4 Modelado

4 Modelado matemtico de los
sistemas dinmicos
En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o
en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere del
conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las seales que hay en
su alrededor. Este requisito es cada vez ms importante en las nuevas fases de elaboracin
y produccin de los equipos y est ntimamente relacionado con la competitividad de las
empresas. Hoy en da, cuando un nuevo producto se est diseando, antes de iniciar las
etapas de realizacin fsica del sistema, ste debe haber superado las pruebas de la
simulacin. Los simuladores son programas de ordenador que predicen el
comportamiento dinmico de los sistemas. Estos paquetes softwares se basan en el
modelado matemtico de los elementos que constituyen los sistemas y de las
seales que les atacan1. La validez de los simuladores depende de la aproximacin que
hay entre los modelos matemticos de los componentes y sus verdaderos
comportamientos fsicos. Luego se concluye que una mayor sofisticacin de los
modelos supondr que se aproxime ms verazmente al comportamiento fsico,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado en la simulacin y en su
implementacin fsica. Por tanto, no es de extraar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
1
Por ejemplo, en Ingeniera Electrnica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas libreras de modelos de los componentes electrnicos, de esta forma
es posible analizar o disear los circuitos.
Dpto.
73 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
73
73 73
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Hay una gran variedad de modelado dinmico, se podran citar reas de la

construccin, la aeronutica, la produccin industrial o la logstica, entre otros. Pero
concretando sobre los sistemas de control, estos suelen tener componentes elctricos y
mecnicos, aunque algunos tambin llevan elementos neumticos e incluso hidrulicos.
En este captulo se va a tratar del modelado de algunos sistemas elctricos y mecnicos.
De otro lado, la importancia en el Control de los motores de corriente continua de
imanes permanentes y sus transductores marcar un apartado distinto. Para finalizar,
tambin se estudiar el modelo de los sistemas trmicos.
4.1 Sistemas elctricos y electrnicos
En estos sistemas se aplicarn las leyes de Kirchhoff, tanto los mtodos de

mallas como los de nudos. Por ejemplo, el programa PSPICE suele emplear el mtodo
de los nudos.
Para el anlisis de los cuadripolos elctricos se emplear, en este caso, el mtodo

de mallas y se tratar de obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que
expliquen las relaciones entre las entradas y las salidas. Posteriormente, se aplicar las
transformadas de Laplace y se conseguir la FDT, ya sea por tratarse de un sistema LTI
o por un proceso de linealizacin.
ue(t) us(t)
En el captulo 2, en el ejemplo 2.3, se
haba analizado la relacin entre la tensin de R
salida y entrada en un cuadripolo RC.

Considerando condiciones iniciales nulas, se C
obtena fcilmente la ganancia de tensin y por - -
tanto, su FDT:
ve(t) us(t)
R1 R2
du (t )
u e (t ) = RC s + u s (t )
dt C1 C2
- -
Aplicando transformada de Laplace, con

condiciones iniciales nulas: Figura 4. 1 a) Cuadripolo RC b) Cuadripolo
R1C1-R2C2
1
AV (s ) =
1 + RCs
Un cuadripolo algo ms complejo sera el mostrado en la figura 4.1 b. A simple

vista parece que resulta una cascada en serie de dos circuitos RC y que podra decirse que
su FDT, por lo estudiado en el anterior captulo, es el producto de los dos bloques:
1 1
AV (s ) = AV 1 (s ) AV 2 (s ) =
1 + R1C1 s 1 + R2 C 2 s (4. 1)
Dpto.
Dpto.
Industrial
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74 74
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Sin embargo, el resultado es falso. En primer lugar, se ha atentado contra la propia

definicin de bloque que se ha dado en el anterior captulo (ver apartado 3.3). Al
considerar que la seal de salida del subsitema slo depende de la entrada, cuando la
salida del primer cuadripolo est acoplada con la impedancia de entrada del segundo.
No es verdad que la relacin que hay entre la tensin del condensador 1 y la

entrada sea:
u e (t ) = R1C1uc1 (t ) + u c1 (t )
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, estn equivocadas las ganancias de tensin de los dos bloques. Es un problema de
adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podra
hacerse a travs del mtodo de mallas:
u e (t ) = R1 (C 2 u c 2 (t ) + C1u c1 (t )) + u c1 (t )
u c1 (t ) = R2 C 2 u c 2 (t ) + u c 2 (t )
u s (t ) = u c 2 (t )
En el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales se hace notar que la corriente

que circula por R2 es igual que a la de C2, lo que supone que la impedancia que ve la
salida hacia el exterior es infinita y es, por tanto, una simplificacin. Esta consideracin
es vlida bien por que se est empleando un equipo de medida en la salida o bien se
encadenar, la salida, a una estructura de amplificacin lineal con operacionales, la cual
presenta esta caracterstica, alta impedancia en su entrada.
Considerando condiciones iniciales nulas, la FDT del cuadripolo 4.1b) ser:

1
AV (s ) =
R C R C s + (R C + R C + R C )s + 1
2
(4. 2)
1 1 2 2 1 1 1 2 2 2
Vea las discrepancias existentes entre la ecuacin (4. 1) y (4. 2).
En el tratamiento de las seales continuas de las estructuras de control se suelen

emplear el procesamiento elctrico. Los sistemas que se encargan de esta tarea estn
constituidos por una combinacin de cuadripolos elctricos pasivos y de amplificadores
operacionales. Sus posibilidades van desde la implementacin de reguladores PIDs,
hasta la construccin de las seales de mando, los acondicionamientos de los
transductores y acabando en la realizacin fsica de los sumadores. Desde luego, la
amplitud de este conocimiento es tan grande que existe una disciplina para su elaboracin.
Se llama Instrumentacin Electrnica. Slo se va a dar un par de pinceladas, las
suficientes, para poder comprender la importancia de esta materia, as como, cumplir con
los prerrequisitos necesarios para entender los aspectos de construccin que van a verse a
lo largo de este curso bsico de Control.
Dpto.
Dpto.
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75 75
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Amplificadores operacionales
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla

muchos problemas de la Electrnica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementacin de funciones de transferencia y el
acondicionamiento de las seales de los sensores. Este circuito se caracteriza por una
elevada ganancia de tensin diferencial, al que se suele agregar una realimentacin para
controlar la dinmica de salida. Tiene una entrada diferencial, con tensiones u+ y u-,
aplicadas al terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia entre la seal
de salida, us, y el terminal no inverso es positivo, mientras que la ganancia entre la
salida y la entrada inversora es negativa. Adems de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene ms patillas, como las del conexionado para la
compensacin de respuesta en frecuencia y las de la red de compensacin del
desplazamiento de tensin de continua, as como terminales de polarizacin del
operacional. El smbolo del AO es como se detalla en la figura 4.2.
Las caractersticas de un AO ideal son:
La de impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a

masa son infinitas.
Ganancia de tensin diferencial infinita, Ado.
Ancho de banda infinito.
Tensin de desviacin de continua nula
Ausencia de desviacin de las anteriores caractersticas con la

temperatura.
Debida a la elevada ganancia de tensin diferencial en la prctica, Ado (valores

tpicos de por encima de 106), el AO es prcticamente incontrolado en lazo abierto, ya
que fcilmente se satura. A primera vista puede parecer una desventaja, en cambio es
una de sus mayores virtudes. Aplicando una fuerte realimentacin sobre el AO y gracias
a la teora de realimentacin, las propiedades ideales de los AO son alcanzados en la
prctica. De forma que si la tensin diferencial en la entrada es menor a la tensin trmica,
VT, el AO se comportar de forma cuasi-lineal; en caso contrario se saturar. El modelo
del AO, analticamente y
grficamente, es:
ud = u+ u
+ Vc u d > VT
us = Ado u d u d < VT
Vc u d < VT
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
La realimentacin negativa se requiere para mantener la tensin diferencial de

entrada, ud, dentro de los mrgenes de comportamiento lineal del AO. Para estos casos,
la ud ser menor que la tensin trmica y en el anlisis de los circuitos con AO, siempre
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
que tenga realimentacin negativa, se puede suponer que las tensiones de los terminales
de entrada son prcticamente idnticas:
u d < VT u+ u
La primera estructura que se va a tratar es el amplificador de tensin. Los

