MODELACIN DE UN SERVOMOTOR

Las siguientes ecuaciones describen el comportamiento de motor DC, estas son relativas al
par en el eje (T) y a la fuerza contra electromotriz (e).

Figura 1 Esquema de un servomotor

LKV

= + Ecuacin 1

= 1 () Ecuacin 2

= 2 () Ecuacin 3

En la figura 1 se muestra el circuito de un servomotor donde R es la resistencia elctrica, L

es la inductancia elctrica, e es la fuerza contra electromotriz, v es el voltaje de alimentacin,
T es el torque del motor, es el ngulo de rotacin, b es la contante de friccin, es la
velocidad angular y J es el momento de inercia.

MODELACIN DEL MOMENTO ROTACIONAL

Momento de inercia
En la figura 3 se muestra la aplicacin de un cuerpo que posee un memento de inercia J, a
travs de una barra que representa el eje de un servomotor.
 Figura 2 Momento de inercia

El resultado muestra un desequilibrio el cual representa un cambio en la posicin, la

velocidad y la aceleracin, Angulares (, , ).
La sumatoria de torques determina que el nico estmulo existente (T) es directamente
proporcional a la aceleracin angular del eje:
2
= 2 Ecuacin 4

Resistencia por rigidez

La figura 4 muestra el caso de una barra a la que se aplica un torque externo. Por las
propiedades de la barra esta recuperar su posicin angular original, luego de que se le aplica
un torque de restitucin, este torque es directamente proporcional al ngulo girado.

Figura 3 Torque por rigidez

Si Kr es la constante de restitucin del sistema, se tiene que,

2
= 2 Ecuacin 5

Resistencia por amortiguamiento

En la figura 5 se nota la colocacin de un elemento acoplado al eje del motor, que desliza
sobre un lquido viscoso, lo que determina la existencia de un torque resistivo que es
proporcional a la velocidad angular con la cual se efecta el movimiento del eje.
 Figura 4 Torque resistivo por amortiguamiento
2
= 2 Ecuacin 6

Modelado de servomotor controlado por armadura en variables

de estado
En la figura 5 se muestra el sistema de un servomotor controlado por armadura.

Figura 5 Servomotor controlado por armadura

El control por armadura se lleva cabo manteniendo una excitacin constante de la armadura
y manipulando la tensin que se encuentra en el circuito.

() = () =

= Ecuacin 7

= Ecuacin 8
Del circuito mostrado en la Figura 1 se obtiene la siguiente ecuacin:

+ + = Ecuacin 9

Sustituyendo la ecuacin 7 en la 8

+ + = Ecuacin 10

La ecuacin del sistema rotacional que existe sobre el eje del motor, toando en cuenta el peso
y ngulo de la plataforma, es la siguiente:

Figura 6 Plataforma

2
2 + + () = Ecuacin 11

En la figura 6 se muestra un diagrama de la plataforma, donde m es la masa de la plataforma, l es la

longitud del servo a la plataforma y es el ngulo de inclinacin y al ser este muy pequeo se
aproxima a cero.
Sustituyendo la ecuacin 6 en la 10
2
2 + + = Ecuacin 12

Aplicando la transformada de la place de la ecuacin 1 y 12

() = ( 2 + + )() Ecuacin 13
 () () = ( + )() Ecuacin 14

Despejando I(s) de la ecuacin 13 y sustituyndola en la ecuacin 14:

(2 ++)()
() = Ecuacin 14

(2 ++)()
() () = ( + ) Ecuacin 15

Multiplicando la ecuacin 15 por Kt:

() () = ( + )( 2 + + )() Ecuacin 16

La funcin de transferencia del sistema quedara de la siguiente manera:

()
= (+)(2 ++)+ Ecuacin 17
()

Calculo de parmetros de motor de DC

Medicin de resistencia armadura (Ra)

La resistencia de armadura se obtiene midiendo directamente en la armadura del motor con

un multmetro y esta medida da un valor de:

Ra = 0.75

Inductancia de armadura (La)

La inductancia de armadura del motor, se obtiene de la siguiente formula:

V 2
in (Ra )2
Ia
La = Ecuacin 18
2f
Ia es la corriente consumida por el motor

2
(5) (.75)2
. 377
=
2(60)

La = 0.035H

Constante de fuerza contra electromotriz (Ke)

Para determinar el valor de la constante Ke se usa el hecho de que en estado permanente:

= Ecuacin 19

Velocidad angular
60
180
= = Ecuacin 20
.1

= 10470 /

5 (.75)(.098)
=
10470

Ke = .471E-3

[ ] = [ ]
/

Coeficiente de viscosidad (B)

Para calcular el coeficiente de friccin viscosa se parte de la ecuacin:

= Ecuacin 21

Recordando que en estado estable:

=0 Ecuacin 22

Despejando B de la ecuacin principal, el resultante es:


= Ecuacin 23

(. 471 3 )(0.098)
=
10470

B = 4.404 E-9

Parmetros de servomotor
Ra 0.75 Ohm
L 0.035 H
J 963.75E-9 Kg-m2
Kt .471E-3 Nm/A
Ke .471E-3 V/Rad/s
B 4.404 E-9 Nms/Rad
T 0.81 Nm
w 10470 Rad/s

Parmetros en Matlab
>> R=.75;
>> L=0.035;
>> J=963.75e-9;
>> Ke=.471e-3;
>> Kt=.471e-3;
>> b=4.40e-9;
>> m=.0677;
>> g=9.81;
>> l=.085;
>> num =[Kt/(L*J)];
>> den = [1 ((L*b+R*J)/(L*J)) ((L*m*g*l+R*b+Kt*Ke)/(L*J)) ((R*m*g)/J)];

Funcin de transferencia
>> q=tf(num,den)

q=

0.001628
---------------------------------------
s^3 + 21.43 s^2 + 1.038e06 s + 7.782e05

Continuous-time transfer function.

Espacio de estados

>> [A,B,C,D] = tf2ss(num,den)

A=
1.0e+06 *

-0.0000 -1.0376 -0.7782

0.0000 0 0
0 0.0000 0
B=
1
0
0
C=
0 0 0.0016
D=
0

Polos
>> polos=eig(A)
polos =
1.0e+03 *
-0.0103 + 1.0186i
-0.0103 - 1.0186i
-0.0008 + 0.0000i

Respuesta de los servomotores no realimentados

>> t=[0.0:0.01:30];
>> u=ones(1,length(t));
>> x0=[0;0;0];
>> y=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);%simula la respuesta del tiempo en un sistema dinamico
>> plot(t,y)
Respuesta al escaln

>> sys=ss(A,B,C,D);
>> step(sys)
Estudio de la Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema puede entenderse como la propiedad de obtener cambios
deseados en sus variables de estado a travs de la manipulacin de sus entradas.

>> M=ctrb(A,B)
M=
1.0e+06 *
0.0000 -0.0000 -1.0372
0 0.0000 -0.0000
0 0 0.0000
>> rank(M)
ans =
3
>> %El sistema es de estado controlable

La Observabilidad puede identificarse como la propiedad que tiene un sistema para lograr
la influencia directa o indirecta de sus salidas mediante la manipulacin de sus variables de
estado.

>> N=obsv(A,C)
N=
0 0 0.0016
0 0.0016 0
0.0016 0 0
>> rank(N)
ans =
3

>> %El sistema es de estado observable

>> sce=poly(A)

sce =

1.0e+06 *

0.0000 0.0000 1.0376 0.7782

>> a1=sce(2);a2=sce(3);a3=sce(4);
>> w=[a2 a1 1; a1 1 0; 1 0 0];
>> T=M*w
T=

-0.0000 0.0000 1.0000

0.0000 1.0000 0
1.0000 0 0

Lugar de las races

>> rltool(q)