CARRERA:

INGENIERIA ELECTROMECNICA
MATERIA:
INGENIERA DE CONTROL CLSICO
TRABAJO DE INVESTIGACION
UNIDAD 1:
SISTEMAS DE CONTROL
CATEDRATICO:
ING. RUIZ CHIAS FRANCISCO BERNARDO
ALUMNO:
HERNNDEZ LPEZ WILBER

SEMESTRE:
8J

Lunes 13 de febrero del 2017, Heroica ciudad de Juchitn de Zaragoza Oax.

1
 NDICE

INTRODUCCIN 3

UNIDAD I: SISTEMAS DE CONTROL 4

1.1 QUE ES UN SISTEMA DE CONTROL 4

1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO

(SIN REALIMENTACIN, EN BUCLE ABIERTO) 9

1.2 CONTROL EN LAZO CERRADO

(CON REALIMENTACIN, EN BUCLE CERRADO) 12

- Sistemas de control lazo cerrado vs sistemas de control lazo abierto 15

1.4 SISTEMAS LINEALES 16

1.5 SISTEMAS NO LINEALES 20

CONCLUSIN 22

BIBLIOGRAFA 23

2
 INTRODUCCIN

La teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de transferencia

(o transmitancia). Se realiza el anlisis y el diseo en el dominio de s (Laplace) y/o en el
dominio de la frecuencia. La teora de control clsica brinda generalmente buenos
resultados para sistemas de control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora
clsica no puede manejar los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples
salidas. En consecuencia, los mtodos de control clsico o convencional son ms fciles
de entender. El control clsico hace uso de los mtodos de regulacin tales como:
sistemas mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos y electrnicos. La caracterstica
principal del control clsico es que todas las seales son continuas y que los sistemas
son lineales. Si no son lineales, se realizan estrategias de linealizacin. Los sistemas que
conforman al control clsico son univariables y lo ms importante son invariantes en el
tiempo.

3
 UNIDAD I: SISTEMAS DE CONTROL

1.1 QUE ES UN SISTEMA DE CONTROL

Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas
son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al sistema se dividen en
dos grupos, variables de control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las
que no es posible ningn tipo de control. La Figura 1 ilustra de un modo conceptual el
funcionamiento de un sistema.

Figura 1. Esquema general de un sistema.

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de

control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de
elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un
sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control, un
dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores
prefijados (consigna). Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo
cumpliendo los siguientes requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y

errores en los modelos.

2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente
este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador.

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Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su
manipulacin son los siguientes:

- Sensores (transmisor). Permiten conocer los valores de las variables medidas del
sistema

- Controlador (TIC o TRC). Utilizando los valores determinados por los sensores y la
consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de
control en base a cierta estrategia.

- Actuador (vlvulas). Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el

controlador y que modifica las variables de control.
La Figura 2 ilustra el esquema de funcionamiento de un sistema de control genrico

Figura 2. Esquema general de un sistema de control

La figura 3 y 4 corresponde al tpico intercambiador de calor, en el que un fluido de

calefaccin (vapor) calienta un producto de entrada hasta una temperatura de salida que
es transmitida por TT y controlada e indicada por TIC (o controlada y registrada por TRC)
a travs de una vlvula de control V. Esta deja pasar el vapor de calefaccin suficiente
para mantener la temperatura del fluido caliente en un valor deseado o punto de consigna
que es prefijado (valor de referencia o "set point") en el controlador TIC o TRC.

La combinacin de los componentes transmisor-controlador-vlvula de control-proceso,

que actan conjuntamente, recibe el nombre de sistema y cumple el objetivo de mantener
una temperatura constante en el fluido caliente de salida del intercambiador.