amplificadores de tensin se caracterizan por tener una alta impedancia de entrada y una
baja impedancia de salida. Su mayor utilidad es la adaptacin de impedancias entre
distintos bloques electrnicos. Una de sus posibles implementaciones se basa en una
realimentacin unitaria con un amplificador
operacional.
4
u s (t ) = u e (t ) 2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
ue . 3 5
V+
En Control es muy utilizado los + OS2
amplificadores de tensin para hacer seales de
7
mando o para hacer FDT determinadas. En el caso
4
de seales de mando, los potencimetros suelen 2 1
V-
- OS1
6
OUT um
usuarios que fijan un cierto nivel deseado de R 3 5
V+
+ OS2
gobierno. Para convertirla en seal de mando, la
R
7
variabilidad de la resistencia dada por el usuario
es convertida en un divisor de tensin, cuyo valor
es mantenido por el amplificador de tensin:
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensin b)
Seal de mando
R
u m (t ) = VCC =V
(1 )R + R CC
0 1
Otra estructura muy utilizada es el

amplificador inversor (ver figura 4.3). El potencial en
la entrada diferencial del AO es prcticamente nulo. La
corriente que circula por la resistencia en la entrada
es igual a de la salida, luego:
u (t ) u (t u s (t ) R2
=
i= e )
= s

R1 R2 u e (t ) R1
Tambin se puede construir un amplificador

no inversor. En vez de realizar realimentacin
unitaria en el seguidor de tensin, se utiliza un divisor
de tensin. Con el mismo razonamiento, se obtendr
su ganancia de tensin:
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
u (t ) u (t ) u u s (t ) R2
= 1+ R2
i= e
=
(st ) e
R1 R2 u e (t ) R1
La arquitectura de los amplificadores

diferenciales es empleada para la R1
4
- 2 1
uA
V-
construccin de los amplificadores de - OS1
6
error. Estos circuitos hacen una resta -
OUT uS
3 5
V+
analgica de la tensin en la entrada uB + OS2
positiva con la entrada negativa. La R1
7
diferencia es amplificada por una R2
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicacin del
principio de superposicin. Vase la Figura 4. 3. Amplificador diferencial
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
u s = A1u B + A2 u A
R2 R2 R2
A 1= 1 + R2 = us = (u B u A )
R1 R1 + R1 R1
R2
R2
A2 =
R1
Cuando se hace procesamiento analgico lineal de la seal se suele emplear

bien estructuras inversoras o no inversoras de amplificadores operacionales. Las
realizaciones fsicas son diseadas como una combinacin de cuadripolos pasivos con
una de las dos estructuras definidas. Las redes pasivas RLC aparecen definidas a travs
de dos conceptos: la ganancia de tensin en circuito abierto de salida, A, y la
impedancia de transferencia en cortocircuito, Z.
Sea un cuadripolo elctrico genrico, se + +
define la ganancia de tensin en circuito abierto
como la relacin entre la tensin de salida ue Cuadripolo us
respecto a la entrada cuando la corriente de elctrico
salida es nula: - -
u s (s )
A(s ) =
u e (s ) i =0 R2
s
R1
V-
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
2 1
La impedancia de transferencia en - OS1
4
6
OUT
cortocircuito est dada por el cociente entre la 3 5 us
V+
+ OS2
tensin de entrada y la corriente de salida, .

A
ue
7
cuando la tensin de salida es nula:
Figura 4. 4. Estructura inversora
Dpto.
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Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
u e (s )
Z (s ) =
i s (s ) u s =0
La ganancia de tensin en circuito

abierto es empleada en estructuras de
amplificacin no inversora. Al encadenar la
Z2
red pasiva a este amplificador, la salida del
cuadripolo pasivo ve una impedancia casi
4
.
infinita, la propia de la entrada del ue Z1 2 1
V-
- OS1
6
OUT
operacional. La ganancia de tensin del 3 5 us
V+
+ OS2
conjunto ser:
7
R2
Av (s )= 1 + A Figura 4. 5. Estructura inversora
R1
Cuando se emplea una estructura inversora se hace uso del concepto de

impedancia de transferencia en cortocircuito. Al analizar el circuito de la figura 4.5, se
observa que tanto la salida de la red pasiva 1 y de la 2, la primera vista desde la entrada
y la segunda desde la salida, estn cortocircuitadas por tener en la entrada diferencial
del operacional una tensin prcticamente nula.
La corriente de salida del cuadripolo 1 y la del 2 son iguales pero de signo

contrario. La FDT del conjunto est definido en la relacin de las dos impedancias de
transferencia en cortocircuito con signo negativo, dado por los sentidos de la corriente,
indicando el carcter inversor de la estructura:
u (s )
i1 = e
Z 1 (s ) Z2
A (s ) =
u (s )
V
s
Z1
i2 =
Z2
(s )
A partir de estas dos formas de procesamiento de la seal analgica, se

construyen FDT ayudados por tablas de cuadripolos pasivos. En las tablas adjuntadas en
el anexo, aparecen por cada red pasiva RC, la ganancia de tensin en circuito abierto y
la admitancia de transferencia en cortocircuito. Resulta obvio que la relacin entre la
impedancia y la admitancia de transferencia est en su inversa.
4.2 Sistemas mecnicos
Dpto.
Dpto.
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81 81
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de

traslacin o de rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que gobiernan
los sistemas mecnicos estn formuladas por la ley de movimiento de Newton.
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan
por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de f1 a
M
una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos
rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de f2
aceleracin:
i
f i = M a
(4. 3)
En la relacin causa-efecto del

desplazamiento, los cuerpos sometidos a un y(t)
conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a f(t)
travs de tres elementos base: masa, resorte o M
muelle y rozamiento o friccin. La masa es la
propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin:
..
f (t ) = M y (t ) (4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) = ky (t ) (4. 5)
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la

friccin o rozamiento, modelan la conversin de la potencia f(t)
mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando
se deslizan dos superficies que estn en contacto. Su expresin
matemtica es no lineal. Existen tres tipos de modelos:
friccin viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb. La y(t)
primera es lineal y las otras dos siguientes no son lineales. En
este curso, slo se emplear el rozamiento viscoso para y
simplificar la funcin de transferencia de estos sistemas.

f(t) = B y
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre
la fuerza aplicada a un cuerpo con la velocidad de Figura 4. 6. a) Muelle b)
desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto Friccin
con l. Se modela como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se
desplaza dentro del cilindro a travs de una pelcula de aceite. El aceite resiste cualquier
movimiento relativo entre el pistn y la concavidad del cilindro; este efecto es debido a
que el aceite puede fluir alrededor de la cmara del pistn. En este tipo de rozamiento,
la transferencia de energa mecnica a calorfica es de carcter lineal. La expresin
matemtica es:
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
f (t ) = By(t ) (4. 6)
Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del

anlisis dimensional, las unidades en el sistema internacional de los elementos de
modelado de los movimientos de traslacin estn relacionadas con las expresiones (4.
4), (4. 5) y (4. 6):
Magnitud Fsica S.I.
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
Ejemplo 4.1 X(t)
Obtener la relacin causa efecto entre K

la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared f (t)
a travs de un muelle y el desplazamiento que
se produce en ste. La masa del carro es M, el B
coeficiente del resorte es K y el rozamiento
entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento B.

