H para conectar los motorreductores y una tarjeta arduino pro mini
donde esta cargado el programa que hace funcionar este proyecto, todo este diseo esta
sincronizado con una app via bluetooth a nuestro celular controla el carrito por medio de
comandos ya cargados al programa.

Material Utilizado.

Puente H L293D
Arduino Pro mini
2 motorreductores
Dos llantas para motorreductores
Base para batera de 9 v
Pila de 9v
Regulador 7805
Mdulo de bluetooth HC06
Sensor ultrasnico
Rueda Loca

2
Puente H L293D.

Este solo integrado nos permite controlar dos motores en simultaneo. los terminales del
Motor M1 conectados a los Pines 3 y 6 y los terminales del motor M2 a los terminales 11
y 14, como se ilustra en la figura.

El pin 16 corresponde a la alimentacin propia del integrado, 5V, el Pin 16 deber estar
conectado a la tensin que alimentara los motores, puede variar en el rango de (5 a 36) V.

Es importante tener en cuenta que este integrado se alimenta con dos niveles de tensin
diferente, uno corresponde a la alimentacin propia de integrado, que no debe ser
superior a 7V(VSS) y otra es la tensin con la que alimentaremos los motores, pudiendo
en este ltimo hacerlo con hasta 36V(VC).

Como controlar el giro del motor

Fcil, el movimiento de giro corresponder a la siguiente tabla de verdad

Colocando Niveles Altos y bajos en los Pines 2 y 7 Logramos controlar la tensin de
salida de los terminales 3 y 6.

Como controlar la velocidad

Para controlar la velocidad del motor nos basamos en la tcnica PWM (Modulacin por
ancho de pulso), que bsicamente consiste en apagar y encender la seal de entrada
de manera de reducir la potencia suministrada al motor.

3
ARDUINO PRO MINI

El Arduino Pro Mini es una tarjeta pequea, perteneciente a la gran familia Arduino, ideal
para proyectos donde el tamao es una limitante, ya que est orientada a proyectos del
tipo wearables (tecnologa en vestuario o uso corporal). Esta tarjeta est dirigida a
usuarios que requieran trabajar con sensores que usen tensiones de 3,3V, como por
ejemplo acelermetros, sensor de Presin Baromtrica o que dispongan de ese voltaje,
adems, no trae conectores, de modo que pueden soldar en la orientacin que se
necesite.
Para programar el Arduino Pro Mini se requiere de un FTDI Basic Breakout a 3,3V la cual
se conecta directamente en los pines donde sale indicado GRN y BLK, energizando el
Arduino Pro mini y reinicindolo para la programacin.
Caractersticas:

Microcontrolador ATmega328 funcionando a 8MHz

14 entradas/salidas digitales.
6 entradas anlogas
Trabaja perfectamente con mdulos GPS o sensores que utilicen 3.3V
Esta tarjeta no posee conector USB
Soporta auto-reset para carga de Sketch con FTDI
Regulador de 3,3V incorporado de 5V hasta 9V por pin RAW
Corriente mxima de salida: 150mA
Proteccin contra sobre corriente
LEDs de estado incorporados (para alimentacin y pin 13)
Dimensiones 18 x 33mm
Peso menor a 2 gramos

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Programa empleado para el proyecto.

5
6
7
Cmo programar Arduino Pro mini?

utorial: Cmo programar un

Arduino Pro Mini 328?
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En este tutorial explicaremos como programar un Arduino Pro Mini usando un

Conversor USB a Serial (TTL), veremos que su uso y programacin es tan fcil
como en las dems placas Arduino.
Las placas Arduino se comunican con la PC utilizando el puerto USB tanto para la
programacin como para el intercambio de datos, por esta razn dentro de las
placas Arduino encontramos un chip que se encarga de la conversin de USB a
Serial TTL. En las primeras versiones de Arduino las placas utilizaban el puerto
COM o RS232 para comunicarse con la PC, pero este puerto es cada vez menos
comn por lo que ahora se utiliza el puerto USB. Las versiones actuales de Arduino
Uno y Arduino Mega utilizan un microcontrolador Atmega como conversor, en el
caso del Arduino Leonardo o Micro el conversor est integrado en el
microcontrolador principal.