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Cada uno de los componentes anteriores considerados aisladamente es tambin un
sistema, puesto que cada uno cumple un objetivo determinado. Por ejemplo, el transmisor
convierte los valores de la temperatura a seales neumticas o electrnicas; el
controlador mantiene la seal de entrada constante para cada punto de consigna o valor
deseado fijado por el operador, mediante la variacin de la seal de salida a la vlvula de
control; la vlvula de control convierte la seal de entrada neumtica o electrnica a
posicin de su vstago y, por tanto, gobierna el caudal de vapor con que alimenta el
serpentn del intercambiador de calor; el proceso cumple el objetivo de calentar el fluido
de salida, mediante el vapor de entrada, y lo hace a travs de un serpentn, del que se
elimina continuamente el condensado con un purgador.

Ntese que en cada uno de los sistemas anteriores se ha considerado una entrada y una
salida; por ejemplo, en el caso de la vlvula de control, la entrada es la seal procedente
del controlador y la salida es el caudal de vapor al serpentn; y en el caso del proceso, la
entrada es el caudal de vapor que pasa a travs de la vlvula y la salida es la temperatura
del fluido caliente.

a) Control neumtico

Figura 3. Proceso industrial tpico

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 b) Control electrnico

Figura 4. Proceso industrial tpico

Estos sistemas se representan mediante un rectngulo llamado bloque, la variable o

variables de entrada constituidas por flechas que entran en el rectngulo, y la variable o
variables de salida representadas por flechas que salen del rectngulo. De este modo, el
sistema de la figura 3 y 4 quedara representado segn se ve en la Figura 5 denominado
diagrama de bloques.

Figura 5. Diagrama de bloques de un proceso industrial tpico

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La seal (perturbaciones) en el bloque del proceso se refiere a las variables que aparte
del caudal de vapor de agua pueden afectar el proceso; por ejemplo, el mal
funcionamiento del purgador de vapor, las variaciones de caudal o de temperatura del
fluido de entrada, los cambios de temperatura exteriores al intercambiador, el posible
recubrimiento, con el tiempo, de la pared del serpentn que est en contacto con el fluido,
con la consiguiente alteracin en la transmisin del calor de condensacin del vapor, las
variaciones de presin del vapor producidas por el consumo variable de vapor en los
sistemas prximos al considerado, o por otras causas, etc. El sistema de control anterior
pertenece a los denominados servosistemas. En su significado ms amplio, el
servosistema corresponde a un sistema de mando y control automtico de aparatos
basado en la anulacin de las desviaciones que existan entre el valor instantneo de la
magnitud a regular y el valor prescrito para la misma.

Un caso particular de los servosistemas son los controladores o reguladores; en ellos la

respuesta o seal de salida tiende fundamentalmente a contrarrestar las perturbaciones
que afectan a la variable o magnitud de entrada. Este es el caso del TIC o TRC de la
figura 3 y 4. En estos aparatos, la magnitud de entrada se fija en un valor constante (que
es el valor de referencia o punto de consigna del controlador) o en un valor variable con
el tiempo segn una ley programada (se trata entonces de controladores programadores).
Otro caso particular son los servomecanismos.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas
de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentacin. Un
sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema de control con realimentacin.

Figura 6. Esquema de realimentacin

8
1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO (SIN REALIMENTACIN, EN BUCLE ABIERTO)

Los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control, se denominan
sistemas de control de lazo abierto ("open loop"). En otras palabras, en un sistema de
control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla con la
entrada.

Elementos bsicos:

1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una

entrada al sistema de control.
2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento
de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

Figura 7. Elementos bsicos en un control de lazo abierto.

Un ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa domstica. El remojo, lavado y

enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no mide la seal de salida,
es decir, la limpieza de la ropa.

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 Figura 8. Sistema de control de lazo abierto

En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada

de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin. En presencia de
perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto solo se puede utilizar si la relacin
entre la entrada y la salida es conocida; y si no se presentan perturbaciones tanto internas
como externas. Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control retroalimentado,
denominndose frecuentemente sistema de control de alimentacin directa ("feed
foward"). Ntese que cualquier sistema de control que funciona sobre la base de tiempos
es un sistema de lazo abierto.

Figura 9. Diagrama de bloques del sistema de control de lazo abierto.

