CAPITULO 6 : MOVIMIENTO PLANO DEL S.R.

: FUERZAS Y ACELERACIONES

Ecuaciones de Movimiento

Analizando el Momento Lineal :

& & &
Para un sistema de partculas : L m v i i ( mi ) vG G : Centro de Masa

& &
dL & dv G &
derivando respecto del tiempo :
dt
Fext ( mi )
dt
( mi ) aG

Para un slido rgido : m i dm m : Masa del S.R.

& &
F ext m aG

Analizando el Momento Angular :

y
y
Z, D

G
Para un sistema de partculas Momento
x
Angular respecto de G :
ri Pi
& n
&, & rG
HG r
i 1
i u mi vi m vi
ri
O x
De la figura :
& & & & & & & & & &
ri rG  ri , vi v G  vi, vi v G  Z u ri ,

& n
&, & & & & n
&, & n
& & &
HG r
i 1
i u m i ( v G  Z u ri , ) HG r
i 1
i u m i v G  ri , u m i Z u ri ,
i 1

& n
& & n
& & &
HG ( ri , m i ) u v G  m i ri , u ( Z u ri , )
i 1 i 1

& n
&
HG ( m i ri, 2 ) Z
i 1

n
Para un slido rgido : m r
i 1
i i
,2
r
2
dm IG : Momento Polar de inercia
& &
dH G & dZ &
Derivando respecto del tiempo :
dt
( M G ) ext IG
dt
IG D

& &
( M G ) ext I G D

1
Principio de DAlambert

Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido son EQUIVALENTES a las fuerzas
efectivas de las partculas que forman el cuerpo .

F1 ma1 ma2

<> <> G maG

Fi
IG D
Fn mai
Mi man

Sistema ( I ) Sistema ( II )

Sistema ( I ) es equivalente al Sistema ( II ) :

& &
F ext m aG

& &
( M G ) ext IG D

En componentes rectangulares :

F X m a GX F Y m a GY M G IG D

En componentes intrnsecas :

F t m a Gt F n m a Gn M G IG D

Observacin :
La expresin de Momentos no solo puede ser respecto de G sino tambin respecto de cualquier
punto, en este ltimo caso se sugiere elegir un punto donde concurran la mayor cantidad de
fuerzas desconocidas ( incgnitas ).

2
Casos Particulares

1) Traslacin Pura

En este caso se tiene D = 0 :

Traslacin Rectilnea
m aG
F1
G

<>
Fi G

Fn m aGn
Mi
Traslacin Curvilnea G m aGt

Coordenadas Rectangulares :

F x m a GX F y m a GY M G 0

Coordenadas Intrnsecas :

F t m a Gt F n m a Gn M G 0

2) Rotacin Centroidal

Cuando una placa gira alrededor de un eje FIJO normal al plano de referencia (xy) y que
pasa por su centro de masa G , se dice que el cuerpo ejecuta una rotacin centroidal .
& &
En este caso : aG 0

F1

IG D
<>
Fi

Fn
G

Mi

F x 0 F y 0 M G IG D

3
Sistemas de Slidos Rgidos
Cuando estn conectados varios slidos rgidos , se pueden aislar cada uno de ellos y aplicarles
el principio de DAlambert .
Existen casos , donde el sistema en su conjunto se puede analizar en un solo diagrama que
incluir las fuerzas externas al sistema (Sistema I ) y su equivalente (Sistema II) con las fuerzas
efectivas ( ID , maG ) asociadas a las distintas partes del sistema , las fuerzas internas en las
conexiones entre slido rgido se presentan por parejas de fuerzas iguales y opuestas se
anulan .

Movimiento Plano Restringido ( Vinculado )

Existen problemas donde el movimiento del S.R. se da bajo ciertas restricciones debido al tipo
de conexin , vnculo o apoyo externo o interno de algn punto o puntos del S.R.
En estos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracin del centro
&
de masa a G y su aceleracin angular D .

Dos casos particulares de Movimiento Restringido

1) Rotacin No Centroidal
Es el movimiento de un S.R. que rota alrededor de un eje FIJO que no pasa por su centro
de masas G .
F1
mat

G Oy G IG D G
O <>
mg
man
Fn Ox O

rG
Fi
O es punto fijo : Articulacin

Tomando momentos respecto de O :

( Mo )ext = man ( 0 ) + mat (rG) + IG D

= 0 + m(rG D)(rG) + IG D

= m(D)(rG)2 + IG D

= (m rG2 + IG) D Teorema de Steiner

= Io D Io : Momento de inercia del S.R. respecto al

eje fijo que pasa por O .

( M O ) ext IO D

4
2) Movimiento de Rodadura
Este tipo de movimiento involucra discos ,cilindros o cuerpos con forma similar que ruedan
sobre una superficie rugosa .
Debido a las cargas que se les aplican a estos cuerpos , no se sabe si el el cuerpo rueda sin
deslizar si desliza a medida que rueda .

P
P IG D
G G <>
maGX
mg G
C
f

Ecuaciones de Movimiento :

Fx = maGX ...... (1) Fy = 0 ....... (2) MG = IG D ........ (3)

Rodadura Sin Deslizamiento

No hay movimiento relativo entre el punto C del disco en contacto con la superficie y la
superficie misma.
f d Ps N ( fS max )

De la cinemtica : aGX = D r ........... (4)

Observaciones :
- aGX , D deben ser congruentes en el sentido asumido.
- el sentido de f NO se conoce , se tendr que asumirlo.
&
- a C ( 0, Z 2 r ) , porque en este caso C es C.I.R

Rodadura Con Deslizamiento

f = Pk N ............. (4)
Observacin:
- en este caso el sentido de f SI es conocido , es contrario al movimiento .
&
- a C ( a CX , Z r) , en este caso C NO es C.I.R , aGX z D r
2

Procedimiento de anlisis
1) Se asume movimiento de rodadura sin deslizamiento .
2) Se calculan f , N , D y aG .
3) Se verifica la hiptesis : f d Ps N

si cumple Movimiento de rodadura sin deslizamiento : FIN DEL ANLISIS

no cumple Movimiento de rodadura con deslizamiento : REPLANTEAR