8
El Arduino Pro Mini a diferencia de las dems placas no incluye un conversor en
placa (por un tema de reduccin de precio), por lo que es necesario utilizar
un conversor externo para la programacin del chip o para la comunicacin
serial. Dentro de los conversores USB-Serial TTL se encuentran los chips:
FTDI232, PL2303, CH340G y el CP2102 que es el que usaremos en este tutorial.
En el mercado podemos encontrar diferentes modelos de Arduino Pro Mini, siendo
la principal diferencia que debemos considerar: el voltaje de funcionamiento y la
frecuencia del cristal. Los 2 modelos principales son el Arduino Pro Mini 328 -
5V/16MHz y el Arduino Pro Mini 328 - 3.3V/8MHz.

Existen dos formas de programar el Arduino Pro Mini, la primera es utilizando un

Mdulo Conversor USB serial TTL y la segunda utilizando un Programador especial
para microcontroladores Atmel AVR. En este tutorial desarrollaremos el primer
mtodo: Utilizando un coversor USB-Serial.
Dentro de los conversores USB-Serial el CP2102 se destaca por incluir el pin DTR,
que ser de gran utilidad al momento de programar nuestro Arduino Pro Mini. El
Pin DTR es el encargado de resetear automticamente al Arduino Pro Mini. Luego
de un RESET en el Arduino se ejecuta el gestor de arranque (Bootloader), en ese
momento la PC enva los datos con el nuevo "sketch" y el Arduino es
reprogramado, si pasan 1 o 2 segundos y no se envan los datos, el Arduino
ejecutar su sketch actual.

9
- Conversor con pin DTR

- Conversor sin Pin DTR

Programar Arduino Pro Mini usando un Conversor

con pin DTR
Para este caso tan solo basta con conectar el Arduino pro mini y el conversor de la
siguiente manera.

10
Pro Mini CP2102
DTR <- DTR
TXO -> RXD
RXI <- TXID
VCC <- 5V
GND <- GND

* Si el arduino Pro Mini es de 3.3V, el VCC debe conectarse al pin 3V3 del Conversor

En nuestro ejemplo hemos usado un mdulo conversor CP2102, pero el orden de

pines puede cambiar entre los diferentes modelos.

El siguiente paso es seleccionar la tarjeta de nuestro Arduino Pro Mini en el IDE de

Arduino

11
Ahora seleccionamos el Puerto COM correspondiente al CP2102 en nuestro caso
es el COM5

12
Si tienen varios puertos COM o no estn seguros si es el puerto COM
correspondiente al mdulo conversor pueden averiguarlo en Equipo-
>Propiedades>Administracin de dispositivos

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Una vez seleccionado el tipo de tarjeta, el puerto COM y haber hecho las
conexiones correspondientes, solo hace falta hacer clic en "cargar". Si todo es
correcto, la programacin o carga no debe tener problemas y no debe arrojar
ningn tipo de error.

Programar Arduino Pro Mini usando un Conversor

sin pin DTR
En este caso dejamos sin conectar el pin DTR del Pro mini, lo dems conectamos
igual que en el caso anterior.

Pro Mini PL2303

TXO -> RXD
RXI <- TXD
VCC <- 5V
GND <- GND

14
 * Si el arduino Pro Mini es de 3.3V, el VCC debe conectarse al pin 3V3 del Conversor

Ahora como en el caso anterior seleccionamos en tarjeta al Pro Mini y el puerto

COM correspondiente al conversor, el puerto COM del conversor lo puedes ver
en administracin de dispositivos (igual que en el caso anterior):

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La diferencia con el otro mdulo es al momento de Cargar el programa, pues al no
tener el Pin DTR, el IDE de Arduino no va a poder resetear automticamente al
Pro Mini, por lo que se tendr que hacer de forma manual:
Clic en cargar el programa, y despus reseteamos manualmente el
Arduino justo un segundo antes o en el cambio de compilando a
Cargando.
Otra forma ms fcil puede ser en tener presionado el botn de Reset
desde el momento que se da clic en cargar y soltarlo cuando pasa de
compilando a cargando.
Si todo es correcto el IDE debe indicar: "Carga Terminada"

Si no se logra resetear el Arduino Pro Mini en el momento adecuado, tendremos el

siguiente error:

16
Si a pesar de indicar "carga terminada" aparecen errores en la consola, significa que
no se ha cargado correctamente el programa, por lo que debemos volver a cargar
el sketch.
*Nota 1: Si el Arduino Pro Mini ya est alimentado por una fuente de voltaje externa ya
no se debe conectar los 5V del conversor.
*Nota 2: el Arduino Pro Mini utilizado en este tutorial es de 5V/16Mhz, pero existen
tambin modelos de 3.3V, por lo que hay que tener cuidado al momento de alimentarlo,
si este fuera el caso, VCC se tiene que conectar al pin de 3.3V (3V3) del conversor serial

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MOTOREDUCTORES

Los Reductores motorreductores son apropiados para el accionamiento de

toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en
una forma segura y eficiente.
Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan
para la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios
sobre estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:
Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.
Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor.
Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento.
Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
Menor tiempo requerido para su instalacin.