Considere condiciones iniciales nulas.
La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X,

en la misma direccin que la fuerza, es:
.. .
F (t ) = M x+ Kx + B x (4. 7)
Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:
X (s) 1
G(s) = =
F (s) Ms + Bs + 1
2
(4. 8)
Sistemas anlogos
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico

pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
bsicamente:
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser

resuelta por un sistema anlogo de otro campo. Por ejemplo, si se
traslada un sistema mecnico a un smil elctrico equivalente, se podr
aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos elctricos.
2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico montar

un circuito elctrico que un montaje mecnico y las medidas son ms
asequible y hasta ms fiables.
Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos

elctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta ms sencilla:
movimiento de traslacin sistema elctrico
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinmico de una prensa P
A
Rozamiento viscoso
B
hidrulica. Al dar presin al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al M
desplazarse comprimir al
Masa despreciable
cuerpo. Este efecto se x
kP
modela por un muelle, cuya y
constante es kp. Adems, se k

considera despreciable la k
k
k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del

tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
a) Ecuaciones fsicas del sistemas
b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variacin de la presin, y el efecto, grado de

compresin del cuerpo.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del

pistn. Ambas desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las
paredes del mbolo y el pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se
opondr a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se

emplea las analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas
elctricos, de cuya representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:
PA + Mg = Mx + Bx + k P (x y ) ; k p ( x y) = 4ky
El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el

desplazamiento del pistn y del tablero, al que se le designar por z.
x y= z; k p z = 4k ( x z)
b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino

constante que hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para luego
obtener la FDT. En el punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar las condiciones
de reposo:
P = 0Nm2 Mg = K p (x 0 y0 ) = 4ky0
Mg Mg 1 1
y0 = ; x0 = + y0 = Mg
4k k + 4k
k
p p
La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la

primera y segunda derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y de
.. .
la compresin del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a F P, x, x, x, Z =0:
AP = Mx + Bx + k p z
k p z = 4k (x z )
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa

(presin en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:
AP(s ) k p z (s ) = (Ms 2 + Bs )x(s)
4k
z (s ) = x((s )
k p + 4k
1 4* k
A
M.s2 +B .s kp +4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
d) Slo faltar aplicar la expresin de estructuras de realimentacin negativa y el

encadenamiento en cascada, para obtener la FDT solicitada:
z (s ) 4k
= A
P (s ) (Ms + Bs )(k p + 4k ) + 4k k p
2
En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se

convierten en fuentes de corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los nodos
de potencial.
Movimientos de rotacin
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La

suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleracin angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos
son: el momento de inercia, el resorte tensional y la friccin viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa

cintica del movimiento de rotacin:
..
i i
T T = J = J = J J = mr2
i
M
Figura to de inercia
4. 7
Momen
Dpto.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
J =
1
Mr 2 (Moment
2 o de
inercia
cilindro)
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
, y son la aceleracin, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena

energa potencial por desplazamiento de unidad angular:
T = k
T Friccin viscosa, B, modela el rozamiento
provocado por la velocidad angular entre el cilindro y la
B superficie de contacto:
.
T = B = B
En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:
Mag.Fsica SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la

corriente elctrica y el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares
mecnicos sern representados como fuentes de
corriente y el desplazamiento angular como nodos del
circuito elctrico.
M
4.2.1.1 Conversin entre movimientos de r

traslacin y de rotacin
Hay una gran variedad de aplicaciones que M

requieren que el movimiento circular de los motores se
convierta en un desplazamiento lineal. Una de las
formas de conseguirlo es a travs de poleas, cuya base
da origen a las cintas transportadoras. Para su estudio, M
se considerar que el momento de inercia equivalente
que ve el eje de motor es igual a la masa trasladada por r
la cinta, M, por el radio de la polea al cuadrado:
T = (Mr 2 )
..
J = M r 2
M
Si en vez de emplear poleas, se hace con un

sistema de cremallera, el modelado es idntico. Slo Figura 4. 8 a) Conversin mediante
faltar sustituir, el radio de la polea por el radio del poleas b) usando el mtodo de
pin. Otro caso parecido resulta de la conversin del cremallera
movimiento circular en traslacin a travs de un tornillo
Dpto.
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
sin fin. El par mecnico ser igualado al momento de inercia equivalente, donde el radio
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
ser determinado por la traslacin producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L = 2r
2
L
..
M M T= M
2 (4. 9)
4.2.1.2 Trenes de engranajes
Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho ms elevada que el
nivel de rotacin que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante ms alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecnica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecnicos transmiten la energa de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecnico. En la analoga elctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores elctricos. En los transformadores, la potencia elctrica es
prcticamente igual en la entrada y en la salida y su funcin es adaptar los niveles de
tensin y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecnica, casi sin
prdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
El modelado ideal de los trenes de engranajes se hace a partir de tres supuestos:
1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es

proporcional a los radios r1 y r2:
r1 r
= 2
N1 N 2 (4. 10)
2. La distancia recorrida por la periferia de cada engranaje es la misma,

igualando las circunferencias de ambas segn el desplazamiento angular dado para un
tiempo determinado, 1 y2 :
1 r1 = 2 r2 (4. 11)
3. La potencia transmitida en la entrada en un engranaje es igual al que se da en

la salida, ya que se supone que no hay prdidas:
1 T1 N1
T11 = T22 (4. 12)
Dpto.
Dpto.
Industrial
88
88 88
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
2
T2 N2
Dpto.
Dpto.
Industrial
89
89 89
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, ntese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes, i , son idnticas a sus
velocidades, i :
T1 2 r1 N 1 2
= = = =
T2 1 r2 N 2 1 (4. 13)
Los trenes de
engranajes reales se modelan T1 N1
como ideales acompaados 1 B1
de unas perdidas debidas a TM
los rozamientos. En la figura M T2 N2
4.9 se muestra una
representacin simplificada, Jc
constituida por un arrastre de 2
una carga por parte de un B2
motor elctrico a travs de un 1

2
tren de engranajes.
Analizando la salida, B1 B2
el par mecnico transmitido Tm T2
T1 JC
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la
friccin viscosa producida en
los cojinetes de salida: Figura 4. 9. a) Modelado de los trenes de engranajes reales b)

Circuito equivalente
T2 = J c2 + B2 2 (4. 14)
La potencia dada por el motor se transmitir por el tren de engranajes y habr

prdidas por los rozamientos. Introduciendo la ec. (4. 14) y las razones del tren, se
trasladar la carga a la entrada y quedar definida su ecuacin dinmica:
2 2
. .
N1 ..
N1
Tm = B1 1 + T1 = B1 1 + J c 1 + B2
N2 N2 (4. 15)
N1
T1 = T2
N2
N
2 = 1 1
N
Dpto.
Dpto.
Industrial
90
90 90
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Los elementos de modelado de la salida, el momento de inercia de la carga y los

rozamientos de salida, son vistos desde la entrada como otros equivalentes ponderados
Dpto.
Dpto.
Industrial
91
91 91
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
por la relacin del tren de engranajes. Similares resultados se consigue en el estudio de

los transformadores elctricos:
2
N1
Beq = B1 + B2
N2
2
Tm (t ) = Beq1 + Jeq1
Jeq = J N1
C
N2 (4. 16)
4.2.1.3 Cadenas mecnicas
Las cadenas permiten transmitir la energa mecnica a mayor distancia que los
trenes de engranajes. Sin embargo, son menos precisas en su transmisin y tienen mayores
prdidas. Para su modelado, se supone que no hay deslizamientos entre la cinta y las
poleas, las ecuaciones son similares a la de los trenes de engranajes:
1 r1 = 2 r2 (4. 17)
r2
r1
T11 = T22 (4. 18)
T 1 , 1 T 2 , 2
4.2.1.4 Palancas2
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de

traslacin. La fuerza en la entrada produce un par que es f2
dado en la salida. Considerando que los brazos de la
palanca son cuasiortogonal con las fuerzas: x2
f 1l1 = f 2 l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dar una relacin con
el desplazamiento de traslacin y con las distancias al
centro de la palanca:
f1 l1
f 1 x1 f 2 x 2
x1
f1 x l
= 2 = 2
f2 x1 l1
Dpto.
Dpto.
Industrial
92
92 92
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
2
Arqumedes dijo Dadme una palanca y un punto de apoyo y mover el mundo
Dpto.
Dpto.
Industrial
93
93 93
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
4.3 Sistemas electromecnicos
Muchos de los equipos presentes en la industria son una combinacin de

