PENDEK UNTUK SENSOR DAN AKTUATOR]Sensor dan Aktuator dalam Sistem Otomatis

OLEH :
1. TEMI TIMOTIUS D. NGEDY (1301132039)

2. YUNIARTI M. MUDING (1301132045)
PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN
UNIVERSITAS NUSA CENDANA KUPANG
2016
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah
melimpahkan rahmat dan karuniaNya sehingga pada akhirnya penulis dapat
menyelesaikan makalah ini dengan baik dimana makalah ini penulis sajikan dalam
bentuk yang sederhana, adapun judul atau tema yang penulis ambil adalah
mengenai “ Piranti sensor dan aktuator “.
Tujuan penulisan makalah ini dibuat untuk memenuhi syarat salah satu mata
kuliah pada program strata-1 Universitas Nusa Cendana Kupang. Sebagai bahan
refrensi diambil beberapa sumber literatur yang mengandung penulisan ini. Penulis
menyadari bahwa tanpa bimbingan dan dorongan dari semua pihak, maka
penulisan laporan ini tidak akan selesai. Oleh karena itu pada kesempatan ini
penulis menyampaikan limpah terima kasih Bapa Yesus yang telah memberikan
penulis hikmat dan akal budi dalam penyelesaian makalah ini, tak lupa juga teman
dan rekan seperjuangan saya di pendidikan teknik elektro UNC yang telah banyak
memberikan dukungan dan masukan hingga makalah ini selesai dan yang terakhir,
makalah ini penulis dedikasikan untuk kekasih tercinta “Teice Mayagatrin Benu”
yang senantiasa dan tidak pernah lelah memberikan dukungan kepada penulis.
Penulis menyadari bahwa penulisan makalah ini masih jauh sekali dari kata
sempurna, untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun demi kesempurnaan penulis kedepannya.
Kupang, 01 Maret 2016
Penulis
i
DAFTAR ISI
Kata Pengantar .....................................................................................................i

Daftar Isi ...............................................................................................................ii
BAB I PENDAHULUAN
1.1.Latar Belakang .............................................................................................. 1
1.2.Rumusan Masalah ........................................................................................ 3
1.3.Tujuan Makalah ............................................................................................ 3
1.4.Manfaat Makalah .......................................................................................... 3
1.4.1. Manfaat teoritis ....................................................................................... 4
1.4.2. Manfaat praktis ....................................................................................... 4
BAB II PEMBAHASAN
2.1.Definisi atau gambaran umum dari sensor dan aktuator ....................... 5
2.1.1. Sensor ........................................................................................................ 5
2.1.2. Aktuator ................................................................................................... 15
BAB III KESIMPULAN DAN SARAN

3.1.Kesimpulan ................................................................................................... 25
3.2.Saran ............................................................................................................... 26
DAFTAR PUSTAKA ......................................................................................... 27
i
PENGGUNAAN KOMPUTER DALAM SISTEM TENAGA LISTRIK
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang Masalah
Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang

cepat terutama dibidang otomasi industri. Perkembangan ini tampak jelas di
industri, dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan tangan manusia,
kemudian beralih menggunakan mesin, berikutnya dengan electro-mechanic (semi
otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic) seperti
penggunaan Flexible Manufacturing Systems (FMS) dan Computerized Integrated
Manufacture (CIM) dan sebagainya Sensor dan transduser merupakan peralatan
atau komponen yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan
otomatis. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat
menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis. Pada bab 2 dibahas
tentang prinsip kerja sensor sebagaian dan untuk jenis sensor dan aktuator, dimana
pembahasan mencakup dari symbol, karakteristik hingga aplikasi dari jenis jenis
sensor dan aktuator. Untuk keperluan pengendalian, pengaturan dan supervisi dari
suatu peralatan teknik biasanya diperlukan alat pendeteksi berupa alat ukur sinyal
listrik, dimana pada awalnya sinyal ini biasanya mempunyai besaran fisika yang
bisa diukur sesuai dengan harga besarannya. Besaran sinyal fisika ini kemudian
diubah menjadi sinyal listrik oleh sensor/detektor melalui pengukuran. Sensor
digunakan sebagai alat pendeteksi/pengukur sinyal bukan listrik menjadi sinyal
listrik yang dalam istilah teknik pengaturan sebagai suatu blok pemberi sinyal harga
terukur (measuring value signal) atau dalam bahasa Jerman biasa disebut
“messwertgeber”. Blok ini antara lain terdiri dari piranti absorbsi “absorber device”,
piranti sensor “sensing device”, dan elemen khusus yang diperlukan. Jadi pemberi
sinyal harga terukur adalah suatu blok piranti sensor dengan keluaran sinyal listrik
yang sudah terkalibrasi. Pengendali (kontrol) juga memerlukan sensor, hanya saja
sensor pada pengendali (kontrol) ini biasanya digunakan hanya sebagai masukan
(input) saja, yang dalam bahasa teknik kontrol sebagai referensi atau besaran sinyal
komando (command signal value) dan biasanya digunakan pada kontrol 2(dua)
SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 1