Los motorreductores se suministran normalmente acoplando a la unidad reductora un

motor elctrico normalizado asincrnico tipo jaula de ardilla, totalmente cerrado y
refrigerado por ventilador para conectar a redes trifsicas de 220/440 voltios y 60 Hz.
Para proteger elctricamente el motor es indispensable colocar en la instalacin de todo
Motorreductor un guarda motor que limite la intensidad y un rel trmico de
sobrecarga. Los valores de las corrientes nominales estn grabados en las placas de
identificacin del motor.
Normalmente los motores empleados responden a la clase de proteccin IP-44 (Segn
DIN 40050). Bajo pedido se puede mejorar la clase de proteccin en los motores y
unidades de reduccin.

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REGULADOR LM7805

Es un dispositivo electrnico que tiene la capacidad de regular voltaje positivo de 5V a 1A

de corriente, en la mayora de los desarrollos con arduino o con programadores Pic
estamos obligados a garantizar una fuente de tensin constante, eso disminuye la
posibilidad de daar nuestro circuito debido a oscilaciones en los niveles de tensin, la
forma mas practica y simple de lograr esto es mediante el Regulador de voltaje
7805, bsicamente es un dispositivo que cuenta con 3 pines.
1 Tensin de entrada
2 Masa
3 Tensin de salida

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Bluetooth
Bluetooth es una tecnologa que provee un camino fcil para la computacin mvil, para la
comunicacin entre dispositivos y conectarse a Internet a altas velocidades, sin el uso de cables.
Adems, se busca facilitar la sincronizacin de datos de computadoras mviles, telfonos celulares
y manejadores de dispositivos.

La Tecnologa Bluetooth es de pequea escala, bajo costo y se caracteriza por usar enlaces de
radio de corto alcance entre mviles y otros dispositivos, como telfonos celulares, puntos de
accesos de red (access points) y computadoras. Esta tecnologa opera en la banda de 2.4 GHz.
Tiene la capacidad de atravesar paredes y maletines, por lo cual es ideal tanto para el trabajo
mvil, como el trabajo en oficinas.

Cmo surgi el estndar

Durante 1994, surgi la idea de investigar la posibilidad de crear un dispositivo de bajo costo que
sirviera para comunicar diversos dispositivos, la idea era hacerlo basado en un estndar estricto
para que su uso se popularizara y diversos fabricantes pudieran desarrollar dispositivos que lo
utilizaran. En 1998, un grupo de industrias lderes en computadoras y telecomunicaciones,
incluyendo Intel, IBM, Toshiba, Ericsson y Nokia, estuvieron desarrollando dicho dispositivo. Para
asegurar, que esta tecnologa esta implementada con un empalme perfecto en un diverso rango de
dispositivos, esos lderes formaron un grupo de intereses especiales (Special Interests Group -
SIG). El SIG fue rpidamente ganando miembros, como las compaas 3Com, Axis Comunication,
Compaq, Dell, Lucent Technologies UK Limited, Motorola, Qualcomm y Xircom.

Especificaciones

La Tecnologa

La especificacin de Bluetooth define un canal de comunicacin de mximo 720Kb/seg con rango

optimo de 10m (opcionalmente 100m).

La frecuencia de radio con la que trabaja est en el rango de 2.4 a 2.48Ghz con amplio espectro y
saltos de frecuencia con posibilidad de transmitir en full duplex con un mximo de 1600 saltos/seg.
Los saltos de frecuencia se dan entre un total de 79 frecuencias con intervalos de 1Mhz; esto
permite brindar seguridad y robustez. La potencia de salida para transmitir a una distancia mxima
de 10m es de 0dBM (1 mW), mientras que la versin de largo alcance transmite entre -30 y
20dBM (100 mW).

Para lograr alcanzar el objetivo de bajo consumo y bajo costo, se ideo una solucin que se puede
implementar en un solo chip utilizando circuitos CMOS. De esta manera, se logr crear una
solucin de 9x9mm y que consume aproximadamente 97% menos energa que un telfono celular
comn.