elementos mecnicos y elctricos-electrnicos. Posiblemente el motor elctrico sea el
mejor exponente de lo comentado. Pero antes de entrar en los motores, se va analizar
dos transductores asociados a estos. Los motores elctricos, y en general cualquier
motor, necesitan de transductores que conviertan sus magnitudes fsicas de velocidad y
desplazamiento angular en seales elctricas. Los ms empleados son los tacmetros y
en un mayor auge, por su carcter digital, los encoders.
Los tacmetros son transductor
que convierten la energa mecnica en
elctrica. Suelen ser dinammetros
(generador de cc) que dan una tensin M m
proporcional a la velocidad angular. El +
eje del tacmetro est unido
solidariamente al eje del rotor del DT u DT (t ) = k DT m (t )
motor. La salida del tacmetro es una
tensin inducida por la velocidad
angular del motor. Esta tensin es de Figura 4. 10. Dnamo tacomtrica
carcter proporcional a la velocidad y
est definida por la constante del tacmetro, kDT. El tacmetro es visto por el motor
como una carga ms en su eje. Se suele modelar con un momento de inercia.
Los encoders o codificadores incrementales son transductor que convierten el

desplazamiento lineal o rotatorio en un cdigo digital. Un encoder rotativo est
constituido tpicamente por: una fuente de luz (normalmente un led), un disco giratorio
y una mscara estacionaria, junto con un detector de luz.
Este transductor se encuentra conectado al rotor

del motor. Al desplazarse, empezar a girar el disco, cuya
serigrafa dejar pasar o no la fuente de luz, generando
pulsos elctricos. Un mayor nmero de pulsos
indicar un mayor desplazamiento. Pero, adems, el
encoder tambin podr estimar la velocidad angular,
como consecuencia de la frecuencia de los pulsos de la
salida. Cuando se dice que es un codificador
incremental, indica que la posicin que est
dando es relativa a cuando empez a contar los pulsos. Este transductor da una posicin
relativa y no absoluta respecto a un punto de referencia, como hacen otros
transductores, como por ejemplo, un potencimetro rotativo, cuya tensin de salida es
proporcional a una posicin inicial.
Dpto.
Dpto.
Industrial
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94 94
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento incremental,
sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o en el sentido
contrario, SCMR. Para su determinacin se emplear el canal B que dependiendo del
desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento circular. Si A est retrasada 90
respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de adelanto, de A en B
con 90, es SCMR.
Rotacin SMR Rotacin SCMR
900 900
Motores de corriente continua
Estos sistemas electromecnicos son ampliamente utilizados en la industria. La

mayora de las aplicaciones basadas en el posicionamiento de una herramienta o de un
objeto en general, emplean accionamientos basados en motores de corriente continua,
cc. No se suelen emplear los motores de corriente alterna para estas tareas. Los motores
de corriente alterna son ms robustos y con menor volumen con relacin al par
desarrollado, pero son ms difciles de gobernar, especialmente en posicin. Por otro, el
desarrollo tecnolgico de los motores de imanes permanentes basados en tierras-raras,
ha alcanzado una alta relacin par-volumen.
Adems, en la evolucin de los motores elctricos de cc se han construido los

rotores sin hierro, cuya prestacin supone tener un momento de inercia equivalente muy
bajo, mejorando su comportamiento dinmico. Esta caracterstica supone tiempos muy
cortos en alcanzar el rgimen permanente. Este beneficio lo ha hecho ideal en aplicaciones
de control de unidades de cinta, discos, mquinas herramientas y robtica, por citar alguno
de los muchos ejemplos que se podran decir.
4.3.1.1 Principio bsico de los motores de c.c.
Los motores elctricos convierten la energa elctrica en energa mecnica. Esta

transformacin se fundamenta en baar con un flujo magntico, en direccin
perpendicular, una corriente elctrica que circula sobre un cuerpo mvil (rotor). Segn
la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto vectorial entre
Dpto.
Dpto.
Industrial
90
90 90
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
el flujo
magntico,
B, y la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre la
superficie
exterior del rotor producir un par mecnico. El par total desarrollado ser el sumatorio
de las fuerzas parciales producidas por cada circulacin de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, ser proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el
rotor:
Tm = Fi r = k1 i a (4. 19)
Fi = B x i a (4. 20)
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica, pues
evita que el motor se embale y se pierda su control:
d (4. 21)
eb = N = k 2 m
dt
4.3.1.2 Modelo de motor de continua de imn permanente
De los motores de corriente continua, por los que ms inters muestra la teora
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magntico, facilitan el diseo del sistema de control y actualmente ofrecen
una buena relacin par-peso. A estos motores son a los que se van a modelar su
comportamiento dinmico. La tensin en la entrada ser igual a la cada de tensin en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magntico disperso y a la fuerza
contraelectromotriz. Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecnico, por los
principios bsicos de los motores elctricos, son proporcionales a la velocidad angular y
a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor ser igualado a los dispositivos
de
almacenamiento y de ia La
disipacin de energa Ra
Jm , B m
mecnica equivalente,
vista desde el rotor. ue M eb
Dpto.
Dpto.
Industrial
91
91 91
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
u e (t) = Ra i a (t) + La di a (t ) + eb (t)

dt (4. 22)
eb (t) = k b m (t) (4. 23)
Tm (t) = k i ia (t ) (4. 24)
d 2 m d m
Tm = J m 2 + Bm
dt dt (4. 25)
donde ki es la constante de par, [Nm/A], y kb es la constante de la fuerza

contraelectromotriz, [V s/rad]. Tomando transformada de Laplace a ambos lados de la
igualdad y considerando condiciones iniciales nulas, el conjunto de ecuaciones algebro-
diferenciales quedar definido por las siguientes FDTs:
u e (s) = (Ra + sLa )i a (s) + eb (s) (4. 26)
eb (s) = k B m (s ) (4. 27)
Tm (s ) = k i ia (s ) (4. 28)
Tm (s ) = ( J m s + Bm ) m (s ) (4. 29)
El diagrama a bloques del motor quedar como:

1 1 w(s ) w(s ) 1
La .s+Ra ia(s) Tm(s) Jm .s+Bm s
u(s) pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentacin interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
4.3.1.2.1 Relacin entre ki y kb
La mayor parte de la potencia elctrica dada al motor es convertida en potencia

mecnica. La potencia til ser la corriente de la armadura por la f.c.e.m.. sta ser
convertida en par mecnico por velocidad angular. Empleando las expresiones (4. 23) y
Dpto.
Dpto.
Industrial
92
92 92
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
(4. 24) se demuestras que las constantes del motor son idnticas, aunque a veces, los
fabricantes suelen dar el valor de kb invertido y en rpm por voltio:
Dpto.
Dpto.
Industrial
93
93 93
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Pm = ia .eb = Tm . m (4. 30)
ia .eb = k i .i a . m i a .k b . m = k i .ia . m (4. 31)
ki = kb [N .m / A] [V .s / rad ] (4. 32)
4.3.1.2.2 Curvas del par-motor
Una de las curvas tpicas de los motores, con independencia de la tecnologa, es

la relacin entre la velocidad angular y el par motor. Las grficas muestran curvas de
comportamiento en el rgimen permanente. Para el caso de los motores de c.c. de
imanes permanente, segn la ecuacin (4. 22), la corriente continua de frecuencia nula
por la armadura es:
V E k b m
Ia =
Ra (4. 33)
Mientras el par mecnico en el rgimen estacionario valdr a partir de la ec. (4.

24):
V k
T =kI =k E b m
m i a i
R (4. 34)
La familia de curvas estar parametrizada a Tm

partir de la tensin dada al motor. Para un nivel de
tensin determinada, la curva ser una recta de Saturacin
pendiente negativa. A medida de que aumente la del circuito
velocidad del motor disminuir el par mecnico. La ki Ve,i
magntico
V
e,i
tangente de cada curva es idntica, mostrando una Ra Ve,i
familia de rectas paralelas:
m
dTm ki k b
= (4. 35) Ve ,n > Ve,n 1 > ... > Ve,i > ... > Ve,1 > Ve, 2
d m R
Un exceso de par mecnico dar al traste con la linealidad del comportamiento

como consecuencia de una saturacin en el circuito magntico.
Ejemplo 4.3
La maqueta de motor de corriente continua de las prcticas de Regulacin

Automtica est constituido por un motor MAXON de baja inercia. Al eje del
motor se le ha acoplado un tren de engranajes con una relacin
Dpto.
Dpto.
Industrial
94
94 94
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
1:197, al que se considera de comportamiento ideal. El fabricante da los

siguientes datos:
Dpto.
Dpto.
Industrial
95
95 95
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Resistencia de armadura = 7.94 .

Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH
Constante del par motor = 39.3 mNm/A.
Constante de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V.
Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Experimentalmente se ha obtenido el equivalente de la carga, vista
desde la salida del tren de engranajes:
Momento de inercia de la carga = 48.5 10-3 kg m2.
Rozamiento viscoso = 660 10-3 N.m.s/rad.
Considrese ideal el tren de engranajes. Obtener su FDT total, entre la
velocidad del motor y su nivel de tensin aplicada.
ia
Ra La
1:197
1
M
JM
Jc BC
2
Los valores equivalentes de momento de inercia y de friccin que se caracterizan

desde el eje del motor ser igual a:
1
J = 26.6 10 7 + 48.5 10 3 = 3.9 10 6
T 2
197
1
B = 660 10 3 = 17 10 6
2
T
197
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente ser:
Dpto.
Dpto.
Industrial
96
96 96
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
u(s) 6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
w(s)
Dpto.
Dpto.
Industrial
97
97 97
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
4.4 Sistemas trmicos
Muchas de las aplicaciones de control necesitan del modelado de dispositivos

que sus comportamientos dinmicos estn determinados por transferencias de calor. Los
sistemas trmicos son aquellos que involucran el intercambio de calor de una sustancia
a otra.
Sus expresiones siguen a la ley de conservacin de la energa: la energa

calorfica introducida ha de ser igual a la energa almacenada ms las prdidas por
transmisin. Dos elementos se emplearn para describir los procesos de transmisin del
calor y de acumulacin de la energa calorfica: la resistencia trmica y la inercia o
capacitancia trmica.
Resistencia trmica
En la transmisin del calor hay tres maneras de producirse: conduccin,

conveccin y radiacin. Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas
trmicos, las transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor
medida por conveccin. Ambos pueden ser expresados a travs de la resistencia trmica,
sta se define como:
cambio en la diferencia de temperatura dT

RTH = =
cambio en el flujo de calor dq (4. 36)
El flujo calorfico transmitido de un cuerpo a otro ser igualado a la diferencia

de temperatura entre ambos cuerpos partido por la resistencia trmica. La direccin del
flujo ser en la direccin del foco caliente al fro:
T
q=
RTH (4. 37)
Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en

almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de agua, la
temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese momento y la inercia
trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder desde el exterior al depsito,
para que se produzca un incremento en la temperatura del tanque. La capacitancia se
define como la relacin entre el calor entregado a una sustancia y la variacin de
temperatura producida:
Dpto.
Dpto.
Industrial
98
98 98
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
cambio en el calor almacenado

CTH =
cambio en la temperatura (4. 38)
La potencia calorfica estar definida por la inercia trmica y por la variacin de

la temperatura con el tiempo, segn se desprende de (4. 38):
.
q = CTH T (4. 39)
La capacitancia trmica estar relacionado con la masa de la sustancia que

almacena la energa trmica, m, y con su calor especfico, c:
CTH = mc (4. 40)
Magnitudes fsicas
El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa transferida

o almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades distintas al
vatio. En los sistemas trmicos se cuantifica la potencia calorfica o el flujo calorfico
en kilocaloras por segundo. Aunque la adaptacin al sistema internacional est en la
equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo calorfico. Una calora es igual a 4.18
julios.
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
Magnitudes fsicas Sistema Internacional
kcal kJulio
q o = kW
s s
T K
c kcal/kg K
RTH K/W o K/kcal
Julio kcal
CTH Ws / K = o
K
K
Dpto.
Dpto.
Industrial
99
99 99
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento Tc
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la Qe
diferencia de temperatura entre el Qs
agua caliente y la fra.
Tf TT
Al entrar agua en la caldera, sta es

calentada debido a la cesin de calor de la
resistencia elctrica. Hay que observar que
el caudal de entrada y de salida son
idnticos:
Ta
Qe=Qs (Igualdad de caudales)
El flujo calorfico cedido por la resistencia elctrica es igual al almacenamiento

de energa transferida a la masa del agua del depsito, ms al cambio de temperatura
entre el agua caliente y el agua fra por el caudal y ms las prdidas de calor por
conduccin entre las del depsito y el ambiente:
. TT Ta Tc T f
q entragada = mT c T T + + Vc
R t
TH (4. 41)
. TT Ta
q entragada = mT c T T + + Qe c(Tc T f
RTH
) (4. 42)
donde mT es la masa de agua que tiene el tanque, RTH es la resistencia trmica

equivalente de las perdidas por conduccin y es la densidad del agua. Considerando
que la temperatura del agua fra y la del ambiente son prcticamente idnticas, Tf = Ta, y
que se puede aproximar la temperatura del depsito con la del agua caliente que sale, TT
= Tc, el balance energtico es igual a:
Tc T f
+ Qe c(Tc T f )
.
q entragado = mT C T c +
RTH
.
.
1
q entragado = CTH TC + (Tc T f ) + Q e c
R
Dpto.
Dpto.
Industrial
10
01 01
00 00
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
TH (4. 43)
siendo C TH la inercia trmica del depsito. Si la temperatura del agua fra es

prcticamente la misma, se puede definir un modelo incremental que exprese la relacin
entre la potencia entregada y la diferencia de temperatura en el tanque:
Dpto.
Dpto.
Industrial
10
11 11
01 01
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
.
.
1
q entregado (Tc )0 Qe = CTH T c + + Qe c
RTH Tc (4. 44)
La FDT entre la variacin de temperatura respecto al flujo calorfico, a cuadral

constante, depende slo de los parmetros constructivos del calentador y del caudal de
entrada en el reposo:
Tc (s ) 1
=
q entregado (s ) 1
CTH s + + Qe c
R (4. 45)
TH
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs
de un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Sistema trmico Sistema elctrico
Flujo de calor Corriente
Temperaturas Potencial
Resistencia trmica Resistencia elctrica
Inercia trmica Capacidad elctrica
Las clulas Peltier
Las clulas Peltier son unos dispositivos termoelctricos que se caracterizan por
la aparicin de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por l circula una corriente elctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energa elctrica en energa trmica.
Las clulas Peltier son una alternativa a la clsica refrigeracin mediante

compresin de vapores con cambio de fase. En el modelo tradicional se establece un
determinado ciclo para que un gas, el cual es comprimido y luego es expandido, se haga
Dpto.
Dpto.
Industrial
10
21 21
02 02
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
la correspondiente absorcin de calor. Como consecuencia en todo circuito frigorfico se

requiere de un condensador, un evaporador, un circuito de expansin y de elementos
refrigerantes. En cambio, estos semiconductores son capaces de extraer calor de la cara
fra y bombearlo a la cara caliente mediante una batera elctrica. La refrigeracin
termoelctrica supone una alternativa a los sistemas utilizados tradicionalmente.
Dpto.
Dpto.
Industrial
10
31 31
03 03
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
4.4.1.1 El comportamiento de las clulas Peltier
Si bien el efecto Peltier es conocido desde 1834, su aplicacin prctica necesit

del desarrollo de los semiconductores, pues stos resultan ser buenos conductores de la
electricidad pero pobres guas del calor. La circulacin de una corriente elctrica a
travs de dos materiales semiconductores con diferente densidad de electrones libres,
produce que se libere o se absorba energa. La transferencia de energa tiene lugar en
forma de flujo calorfico entre las dos caras de los semiconductores.
Figura 6. 1 Elementos de una clula Peltier
El enfriamiento termoelctrico empez a ser factible a partir de los estudios de

Telkes en los aos 30 y de Lofee en 1956. Los nuevos materiales semiconductores
irrumpan en la escena produciendo rendimientos mucho ms altos. Telkes utiliz pares
o soldaduras de PbS y ZnSb y Loffee descubri el uso de PbTe y PbSe. Actualmente, se
emplea fundamentalmente el bismuto-teluro como material semiconductor, fuertemente
dopado para crear un exceso (tipo-n) o una deficiencia (tipo-p) de electrones.
4.4.1.2 Modelado de la clula Peltier
Son varios los fenmenos que acontecen dentro de una clula Peltier,
pudindose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, adems de las propias
caractersticas de la transmisin de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorfico producido por la circulacin de la
corriente elctrica con variacin de temperatura, esto es, el denominado efecto
Thomson. As que, teniendo en cuenta esta simplificacin, al aplicar una diferencia de
potencial sobre la clula, se producir una disminucin de la energa almacenada en la
cara fra como consecuencia de la reduccin de temperatura:
q cf = C f T f
Donde Tf es la temperatura de la cara fra y Cf es la inercia trmica de esta cara.