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El control de alimentacin directa se est utilizando de una manera muy generalizada;
sobre todo en el control por computadora. Los cambios en las variables de entrada al
proceso se miden y compensan sin esperar a que un cambio en la variable controlada
indique que ha ocurrido una alteracin en las variables. El control de alimentacin directa
es muy til tambin en casos en que la variable controlada final no se puede medir.

En el ejemplo ilustrado en la figura 8, el controlador de alimentacin directa tiene la

capacidad de computar y utilizar el gasto medido de lquido de entrada y su temperatura,
para calcular el gasto de vapor necesario para mantener la temperatura deseada en el
lquido de salida.

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1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO (CON REALIMENTACIN, EN BUCLE
CERRADO)

Con frecuencia se llama as a los sistemas de control retroalimentado. En la prctica, se

utiliza indistintamente la denominacin control retroalimentado ("feedback") o control de
lazo cerrado ("closed loop"). La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal
de entrada y la de retroalimentacin (que puede ser la seal de salida o una funcin de
la seal de salida y sus derivadas), entra al controlador para reducir el error y llevar la
salida a un valor deseado. Esta retroalimentacin se logra a travs de la accin de un
operador (control manual) o por medio de instrumentos (control automtico).

Elementos bsicos:

1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de

referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a
la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido
a la salida y el valor requerido.

2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una
seal de error.

3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el

proceso al eliminar el error.

4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar

la variable.

5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la

condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al
elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

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 Figura 10. Elementos bsicos de un sistema de control lazo cerrado

En el caso de control manual, para el ejemplo que se muestra en la figura 11 el operador

mide previamente la temperatura de salida; si esta es, por ejemplo, inferior al valor
deseado, aumenta la circulacin de vapor abriendo levemente la vlvula. Cuando se trata
de control automtico, se emplea un dispositivo sensible a la temperatura para producir
una seal (elctrica o neumtica) proporcional a la temperatura medida. Esta seal se
alimenta a un controlador que la compara con un valor deseado preestablecido o punto
de ajuste ("set point"). Si existe una diferencia, el controlador cambia la abertura de la
vlvula de control de vapor para corregir la temperatura como se indica en la Figura 12.

Figura 11. Proceso de calentamiento de un lquido.

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 Figura 12. Sistema de control de lazo cerrado.

El trmino lazo cerrado implica el uso de la accin de control retroalimentado para reducir
el error del sistema.

Figura 13. Diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado.

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Sistemas de control lazo cerrado vs sistemas de control lazo abierto:

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo
cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto es:

1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable.

2. Menos sensible a las perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor,
es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder.

Pero hay algunas desventajas:

1. Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un

sistema en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por una trayectoria de realimentacin
con una funcin de transferencia H.
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.

3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a

descomposturas.

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1.3 SISTEMAS LINEALES

Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la

salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los
sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en
los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado
un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln produce
a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la
entrada escaln vara en una constante, la rampa de salida se ver modificada en la
misma proporcin. De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades
importantes:

-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son
multiplicadas por la misma constante.

- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el

principio de superposicin.
- Principio de superposicin:

Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee ms de una variable de entrada se

puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que
resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.

Figura 14. Sistema lineal multivariable

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 Ecuacin 1 y 2

Dicho de otra forma: Si el sistema es excitado por ms de una entrada actuando a la vez,
por ejemplo e1(t) y e2(t), siendo S1(t) la respuesta a la funcin excitadora e1(t) anulando
e2(t), y S2(t) la respuesta a la funcin excitadora e2(t) anulando e1(t). La respuesta total
del sistema S(t) a la suma de las dos seales de entrada (e1(t) + e2(t)) actuando
simultneamente, es igual a la suma de las respuestas individuales a las seales de
entrada actuando por separado es decir tomando una entrada a la vez (S1(t)+S2(t)).