El protocolo de banda base (canales simples por lnea) combina switching de circuitos y paquetes.
Para asegurar que los paquetes no lleguen fuera de orden, los slots pueden ser reservados por
paquetes sncronos, un salto diferente de seal es usado para cada paquete. Por otro lado, el
switching de circuitos puede ser asncrono o sncrono. Tres canales de datos sncronos (voz), o un

20
canal de datos sncrono y uno asncrono, pueden ser soportados en un solo canal. Cada canal de
voz puede soportar una tasa de transferencia de 64 Kb/s en cada sentido, la cual es
suficientemente adecuada para la transmisin de voz. Un canal asncrono puede transmitir como
mucho 721 Kb/s en una direccin y 56 Kb/s en la direccin opuesta, sin embargo, para una
conexin asncrona es posible soportar 432,6 Kb/s en ambas direcciones si el enlace es simtrico.

Arquitectura de Hardware

El hardware que compone el dispositivo Bluetooth esta compuesto por dos partes. Un dispositivo
de radio, en cargado de modular y transmitir la seal; y un controlador digital. El controlador
digital esta compuesto por un CPU, por un procesador de seales digitales (DSP - Digital Signal
Processor) llamado Link Controller (o controlador de Enlace) y de los interfaces con el dispositivo
anfitrin.

El LC o Link Controller est encargado de hacer el procesamiento de la banda base y del manejo
de los protocolos ARQ y FEC de capa fsica. Adems, se encarga de las funciones de transferencia
(tanto asncrona como sncrona), codificacin de Audio y encripcin de datos.

El CPU del dispositivo se encarga de atender las instrucciones relacionadas con Bluetooth del
dispositivo anfitrin, para as simplificar su operacin. Para ello, sobre el CPU corre un software
denominado Link Manager que tiene la funcin de comunicarse con otros dispositivos por medio
del protocolo LMP.

Entre las tareas realizadas por el LC y el Link Manager, destacan las siguientes:

- Envo y Recepcin de Datos.

- Empaginamiento y Peticiones.
- Determinacin de Conexiones.
- Autenticacin.
- Negociacin y determinacin de tipos de enlace, por ejemplo SCO o ACL
- Determinacin del tipo de cuerpo de cada paquete.
- Ubicacin del dispositivo en modo sniff o hold.

Arquitectura de Software

Buscando ampliar la compatibilidad de los dispositivos Bluetooth, los dispositivos que se apegan al
estndar utilizan como interfaz entre el dispositivo anfitrin (laptop, telfono celular, etc) y el
dispositivo Bluetooth como tal (chip Bluetooth) una interfaz denominada HCI (Host Controller
Interface).

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Los protocolos de alto nivel como el SDP (Protocolo utilizado para encontrar otros dispositivos
Bluetooth dentro del rango de comunicacin, encargado, tambin, de detectar la funcin de los
dispositivos en rango), RFCOMM (Protocolo utilizado para emular conexiones de puerto serial) y
TCS (Protocolo de control de telefona) interactan con el controlador de banda base a travs del
Protocolo L2CAP (Logical Link Control and Adaptation Protocol). El protocolo L2CAP se encarga
de la segmentacin y reensamblaje de los paquetes para poder enviar paquetes de mayor tamao a
travs de la conexin Bluetooth.

Redes Bluetooth

Las topologa de las redes Bluetooth puede ser punto-a-punto o punto-a-multipunto.

Los dispositivos, se comunican en redes denominadas piconets. Estas redes tienen posibilidad de
crecer hasta tener 8 conexiones punto a punto. Adems, se puede extender la red mediante la

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formacin de scatternets. Una scatternet es la red producida cuando dos dispositivos
pertenecientes a dos piconets diferentes, se conectan.

En una piconet, un dispositivo debe actuar como master, enviando la informacin del reloj (para
sincronizarse) y la informacin de los saltos de frecuencia. El resto de los dispositivos actan como
slaves.

Transmisin

Bluetooth esta diseado para usar acuses de recibos (acknowledgement) y saltos de frecuencias
(frecuency hopping), lo cual har conexiones robustas. Esto esta basado en paquetes, y saltarn a
una nueva frecuencia despus de que cada paquete es recibido, lo cual no solo ayuda a los
problemas de interferencia, sino que aade seguridad. La tasa de datos es un megabytes/segundo,
incluyendo el encabezado. Una transmisin "full duplex" (ambas direcciones al mismo tiempo) es
realizado por multiplexaje de divisin de tiempo.

