Teora de Maquinas y Mecanismos

25 Junio 2013

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PROBLEMA 6 Tiempo: 30 minutos

1) Obtenga todos los grupos topologicos cinematicos de 7 barras y 2 grados de libertad.

Considere unicamente cadenas cerradas con pares de revolucion binarios. Para cada grupo
topologico cinematico dibuje el esquema de al menos un isomero que cumpla el criterio de
distribucion de grados de libertad, es decir, que tenga efectivamente 2 grados de libertad. En
esos esquemas numere las barras del 1 al 7.
2) Se desea guiar el solido mostrado en la figura entre las dos posiciones representadas,
mediante un mecanismo de 4 barras. Un par fijo del mecanismo viene especificado, B0 , as como
la longitud de la barra que se debe articular a dicho punto, LB , y la longitud de la otra barra
articulada a la fija, LA . Dibuje el mecanismo completo en la primera posicion e indique paso
a paso el procedimiento empleado para hacer la sntesis grafica del mecanismo.

LA LB

A2

A1

B0

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Solucion
Apartado 1
Para los diversos grupos topologicos se cumple:

N (G + 3) = T + 2Q + 3P + . . .
(1)
N = B + T + Q + P + ...

donde N es el numero de barras, G el de grados de libertad, B el de barras ternarias, T el de

barras ternarias y as sucesivamente. Para el caso concreto de N = 7 y G = 2, se tiene:

2 = T + 2Q + 3P + . . .
(2)
7 = B + T + Q + P + ...

De la primera ecuacion se deduce que no puede haber barras pentarias, P = 0, ni de conectividad

superior. Por tanto:

2 = T + 2Q
(3)
7=B+T +Q

Tambien se deduce que si hay una barra cuaternaria, Q = 1, no puede haber barras ternarias,
por tanto, un grupo topologico cinematico es [B = 6; T = 0; Q = 1]. Un isomero de este grupo
con movilidad completa (2 gdl) se muestra en la figura . Otro grupo topologico cinematico surge

4 7

3 1 6

2 5

Figura 1: Isomero del grupo topologico cinematico [B = 6; T = 0; Q = 1].

al elegir que no haya barras cuaternarias. En ese caso, debe haber dos barras ternarias, dando
lugar al grupo [B = 5; T = 2; Q = 0], uno de cuyos isomeros con movilidad completa se muestra
en la figura .

3
2
7
4

1 6
5

Figura 2: Isomero del grupo topologico cinematico [B = 5; T = 2; Q = 0].

Apartado 2
En este apartado se pide hacer una sntesis grafica de guiado de biela. Para una dada se
especifica la posicion del par fijo, B0 , y para la otra no. Para la primera se trabaja sobre una
inversion del mecanismo en la que la biela sea la barra fija. La barra fija original sera en este
caso la biela de la inversion, siendo B0 un par movil de dicha inversion. Veamos en primer lugar
las dos posiciones por las que pasa la biela de la inversion (barra fija original) vista desde la biela
original. Esto sera equivalente a preguntarse donde vera el punto B0 un observador solidario
a la biela original. Tomemos como referencia la posicion 2. En ese instante dicho observador
vera el punto B en B0 . Entonces, en el instante 1 lo vera en la posicion B . Esta posicion se
ha determinado llevando sobre el lado A1 B1 un triangulo semejante al B0 A2 B2 (ver figura ).

C1 A2
C2
A1

B0

B
Figura 3: Se traslada el triangulo B0 A2 B2 sobre el lado A1 B1 .

Sobre la inversion planteada, B0 y B representan las dos posiciones del par movil tal como
lo vera un observador solidario a la biela original. El par fijo de esa inversion (que es par movil
en el mecanismo original) estara en la mediatriz del segmento B0 B . Sobre dicha mediatriz
se toma la distancia LB , correspondiente a la longitud de la barra articulada al punto B0
(dato). El arco de radio LB y centro B corta a la mediatriz en dos puntos. Eso implica que
esta resolucion grafica admite dos soluciones. Se ha elegido una de dichas intersecciones, que
determina la posicion del punto B1 , par fijo en la inversion del mecanismo y par movil en el
mecanismo original.

C1
A2
C2
A1 B1
B0
LB

mediatriz de B0B

Figura 4:

Esta dada del mecanismo queda completa (ver figura ). En la otra dada no se especifica el
par fijo y tampoco el par movil, que situamos arbitrariamente en el punto A. Para determinar
la posicion del par fijo de esa dada se traza la mediatriz del segmento A1 A2 y sobre ella se toma

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la distancia LA , longitud dada de la otra barra articulada a la fija. Eso determina la posicion
de A0 .

A0

LA

C1
A2
C2
A1
B0
B1

mediatriz de A1A2

Figura 5:

Nuevamente existen dos posibles posiciones para el punto A0 . En total existen 4 mecanismos
que conducen la biela entre las posiciones dadas y con las especificaciones adicionales para las
longitudes de las barras y la posicion del par fijo B0 . La obtenida aqu se muestra en la figura
en la posicion 1 y con las barras numeradas para su mejor identificacion.

A0

C1
A2
C2
A1 3
2 B0
B1

Figura 6:

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