Ecuacin 3 y 4

Ecuacin 5

Ecuacin 6

Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que estn
representado por ecuaciones diferenciales lineales:

Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable

dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo
trmino funcin de la variable dependiente es uno y adems los coeficientes de todos los

17
trminos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la
variable independiente. Es importante recordar que una ecuacin diferencial lineal, no
debe contener potencias, productos entre variables, u otras funciones de la variable
dependiente y sus derivadas (por ejemplo, una funcin senoidal, cuyo argumento es
funcin de la variable dependiente).

A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo,

representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parmetros
constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales cuyos coeficientes o parmetros varan con el tiempo.

Para aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones

diferenciales:
-Orden de una ecuacin diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que
aparece en la ecuacin. O es igual a la derivada de ms alto orden que aparece en la
misma.
Ejemplo:

Ecuacin de tercer orden

Ecuacin nmero 7

-Grado de una ecuacin diferencial: es la potencia a la que se encuentra elevada la

derivada ms alta o de rango superior cuando la ecuacin diferencial est dada en forma
polinomial.
Ejemplos

Ecuacin de segundo grado y orden uno

Ecuacin 8

18
 Ecuacin de primer grado y orden dos
Ecuacin 9

-Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los

coeficientes que acompaan a las derivadas de todos los trminos son constantes en el
tiempo.

-Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los coeficientes
que acompaan a la derivada son funcin de la variable independiente, es decir funcin
del tiempo.
Ejemplo:

Ecuacin lineal invariante en el tiempo

Ecuacin 10

Ecuacin lineal variante en el tiempo

Ecuacin 11

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1.5 SISTEMAS NO LINEALES

Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por
ejemplo, ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones
senoidales con argumentos en funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo
de ecuacin funcional, por ejemplo:

1- Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en

forma simplificada:

Ecuacin 12
Donde v es la velocidad y u la propulsin.

Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable

velocidad y la variable mdulo.

2- Un ejemplo de fuerza de friccin es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire, que

suele modelarse como una funcin no lineal de la velocidad . Para
velocidades pequeas podemos asumir . Combinando un resorte duro con
amortiguamiento lineal y una fuerza externa peridica obtenemos la
ecuacin de Duffing:

Ecuacin 13

Es una ecuacin diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3, esta ecuacin

es un ejemplo clsico en el estudio de excitacin peridica de sistemas no lineales. 3-
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una junta
de robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto no es ms
que un pndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacin de
movimiento en la direccin tangencial:

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 Ecuacin 14

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la vertical

y el brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de friccin. Es una
ecuacin diferencial no lineal, porque el argumento de la senoidal es funcin de la variable
dependiente . Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos
son no lineales, pero, sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de
operacin del sistema es pequeo, el sistema puede ser aproximado por un modelo lineal.

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 CONCLUSIN

Como se mencion estos sistemas estn en funcin del anlisis y diseo en el dominio
de Laplace.

Los sistemas de control nos sirven para controlar un determinado sistema a nuestra
conveniencia. Estos sistemas pueden estar en funcin del tiempo, teniendo una seal de
entrada y salida del sistema. Nos ayudan a medir variables y controlar procesos de mejor
manera.
Estos sistemas de control se dividen en sistemas de lazo abierto y lazo cerrado.

Los de lazo abierto son sistemas que estn en funcin del tiempo, y que la seal de salida
no se regresa al controlador, por lo que la seal de salida no afecta a la seal de entrada.
Los sistemas de lazo cerrado por su parte cuentan con una realimentacin, es decir que
la seal de salida es enviada al inicio del proceso para que este efectu los cambios
necesarios y se reduzca o elimine el error.

Una de las mayores diferencias entre estos dos sistemas es que el sistema de lazo
cerrado al ser ms complejo que el de lazo abierto es ms caro.

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 BIBLIOGRAFA

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-5.pdf?sequence=5
http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/docencia/ra12itielec/tema1_trasp.pdf
http://eet602ei.blogspot.mx/2012/05/sistemas-de-control-lazo-abiertocerrado.html
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

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