Como se especific previamente, la transmisin de datos puede ser realizada de maneta sncrona
o asncrona. El mtodo Sncrono Orientado a Conexin (SCO) es usado principalmente para voz,
y el Asncrono No Orientado a Conexin (ACL) es principalmente usado para transmitir datos.
Dentro de un "piconet" cada par master-slave pueden usar un modo de transmisin distinto, y los
modos pueden ser cambiados en algn momento. La divisin de tiempo "Duplex", es usado para
SCO y ACL, y ambos soportan 16 tipos de paquetes, cuatro de los cuales son paquetes de
control, que son los mismos en cada tipo . Debido a la necesidad de tranquilidad en la transmisin
de datos, los paquetes SCO son entregados en intervalos reservados, esto es, los paquetes son
enviados en grupos sin permitir la interrupcin de otras transmisiones. Los enlaces ACL soportan
tanto transmisin simtrica como transmisin asimtrica.

Protocolo de Conexin

Las conexiones Bluetooth, son establecidas a travs de la siguiente tcnica:

Standby: Los dispositivos en un "piconet" que no estn conectados, estn en modo standby,
ellos escuchan mensajes cada 1,28 segundos, sobre 32 saltos de frecuencias.
Page/Inquiry: Si un dispositivo desea hacer una conexin con otro dispositivo, ste le enva un
mensaje de tipo page, si la direccin es conocida; o una peticin a travs de un mensaje de page, si
ste no es conocido. La unidad "master" enva 16 page message idnticos, en 16 saltos de
frecuencias, a la unidad "slave". Si no hay respuesta, el "master" retransmite en los otros 16 saltos
de frecuencia. El mtodo de Peticin (inquiry) requiere una respuesta extra por parte de la unidad
"slave", desde la direccin MAC, que no es conocida por la unidad "master".
Active: Ocurre la transmisin de datos.
Hold: Cuando el "master" o el "slave" desean, puede ser establecido un modo en el cual no son
transmitidos datos. El objetivo de esto es conservar el poder.
Sniff: El modo sniff, es aplicable solo para las unidades "slaves", es para conserva el poder.
Durante este modo, el "slave", no toma un rol activo en la "piconet", pero escucha a un reducido
nivel.
Park: El modo park es un nivel ms reducido , que el modo hold. Durante este, el "slave" es
sincronizado a la "piconet", por eso no requiere un reactivacin completa, pero no es parte del
trfico. En este estado, ellos no tienen direcciones MAC y solo escuchan para mantener su
sincronizacin con el "master" y chequear los mensajes de broadcast.

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Seguridad y Correccin de Errores

Tres tcnicas de correccin de error han sido definidas:

1/3 rate forward error correction code (FEC), este mtodo es diseado para reducir el nmero
de retransmisin.
2/3 rate forward error correction code FEC.
Automatic Repeat Request (ARQ).

En cuanto a la Seguridad, sta es provista en tres caminos:

A travs de saltos de frecuencia pseudo-aleatorios que dificultan que dispositivos ajenos a la red
puedan interceptar o ver el trfico de informacin.
Autentificacin, permite a un usuario controlar la conectividad para solo dispositivos
especificados.
Encriptacin, se usan claves secretas con longitudes de 1, 40 o 64 bits.

Modelos de Uso

Algunas de las aplicaciones que se pueden dar a los dispositivos Bluetooth han sido mencionadas
en la especificacin del estndar (versin 1). Entre otras, destacan las siguientes:

El Telfono 3-en-1: Se ofrece la posibilidad de utilizar un mismo telfono sin importar donde
se encuentra. Puede funcionar como el telfono en su casa, si el dispositivo est en el rango de las
bases Bluetooth ubicadas en su casa, como telfono celular-porttil si no se encuentra cerca de las
bases de su casa, y como medio de acceso a sus contactos, nmeros de telfono, email, etc.

Conexin a Internet: El dispositivo Bluetooth puede conectarse con cualquier medio que est
conectado a Internet y que a la vez, posea una interfaz Bluetooth, para as mantenerlo siempre
conectado, ya sea a travs de su celular, de su conexin dial-up o a travs de una red cableada a
Internet.

Dispositivo Manos libres: El uso de este dispositivo permite acceder la informacin de los
contactos, enviar correo electrnico y realizar llamadas sin ocupar las manos. Esta funcionalidad
est controlada por voz.