Por el mismo efecto, la cara caliente almacenar calor por unidad de tiempo al
incrementarse la temperatura:
Dpto.
Dpto.
Industrial
10
41 41
04 04
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
q cc = C cTc
Siendo Tc la temperatura de la cara caliente y Cc es la inercia trmica la cara

caliente. De otro lado, la diferencia de temperaturas entre ambas caras producir un efecto
de conduccin trmica entre la cara caliente y la cara fra, cuantificable como:
TC TF
q CT =
RTH
En donde RTH representa la resistencia trmica entre la cara caliente y la fra.

Aplicando el primer principio de la Termodinmica, resultar que la potencia elctrica
suministrada ser la diferencia entre los flujos calorficos de disipacin y de absorcin,
concluyendo que:
Tc T f Tc T f
pe = CcTc C f T f + ( ) ( )
= C f Tc T f + Cc C f Tc +
R R
TH TH
(4. 46)
La figura 4.12 esquematiza la ecuacin, reflejando el efecto Peltier, modelado

por una bomba de calor que extrae calor de la cara fra a la caliente, junto con los
elementos de la transmisin de calor y las inercias trmicas. Los almacenamientos de
energa, de disminucin por la cara fra e incrementndose por la cara caliente, son
configurados como capacidades calorficas, las cuales reflejarn las inercias trmicas de
ambas caras. Sin duda alguna, la insercin de un disipador adosado a la cara caliente de
la clula, con alta conductividad trmica, y al que se le ha aadido, adems, un circuito
de conveccin forzada, garantizar que la temperatura de la cara caliente, TC, se
mantenga prcticamente constante y prxima a la temperatura ambiente. En la analoga,
la capacitancia trmica de la cara caliente tiende a ser muy elevada. En estas
condiciones, la derivada de la temperatura de la cara caliente respecto al tiempo es
prcticamente nula, obteniendo una FDT LTI que refleja la relacin causa efecto, entre
la potencia elctrica entregada y la diferencia de temperaturas entre caras. Si Tc es
prcticamente nula y la diferencia de temperaturas entre caras coincide con la variacin
de la temperatura fra, T = Tc T f , entonces con la ec. (4. 46) quedar simplificada a:
Dpto.
Dpto.
Industrial
100
100 100
100 100
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
dT T T (s ) RTH
p (t ) C + =
p e (s ) 1 + C f RTH s
e f
dt RTH
Tf Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
Figura 4. 11. Circuito elctrico anlogo
4.5 Modelado del retardo puro
En la transmisin de la seal de la entrada hacia la salida, a veces, aparece un

retardo de tiempo. Por ejemplo, al iniciar la excitacin de un equipo, la seal de salida
permanece nula durante un cierto tiempo. Su causa est en la inercia de los elementos de
almacenamiento de energa del equipo que no pueden variar su nivel bruscamente en el
tiempo, necesitando un tiempo para la transferencia.
En la prctica, el modelo de muchas plantas est constituido por un retardo puro

ms un sistema de primer orden. As es el modelo de Ziegler-Nichols para las plantas
que ante una entrada en escaln se aproxima a un comportamiento sobreamortiguado:
k
G p (s ) e sTd
1 + sT (4. 47)
El trmino e sTd , por el teorema de traslacin temporal de las transformadas de
Laplace, corresponde con un retardo puro de tiempo, siendo Td el tiempo de ese retraso.
Este trmino es no lineal y hace que la relacin causa efecto no se pueda formalizar en
una FDT de polinomios de coeficientes constantes tanto en el numerador como en el
denominador.
Dpto.
Dpto.
Industrial
101
101 101
101 101
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Planta
K
Modelo
Td T
Existen varias aproximaciones de la funcin exponencial en trminos LTI, la

mejor es la de Pad:
T
1 s d
e sTd 2
T
1+ s d
2 (4. 48)
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
Dpto.
Dpto.
Industrial
102
102 102
102 102
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Ejemplo 4.5
El equipo de prcticas Peltier ante una entrada de 5V en escaln, su

salida es:
6 7
5 6
5
4
4
3
3
2
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Equipo 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Peltier
Modelar la planta segn el criterio de Ziegler-Nichols.
La FDT LTI aproximada mediante Pad ser:
T
k 1 d s k
G p (s ) = e sTd 2
1 + sT Td 1 + sT
1+ s
2 (4. 49)
De la respuesta experimental se obtiene los tres parmetros del equipo:

6.12V 45 4
k= = 1.22 , Td = 4 s y T = = 13.66 s
5V 3
Introduciendo estos valores en la ec. (4. 49) se conseguir la FDT linealizada de

la Peltier:
k 1 2s 1.22
G p (s ) = e sTd
1 + sT 1 + 2s 1 + s13.66
Dpto.
Dpto.
Industrial
103
103 103
103 103
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto de
ecuaciones algebro-
diferenciales que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
u s (s )
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, .
u e (s )
Datos:
R = 10k R1 = 1k R3 = 100k R4 = 10k C = 100nF C1 = C 2 = 1nF L = 100mH
1. Las ecuaciones que describen la dinmica del circuito son:

R2 L L
1)u ( t ) = ( u ( t ) u ( t )) 2)LCu ( t ) + u (t ) + u (t ) = u (t )
a e r s s s a
R1 R R
3)ub ( t ) = us ( t ) 4) R3C1uc ( t ) = ub ( t ) 5)R4C2ur ( t ) = uc ( t )
2.
Dpto.
Dpto.
Industrial
104
104 104
104 104
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Dpto.
Dpto.
Industrial
105
105 105
105 105
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
3. La ganancia de tensin ser:

R2 L
R4R3C1C2 s 2
us ( s ) R1 R R2 s 2
= =
2
ue ( s ) L R2 L s 3 + 103 s 2 + 108 s + 109 R
R R C C LCs + 3
R RCC s +R RCC s+ 2
4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2
R R1 R
Problema 2: Filtro paso alto de segundo orden de Sallen-Key
Determinar la ganancia de tensin del filtro con AO ideal, y habiendo

definido como C el valor de C3 y C4.
Problema 3: Dinmica de un micrfono

El funcionamiento de un micrfono
dinmico se basa en el desplazamiento espacial
producido por una bobina dentro de un campo
magntico. Hay un diafragma que se desplaza
con la fuerza mecnica provocada por las ondas
sonoras, este desplazamiento se transmite a la
ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz
generada en la bobina es proporcional a la
induccin de campo, B, al nmero de espiras, n, a
la longitud de espiras, l, y al desplazamiento relativo Imanes permanentes
de la bobina: Diafragma
Md
y(t)
d ( y (t )) N
e(t ) = 2 B n l f(t)
k1
dt k2
Se considera el modelo simplificado h bobina, se

unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es a conjetura un
la masa del diafragma y Mb la masa de la bobina. ci rozamiento
En el desplazamiento horizontal del diafragma a viscoso, B1 y un
la
Dpto.
Dpto.
Industrial
106
106 106
106 106
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
amortiguamiento, k1. Y de la
B1
x(t) S Bobina
Mb
e(t)
Dpto.
Dpto.
Industrial
107
107 107
107 107
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
bobina a la estructura est separada a travs de un amortiguador, k2. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinmica

del sistema.
2. Diagrama de bloques.
3. Funcin de transferencia entre la fuerza sonora y la tensin de salida.
1. El circuito anlogo mecnico-elctrico queda como:
k1
x(t) y(t)
f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md
La mecnica de traslacin del sistema est definido por:

.. . .
f (t ) = M d x (t ) + k1 (x(G ) y(t )) + B1 x (t ) y (t )
. . ..
k1 (x(t ) y (t )) + B1 x (t ) y (t ) = M b y (t ) + k 2 y (t )
El desplazamiento de la bobina provocar una variacin del flujo magntico

sobre sta y generar una fuerza electromotriz:
. .
e(t ) = 2Bnl y (t ) = k y (t )
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
f (s ) = (M d s 2 + B1 s + k1 )x(s ) (B1 s + k1 ) y (s )
(B1 s + k1 )x(s ) = (M b s + B1 s + k1 + k 2 )y (s )
2
Las FDT resultantes son:
Dpto.
Dpto.
Industrial
108
108 108
108 108
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
e(s ) = k sy (s )
Dpto.
Dpto.
Industrial
109
109 109
109 109
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
y (s ) B1 s + k1
=
x (s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
2
e(s )
= k s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
x(s ) =
M d s 2 + B1s + k1
El diagrama de bloques resultante queda:
1
B 1.s+k1 k*s
Md.s2 +B 1.s+k1
Mb.s2 +B 1.s+k1+k2
f(s) e(s)
B1*s+k1
3. Se observa que la estructura corresponde con una realimentacin positiva y

seguida de un procesamiento en cascada:
G 1(s) G2 (s) k*s
f(s) 1 e(s)
H(s)
e( s) G1 .G2 k *s ( B s + k )
= k s=
*
f ( s) 1 G G .H (M s 2
+Bs+k +k )(M s2 + B s + k + k ) ( B s + k
1 1
)
1 2 d 1 1 2 d 1 1 2 1 1
3
e(s ) k s (B1 s + k1 )
*
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2
Dpto.
Dpto.
Industrial
110
110 110
110 110
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Problema 4: Dinmica de un telgrafo

La figura muestra el
modelo simplificado de un l1 l2
x1 x2
telgrafo. Ante la recepcin de
un pulso elctrico se produce
una fuerza magntica
proporcional a la corriente de su M1 M2
e(t)
bobina, originando un R, L
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la K2 B2
masa del martillo, el cual choca
B1
contra una campana,
produciendo una onda sonora.
Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica

del telgrafo.
2. Diagrama a bloques y funcin de transferencia entre el efecto, x2(s), y la

causa, e(s).
Datos:
Bobina: L = 1 mH, R = 10 , kp = 0.4 N/A, M1 = 1 g, B1 = 0.01 Ns/m.
Palanca: l1 = 8 cm, l2 = 2 cm.
Martillo: M2 = 10 g, B2 = 0.8 Ns/m, K2 = 16 N/m.
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:

e ( t ) = Ri ( t ) + Li ( t ) ; f (t ) = k p i (t )
f ( t ) + M 1 g = M 1 x1 ( t ) + B1 x1 ( t ) + f r1 ( t ) ; f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2 x2 ( t ) + B2 x2 ( t ) + k2 x2 ( t )
x1 ( t ) x2 ( t )
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ;
l1 l2
2. La FDT resultante es:

x2 ( s ) kp
=
Dpto.
Dpto.
Industrial
111
111 111
111 111
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
e ( s ) l1 l1
( R + sL ) + M l2 s2 + + B l2 s+
l2
M B k
1 2 1 2 2
l l l l
l
2 1 2 1 1
Dpto.
Dpto.
Industrial
112
112 112
112 112
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Problema 5: Sistema de suspensin
En la figura derecha se muestra un

modelo de suspensin de vehculos de
traccin. Haciendo suposiciones de
simplificacin y de reparto del peso del
coche sobre las cuatro ruedas, se ha
obtenido un segundo modelo. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-

diferenciales que describe la
dinmica del modelo simplificado.
x
M
2. Funcin de transferencia entre el desnivel del
pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del
chasis (efecto), X(s).
Datos
El peso del vehculo es de una tonelada y las

caractersticas del amortiguador estn dadas por B = 500
Ns/m y K = 1000 N/m.
y
1. El modelo simplificado de suspensin del coche es:
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
fn (t ) = K ( x (t ) y (t )) + B ( x (t ) y (t ))
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su

FDT es:
x (s ) K + Bs 1 + 0.5s
= =
y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
2
Problema 6: Control sobre un pndulo
La siguiente figura representa un pndulo controlado por medio de un

electroimn. Un complejo sistema electromecnico permite ejercer una fuera
horizontal sobre la barra del pndulo en el punto P proporcional a la intensidad
que recorre la bobina:
F (t) = 2[ NA ] i L (t)
Dpto.
Dpto.
Industrial
113
113 113
113 113
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
El ngulo girado por el pndulo respecto de la vertical es medido por

medio del potencimetro lineal mostrado en la figura, de tal forma que cuando
el ngulo es de 90 la medida es de 10 V. y cuando es de -90 la medida es de
-10 v. El montaje del potencimetro introduce un rozamiento de constante B=
[ ]
N ms
3 radian . El sistema electrnico contiene el amplificador de error y un driver de
potencia, de forma que la tensin de salida es amplificada k veces de la tensin
de error. Teniendo en cuenta los datos suministrados en la figura, se pide:
1. Ecuaciones fsicas del sistema.
2. Linealizar el sistema respecto del punto 0 = 30 . Justificar que:
(s ) 0.173
=
F (s ) s 2 + 3s + 11.547
Considrese para este apartado y los dos siguientes que el valor de

K es 10.
3. Diagrama a bloques y funcin de transferencia que relaciona y
Vref .
4. Cmo evoluciona el ngulo si se introduce una tensin de referencia de
+4 Voltios como valor absoluto?. Caracterizar la respuesta temporal del
sistema reducido equivalente, sabiendo que hay un polo real en la
cadena cerrada que vale -2.3,
Vref
+ 10V 10V
iL
V
l2
Datos:
l1 R, L l1 = 1m.
l 2 = 0,2m.
L = 1H
R = 0,1

M = 1Kg.
Considrese que el momento de inercia del pndulo es J C = M l1 2
Dpto.
Dpto.
Industrial
110
110 110
110 110
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Problema 7: Modelo del control del rotor de un helicptero
Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del rotor

de cola de un helicptero. Para ello se dispone de los elementos mostrados en
la figura.
El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se

sita un motor con una hlice de masa M1 en un extremo y un contrapeso de
masa M2 en el otro a una distancia R1 y R2 al eje de giro respectivamente.
(M1=0.1 kg., M2=0.2 Kg., R1=0.3m., R2=0.15m.). El giro realizado por la
barra es medido por medio de un potencimetro axial de forma que establece
la siguiente relacin entre el ngulo girado y la tensin de salida:
10
Vang (t) = (t )
2
El motor lleva su propio control de velocidad, de forma que la relacin

entre la seal de entrada y la velocidad del eje de giro independientemente de
la carga viene dada por la siguiente ecuacin diferencial:
d m (t
Vm (t ) = + 0.125m (t )
) 80
dt
La hlice al girar genera una fuerza de empuje axial proporcional a su

velocidad de giro segn la siguiente relacin:
Ft (t ) = 0.01 m (t)
Dpto.
Dpto.
Industrial
111
111 111
111 111
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Adems, la hlice provoca una fuerza resistente al avance proporcional

a la velocidad lineal de avance de la misma, segn la expresin:
Dpto.
Dpto.
Industrial
112
112 112
112 112
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
d (t )
F (t ) = 0.05 R
r 1
dt
El eje de giro de la barra tiene un coeficiente de rozamiento angular de