titik. Yang jelas pada pengendali (kontrol) tidak menggunakan umpan balik
(feedback) yang dalam bahasa Inggris disebut “Open Loop Control” atau dalam
bahasa Jerman dinamakan “Steurung”. Pengaturan adalah mutlak harus
menggunakan sensor untuk mendeteksi/mengukur keluaran yang akan
dikembalikan sebagai umpan balik (feed back) untuk dibandingkan dengan
masukan selaku referensi atau titik penyetelan (setting point). Pengaturan dalam
istilah bahasa Inggris disebut “Closed Loop Control” atau bahasa Jerman
dinamakan “Regelung”. Lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 5.1 Proses yang
dikontrol (Process to be controlled); gambar 5.2 Sistem kontrol loop terbuka (Open
loop control system); gambar 5.3 Sistem control loop tertutup (Closed loop control
system).
Sensor, transduser dan Aktuator merupakan elemen sistem otomasi pada level 1,
yaitu level paling bawah dari sistem otomasi. Sama seperti sistem tubuh manusia,

dimana manusia mempnyai panca indra atau lima sistem indra, yaitu indra perasa,
indra penglihatan, indra pendengaran, indra peraba, indra penciuman, maka fungsi
dari sensor & transduser pada sistem otomasi meng indra besaran fisis yang penting
untuk suatu proses atau sering disebut sebagai parameter proses. Parameter proses
itu bisa berupa, tekanan, aliran, level, temperatur, berat, berat jenis, sebutkan semua
besaran/parameter fisika adalah potensial merupakan parameter yang penting
dalam proses manufakturing atau proses produksi. Besaran fisis ini di indra dan
diolah oleh level ke 2 dari hirarki sistem otomasi, yaitu sistem Sensor Dan
Aktuator/sistem pengendali. Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali
adalah bukan besaran listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya.
Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran, sistem pengontrolan,
maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu
sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut transducer . Sistem kendali / sistem
Sensor Dan Aktuator (level 2 hirarki sistem otomasi) setelah memproses masukan
(input) dari sensor transduser, memberikan keluaran (output) biasanya berupa
sinyal penggerak pada Actuator (penggerak).
1.2. Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah yang didapat dari latar belakang diatas adalah :
 Bagaimana fungsi dari komponen sensor dan aktuator?

 Bagaimana jenis-jenis sensor dan aktuator?
 Karakteristik dari komponen sensor dan aktuator?
1.3. Tujuan Makalah
Adapun tujuan penulisan makalah ini adalah :
 Dapat mengetahui fungsi dari komponen sensor dan aktuator

 Dapat mengetahui jenis-jenis sensor dan aktuator
 Memahami karakteristik dari komponen yang di gunakan.
1.4. Manfaat makalah
Adapun manfaat dari penulisan makalah ini adalah sebagai berikut :

1.4.1. Manfaat teoritis
Makalah ini diharapkan mampu memberikan sumbangan teoritis terkait

sensor dan aktuator pada mahasiswa maupun khalayak umum yang berkecimpung
dalam bidang listrik khususnya teknik otomasi industri agar lebih memahami
tentang sensor dan aktuator.
1.4.2. Manfaat praktis

 Dapat mengetahui fungsi dari peralatan sensor dan aktuator
 Dapat mengetahui jenis-jenis sensor dan aktuator
 Memahami karakteristik dari peralatan yang di gunakan.

BAB II
PEMBAHASAN
2.1. Definisi atau gambaran umum dari sensor dan aktuator

2.1.1. Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur suatu besaran fisis berupa
variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia dengan diubah menjadi tegangan
dan arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa
penguat/pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera. Dalam
lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang
menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh
kontroller sebagai otaknya. Sensor merupakan transducer yang digunakan untuk
mendeteksi kondisi suatu proses. Yang dimaksud transducer yaitu perangkat keras
untuk mengubah informasi suatu bentuk energi ke informasi bentuk energi yang
lain secara proporsional. Contoh sensor untuk mengukur level BBM dalam tangki
mobil, besaran level/ posisi di konversikan ke sinyal transducer yang ada pada
dashboard mobil menjadi besaran tahanan kemudian diubah ke besaran listrik
untuk ditampilkan D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan
yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari
perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi
biologi, energi mekanik dan sebagainya Contoh; Mata adalah sensor penglihatan,
telinga sebagai sensor pendengaran, kulit sebagai sensor peraba pada tubuh
manusia, sedangkan thermistor adalah sensor panas, LDR (light dependent
resistance) sebagai sensor cahaya, pada sistem otomasi.
Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan
sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor
berikut ini : (D Sharon, dkk, 1982)

1. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara
kontinyu sebagai tanggapan (response) terhadap masukan yang berubah secara
kontinyu. Gambar 1.1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang
berbeda. Garis lurus pada gambar 1.1(a). memperlihatkan tanggapan linier,
sedangkan padagambar 1.1(b). adalah tanggapan non-linier.
Gambar. Keluaran dari sensor dan tranduser panas (D Sharon dkk, 1982)
2. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas

yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan
“perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. Beberepa sensor
panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”,
yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan
satu volt ada keluarannya. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari
sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama untuk
jangkauan pengukuran kese luruhan. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1.1(b)
akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah.
3. Tanggapan Waktu (time response)
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya

terhadap perubahan masukan. Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan
diberikan dalam satuan hertz (Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz
berarti 1000 siklus per detik]. Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur

berubah secara lambat, termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan

“setia”. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1.2(b) maka
tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada termometer merkuri, karena ia
bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-rata
Gambar Temperatur berubah secara kontinyu (D. Sharon, dkk, 1982)
Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor.

Misalnya “satu milivolt pada 500 hertz”. Tanggapan frekuensi dapat pula
dinyatakan dengan “decibel (db)”, yaitu untuk membandingkan daya keluaran
pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi.
2.1.1.1. Klasifikasi sensor
Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan
orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan
menghemat energi. Klasifikasi dari Sensor adalah:
 Sensor kimia
Sensor kimia mendeteksi jumlah suatu zat kimia dengan cara mengubah besaran
kimia menjadi besaran listrik. Biasanya melibatkan beberapa reaksi kimia. Contoh
sensor kimia adalah sensor pH, sensor Oksigen, sensor ledakan, dan sensor gas.
 Sensor Fisika
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan

menjadi 3 bagian yaitu: a. sensor thermal (panas) b. sensor mekanis c. sensor optik
(cahaya).

Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang
tertentu.Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo
dioda, photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti
perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan,
aliran, level dsb.
Sensor fisika mendeteksi besaran suatu besaran berdasarkan hukum-hukum fisika.
 Sensor Biologi
 sensor pengukuran molekul dan biomolekul: toxin, nutrient, pheromone
 sensor pengukuran tingkat glukosa, oxigen, dan osmolitas
 sensor pengukuran protein dan hormon
jadi besaran listrik dimana di dalamnya dilibatkan beberapa reaksi kimia, seperti
misalnya pada sensor pH, sensor oksigen, sensor ledakan, serta sensor gas.
Sensor dibedakan sesuai dengan aktifitas sensor yang didasarkan atas konversi
sinyal yang dilakukan dari besaran sinyal bukan listrik (non electric signal value) ke
sinyal listrik (electric signal value) yaitu : sensor aktif(active sensor) dan sensor pasif
(passive sensor). Berikut gambar 3.1 Sifat dari sensor berdasarkan klasifikasi sesuai
fungsinya.

A. Sensor Aktif (active sensor)
Sensor aktif adalah suatu sensor yang dapat mengubah langsung dari energi
yang mempunyai besaran bukan listrik (seperti : energi mekanis, energi thermis,
energi cahaya atau energi kimia) menjadi energi besaran listrik. Sensor ini biasanya
dikemas dalam satu kemasan yang terdiri dari elemen sensor sebagai detektor, dan
piranti pengubah sebagai transducer dari energi dengan besaran bukan listrik
menjadi energi besaran listrik.
Sensor-sensor yang tergolong sensor aktif ini banyak macam dan tipe yang
dijual di pasaran komponen elektronik (sebagai contoh : thermocouple, foto cell atau
yang sering ada di pasaran LDR “Light Dependent Resistor”, foto diode, piezo
electric, foto transistor, elemen solar cell , tacho generator, dan lainlainnya).
Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan perubahan

resistansi/tahanan listrik, perubahan tegangan atau juga arus listrik langsung bila
diberikan suatu respon penghalang atau respon penambah pada sensor tersebut
(contoh sinar/cahaya yang menuju sensor dihalangi atau ditambah cahayanya,
panas pada sensor dikurangi atau ditambah dan lain-lainnya).
 Sensor dengan perubahan resistansi
Sensor-sensor yang tergolong pada perubahan resistansi pada prinsipnya dapat

mengubah besaran yang bersifat fisika menjadi besaran yang bersifat
resistansi/tahanan listrik.Tahanan listrik ini biasanya dalam bentuk sensor berupa
komponen listrik atau elektronik yang akan berubah-ubah nilai tahanan listriknya
bila diberikan energi secara fisika, misalkan diberi energi mekanis dapat berubah
nilai tahanan listriknya.
Berikut diberikan beberapa contoh gambar dari sensor dengan prinsip

perubahan resistansi, temperatur, optik dan lain-lainnya.