Laptop como telfono: Se tiene la posibilidad de utilizar el laptop para realizar llamadas de voz
tal cul se hara con un telfono..

Sincronizacin automtica: Constantemente, todos sus dispositivos Bluetooth mantienen

sincronizada la informacin, de manera que si modifica alguna informacin en su laptop, y la misma
estaba tambin almacenada en su PDA o en su celular, el cambio se refleje all tambin.

Escritorio Inalmbrico: Bluetooth ofrece la posibilidad de eliminar todos los cables (excepto
los de poder) que suelen invadir los escritorios, tanto en los hogares como en las oficinas

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Modulo Bluetooth HC06

En primer lugar. el dispositivo bluetooth HC-06 y el HC-05, gracias a sus puertos TxD y
RxD nos permite realizar comunicaciones inalmbrica-mente a 10 mts mximo. Ten en
cuenta que estos dispositivos son fciles de manejar, esto gracias a su SPP (Serial
Port Protocol) de bajo consumo ya que trabajan a 3.3V.
Los mdulos de bluetooth HC-05 y HC-06 resultan populares para aplicaciones sobre
todo con microcontroladores PIC tarjetas de desarrollo tipo Arduino. Sacando ventaja de
su tamao 12.7mmx27mm (puede variar dependiendo el tamao).

HC-06 Mdulo Bluetooth Serial Descripcin: El mdulo de bluetooth HC-05 es el que

ofrece una mejor relacin de precio y caractersticas, ya que es un mdulo Maestro-
Esclavo, quiere decir que adems de recibir conexiones desde una PC o tablet, tambin es
capaz de generar conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite por
ejemplo, conectar dos mdulos de bluetooth y formar una conexin punto a punto para
transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos: -Solicitudes -Dispositivos
informticos y perifricos -Receptor GPS -Control Industrial -Proyectos MCU
Especificaciones: - Voltaje de alimentacin: 3.6 V - 6 V - Distancia de alcance: 10m -
Cuenta con un pin RX y un TX lo que hacen la comunicacin serial mediante la recepcin
y salida de niveles lgicos de 3.3 V. - Este mdulo viene con el firmware HC-06 instalado:
Con configuracin serial predeterminada 9600/N/1 y cdigo de emparejamiento: 1234. -
Cuenta con un LED rojo de status que parpadea cuando es prendido y es visible, queda
prendido fijo cuando el emparejamiento y la conexin serial se encuentra abierta. - HC-06
aka Linvor 1.5 es mdulo serial de bluetooth con clase 2 (10m), el Bluetooth 2.0 es
soportado en un conjunto de chips CSR bluecore4 con antena integrada. - Viene con cable
de conexin de 18.6 cm de largo.
Los pines de la board
correspondientes son:

-EN

-VCC

-GND

TX

-RX

-STATE.

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SENSOR ULTRASONICO
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasnicos miden la distancia mediante el uso
de ondas ultrasnicas. El cabezal emite una onda ultrasnica y recibe la onda reflejada que
retorna desde el objeto. Los sensores ultrasnicos miden la distancia al objeto contando
el tiempo entre la emisin y la recepcin.

Un sensor ptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor ultrasnico

utiliza un elemento ultrasnico nico, tanto para la emisin como la recepcin. En un
sensor ultrasnico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y recibe las ondas
ultrasnicas, alternativamente. Esto permite la miniaturizacin del cabezal del sensor.
La distancia se puede calcular con la siguiente frmula:

Distancia L = 1/2 T C
donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisin y la recepcin, y C es la velocidad
del sonido. (El valor se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de recorrido de ida y
vuelta).

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APP INVENTOR
App Inventor es un entorno de desarrollo de software creado por Google Labs para la
elaboracin de aplicaciones destinadas al sistema operativo Android. El usuario puede, de
forma visual y a partir de un conjunto de herramientas bsicas, ir enlazando una serie de
bloques para crear la aplicacin. El sistema es gratuito y se puede descargar fcilmente de
la web. Las aplicaciones creadas con App Inventor estn limitadas por su simplicidad,
aunque permiten cubrir un gran nmero de necesidades bsicas en un dispositivo mvil.
Con Google App Inventor, se espera un incremento importante en el nmero de
aplicaciones para Android debido a dos grandes factores: la simplicidad de uso, que
facilitar la aparicin de un gran nmero de nuevas aplicaciones; y Google Play, el centro
de distribucin de aplicaciones para Android donde cualquier usuario puede distribuir sus
creaciones libremente.

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