Nms
B = 0.01 .
rad
Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentacin

para controlar la orientacin de la maqueta, llegando al diagrama de bloques en
la parte derecha.
1.- Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al bloque barra-

hlice, indicando las funciones de transferencia y el significado de las seales
en cada enlace.
2.- Obtener la funcin de transferencia del conjunto barra-hlice.
Nota: las ecuaciones estn expresadas en unidades del S.I. y los

ngulos en radianes.
Problema 8: Modelado del control de una antena

El sistema de la figura
corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una
1: 10
antena. El desplazamiento se s
consigue a travs de un motor de uA M
corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de
engranajes. La inclinacin del plato
de la antena, s, depende de la
tensin aplicada al motor. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan la dinmica

del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las seales que aparecen y
verificar que la funcin de transferencia del sistema es:
s (s ) 250
.
=
u A (s ) s (s + 50.5s + 1725)
2
3. Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posicin

angular con FDT unitaria. El viento sobre el plato provoca una
perturbacin al sistema, introduciendo un par ruidoso, Tv. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
(s )
4. Determinar la FDT s , con el valor de k igual a 200.
Tv (s )
Dpto.
Dpto.
Industrial
113
113 113
113 113
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Datos
Dpto.
Dpto.
Industrial
114
114 114
114 114
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Motor: Resistencia de armadura = 5 , Inductancia equivalente del flujo

disperso = 0.1 mH,
Constante del par motor = 0.68 Nm/A, Momento de inercia del rotor=
0.00136 kg m2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:10
Antena: Momento de inercia de la carga = 0.136 kg m2, Rozamiento
viscoso equivalente = 0.136 N.m.s/rad.
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:
di a (t )
u A (t ) = Ra ia (t ) + La + kB M (t )
dt
Tm (t ) = k i ia (t )
JA BA
Tm (t ) = J r M (t ) + M (t ) + M (t )
n2 n2
t
1
s (t ) = M ( )d
n 0
2. El diagrama a bloque estar formado por:
3. Incluyendo el par del viento:
Dpto.
Dpto.
Industrial
115
115 115
115 115
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
Dpto.
Dpto.
Industrial
116
116 116
116 116
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
4. La FDT entre la salida y el par del viento:
Problema 9: Modelado de una cinta transportadora
Para la traslacin horizontal de

una cmara de vdeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En
el control se ha utilizado un motor de
continua y una reductora. Se pide:
1) Diagrama de bloques del
sistema
2) FDT entre la velocidad de
desplazamiento del carro y la
tensin en el motor.
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia equivalente del
flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la fuerza
contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del rotor= 26.6 gr
cm2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cmara=
1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad.
1. El diagrama a bloques corresponder con:
2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensin del

motor es:
Dpto.
Dpto.
Industrial
117
117 117
117 117
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
x(s ) 4.96 10 6 1211.33

= =
u m (s ) 4.96 10 9 s 2 + 2.1110 5 s + 1.56 10 3 (s + 5082 )(s + 75.17 )
Problema 10: Robot limpiador

Xc(t)
, z
, z
y
L
(t)
Xr(t)
Mg
Origen de X
El robot limpiador de fachadas mostrado en la figura, se compone de dos

grandes elementos: por un lado un carrier comercial en lo alto de la fachada, y
por otro el sistema de limpieza robtico, propiamente dicho, que sustituye a la
canasta en la que habitualmente se sitan los limpiadores. Se desean disminuir
las oscilaciones que en el robot provocan los desplazamientos a lo largo del eje
X del carrier. Para ello se ha supuesto el conocimiento de la longitud del cable
L y de la masa del robot M, ambos datos fcilmente obtenibles por medio de
sensores. Analizando la dinmica del sistema y siguiendo el sistema de
referencias mostrado en el esquema de la figura, se ha llegado a la siguiente
relacin:
d2 d
Mg sin (t) = M 2
X R (t) + B X R (t )
dt dt
En donde B es un coeficiente de rozamiento con el aire dependiente

exclusivamente de la geometra de la carcasa del robot y g es la aceleracin
terrestre.
Datos: g = 9.8 m
2 L = 3.25m M = 400Kg B = 35 Ns
m
s
Demostrar que la funcin de transferencia que relaciona el movimiento

en abscisas del robot con el movimiento en abscisas del carrier es:
Dpto.
Dpto.
Industrial
118
118 118
118 118
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
X R (s) 3.01
G(s) = = 2
X C (s) s + 0.0875s + 3.01
Dpto.
Dpto.
Industrial
119
119 119
119 119
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
para el punto de funcionamiento dado por: X R 0 = XR 0 = X C 0 = XC 0 = 0
Problema 11: Tren de levitacin
Los trenes de levitacin

magntica circulan suspendidos en el
aire, sin contacto fsico con el suelo. El
objetivo es alcanzar grandes velocidades
con un consumo bajo, ya que el nico
rozamiento es el aerodinmico. La
levitacin magntica se consigue gracias
a unas bobinas que producen una fuerza
de levitacin que se puede aproximar
i 2 (t )
segn la ecuacin f l (t ) = k p 2 . El
x (t )
peso del tren se opone a esta fuerza. El conjunto total de estas fuerzas
determinan el movimiento vertical del tren. Para poder ajustar el nivel de
levitacin a un valor de referencia, xref, se disea un sistema de control que
consta de los siguientes elementos:
Un sensor que mide el nivel de
levitacin, se supone
instantneo y de ganancia
unidad.
Un comparador que calcula el
error entre el valor de
referencia y la medida del
sensor.
Un compensador que a partir
de la seal de error, genera
una seal que ataca a la
unidad de potencia.
Una etapa de potencia que
dado un valor a su entrada, aplica una corriente a las bobinas de forma
instantnea y con ganancia unidad.
1. Determinar el punto de reposo de levitacin, x0, si el valor de la
corriente por las bobinas es de 50A.
x (s )
2. Obtener la funcin de transferencia , linealizada en el punto de
i (s )
reposo del apartado anterior.
3. Representar el diagrama a bloques del sistema de control de

levitacin.
1. En el punto de reposo, la fuerza de levitacin se iguala a la de gravitacin, por
tanto:
Dpto.
Dpto.
Industrial
120
120 120
120 120
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
x 0 = k p i02
Mg = 0.1m
Dpto.
Dpto.
Industrial
121
121 121
121 121
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
2. La dinmica es no lineal debido a la fuerza de levitacin. Linealizando alrededor

del punto de reposo definido, el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales, en
incrementos, quedar:
f l (t ) = Mx(t )
2i 2i2
f (t ) = k i (t ) + k x(t )
l p p
x2 x3
0 0
Dando valores y aplicando transformadas de Laplace, la FDT estar definida

por:
x (s ) 0.4
=
i (s ) s 2 + 200
3.
Problema 11: Control de pndulo invertido
El sistema de la figura
representa el control de un pndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posicin una varilla de longitud a,
situado sobre un carro mvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con lquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensin de entrada u(t) se puede
manipular. La varilla forma en cada
momento un ngulo (t) respecto a la
vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rgido, suponiendo despreciable el rozamiento
Dpto.
Dpto.
Industrial
122
122 122
122 122
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones carro-varilla

que relacionan la fuerza aplicada con el ngulo girado son:
Dpto.
Dpto.
Industrial
123
123 123
123 123
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
d 2x d d 2
(M + m) (
ma sen ( ( t ) ) ) dt
(
+ ma cos ( ( t ) ) ) dt 2
= f (t )
dt 2 2
d 2x d 2
m
dt 2
cos ( ( t ) ) + ma
dt 2
= mgsen ( ( t ) )
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-eje-
polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
5. Considerando que kB tiende a ser nula, demostrar que

(s) 31.5
=
u ( s ) ( s + 2 ) ( s + 3.24 ) ( s 3.24 )
Datos:
Motor-polea : R = 1 L = 0.5H k p = 3Nm / A k B = 104 Vs / rad J = 0.01kgm 2 r = 0.1m
carro-varilla : m = 0.1kg M = 0.9kg a = 1m g 10m / s 2
1.
di ( t )
Dpto.
Dpto.
Industrial
124
124 124
124 124
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
u ( t ) = Ri ( t ) + L + kB
dt d ( t )
2
dt
d (t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = J + rf ( t )
dt 2
x ( t ) = r ( t )
Dpto.
Dpto.
Industrial
125
125 125
125 125
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
dinmicos
2.
x0 = 0m f 0 = 0N Tm = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V 0 = 0rad
0
3.
1 x ( t ) + 0.1 ( t ) = f ( t )
0.1 x ( t ) + 0.1 ( t ) = ( t )
4.
Kp Tm(s ) 1 x (s ) 0.1s2 alfa (s )
L.s+R f (s) s2 -0.1s2 +1

1
0.1s^2
1
J s^2 1/R
Kb s
5.
6 0 .1/0.09
s+2 -s2 +1 /0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1
Derecho de Autor 2008 Carlos Platero Dueas.

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Dpto.
Dpto.
Industrial
126
126 126
126 126

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