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Controlabilidad y Observabilidad

Controlabilidad:

Un sistema es controlable si el rango de la matriz es igual a la


longitud de la matriz A.
La matriz es una matriz que se forma usando las matrices A y B
del modelo espacio estado. Por ejemplo, en el siguiente espacio
estado se identifican A y B.

1 0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 2 0
[ 2] = [ ] [ ] + [ ]
3 0 0 0 1 3 0
4 3 7 5 3 4 1

Matriz A Matriz B
1
2
= [0 2 1 0] [ ]
3
4
Matriz C
La matriz C tambin hay que identificarla, pero se utilizar para hallar
la observabilidad.
Entonces, ya identificadas las matrices A y B, es posible hacer la
matriz ya que:

= [ 2 1 ]
La matriz se forma uniendo otras matrices, y su longitud depende
de la longitud de la matriz A, como se puede observar en la frmula
anterior, la ltima matriz ser 1 . Por ejemplo, la matriz A del
espacio estado mostrado anteriormente es una matriz 4x4, entonces
n=4, por lo tanto la ltima columna de la matriz ser 41 =
3 , es importante recordar que el producto de matrices no es
conmutativo, es decir, no es lo mismo AB que BA, para la matriz
A siempre va primero.

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
=[ ] =[ ]
0 0 0 1 0
3 7 5 3 1
0 0 1
0 1 3
= [ ] 2 = [ ] 3 = [ ]
1 3 4
3 4 4

La matriz resultante :
0 0 0 1
0 0 1 3
= [ ]
0 1 3 4
1 3 4 4
B AB 2 3

Ahora, obteniendo el rango de la matriz, el cual se puede conseguir


rpidamente usando una calculadora HP de la siguiente manera:
1- Formada la matriz en la calculadora se presiona el botn
blanco y el nmero 5.
2- Al entrar en el men de matrices, buscamos operations.
3- Entre las opciones del submen se elige Rank.
4- Se pone la matriz entre parntesis, se aprieta enter y ya se
obtiene el rango.
El rango de la matriz es 4, la longitud de A al ser una matriz de 4x4
es 4, entonces el sistema es controlable, porque el rango de es
igual a la longitud de A.
Observabilidad:

Cuando el rango de la matriz es igual a la longitud de la matriz A


el sistema es observable.




La matriz es: = 2



[1 ]

Donde su ltima fila ser el producto 1 , en el caso anterior, al


ser n=4, tenemos que la ltima fila va a ser 41 = 3 .
0 1 0 0
0 0 1 0
=[ ] = [0 2 1 0]
0 0 0 1
3 7 5 3

= [0 0 2 1] 2 = [3 7 5 1]
3 = [3 4 2 2]
La matriz resultante :
0 2 1 0 C
0 0 2 1 CA
= [ ]
3 7 5 1 CA2
3 4 2 2 CA3
Se obtiene el rango de y da como resultado 4, la longitud de la
matriz A es 4, entonces el sistema es observable, porque el rango de
la matriz es igual a la longitud de la matriz A.

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