Gambar Sensor potensiometer Gambar Sensor variable capasitor
Gambar Sensor optical encoder Gambar Sensor strain gauge
 Resistor Tergantung Cahaya (LDR “Light Dependent Resistor”)
Suatu sensor yang akan berubah nilai resistan/tahanan listriknya jika pada
permukaan dari LDR tersebut diberikan sinar yang lebih atau sebaliknya yaitu pada
permukaan LDR dikurangi/dihalangi atas sinar yang menuju ke LDR tersebut. LDR
tergolong sensor aktif dan sering disebut sebagai foto cell.
Secara prinsip dasar susunan atom semikonduktor tampak pada gambar 5.5
berikut ini.
Gambar Susunan atom pada semikonduktor

Dalam suatu sel photoconductive (foto cell) terdapat lapisan semikonduktor yang
peka cahaya di antara dua kontak. Biasanya untuk maksud ini digunakan cadmium-
sulfid , timbal dan seng.
Jika suatu sel photoconductive dilindungi dari cahaya, maka elektron-elektron

bebas tadi akan ditarik ion-ion positif dan kembali pada posisi semula dalam atom.
Tahanan sel photoconductive akan turun ( berkurang ) jika dia disinari (kondisi
terang) , sebaliknya tahanannya akan naik jika dia dilindungi dari cahaya (kondisi
gelap).
Dari penjelasan prilaku LDR di atas maka Karakteristik LDR dapat digambarkan
dalam bentuk kurva resistansi/tahanan terhadap fungsi intensitas cahaya :
Gambar Karakteristik LDR
Pada grafik di atas menunjukkan bahwa apabila intensitas cahaya makin kuat maka
tahanan LDR makin kecil . Apabila dalam keadaan gelap LDR mempunyai tahanan
yang sangat besar , dapat mencapai beberapa Mega Ohm . Tetapi bila seberkas
cahaya jatuh padanya maka tahanannya akan menurun sebanding dengan intensitas
cahaya tersebut. Makin kuat intensitas cahaya yang datang berarti makin besar
tenaga yang diberikan maka berarti pula makin kecil tahanan LDR.

Sel-sel photoconductive dapat bereaksi terhadap perubahan cahaya cepat hanya

sampai sekitar 1/10.000 detik ( 10 Khz ).
Gambar Simbol LDR (standar IEC)
B. Sensor thermocouple
 Sensor suhu
Terdapat berbagai model dan jenis sensor suhu yang ada dipasaran,
diantaranya PTC, NTC, PT100, LM35, thermocouple dan lain-lain. Berikut
ini karakteristik beberapa jenis sensor suhu.
Gambar 5.14 Karakteristik beberapa jenis sensor suhu
Pada gambar diatas IC sensor dan thermocouple memiliki linearitas paling baik,
namun karena dalam tugas ini suhu yang diukur lebih dari 100°C, maka
thermocouple yang paling sesuai karena mampu hingga mencapai suhu 1200°C.
Sedangkan IC sensor linear mampu hingga 135°C.

Output sensor suhu thermocouple berupa tegangan dalam satuan mili Volt.
Berikut ini beberapa perilaku jenis thermocouple.
Gambar Perilaku beberapa jenis thermocouple
Tabel Karakteristik jenis thermoCouple.
 Sensor temperatur PT100
Tipe ini termasuk jenis yang paling tua, yang konstruksinya terdiri dari satu
tabung gelas yang mempunyai pipa kapiler kecil berisi vacuum dan cairan

ini biasa berupa air raksa. Perubahan panas menyebabkan perubahan

ekspansi dari cairan atau dikenal dengan temperature to volumatic change
kemudian volumetric change to level secara simultan.
Cara lain dari jenis ini adalah mengunakan gas tabung yang diisi gas yang
dihubungkan dengan pipa kapiler yang dilindungi oleh spiral menuju ke
spiral bourdon yang dipakai untuk menggerakkan pivot, selanjutnya
menggerakkan pointer. Berikut adalah gambar dari sensor PT00.
Gambar Sensor PT100

2.1.2. Aktuator
Aktuator berfungsi mengatur aliran energi kepada system yang dikontrol. Alat ini
disebut sebagai elemen pengontrol akhir ( final control element). Yang termasuk
actuator misalnya motor listrik, pompa, pnematik, silinder hidraulik. Elemen
kluaran ini harus mempunyai kemampuan untuk menggerekan beban ke suatu nilai
yang diinginkan.
I. Motor DC magnet permanen
Motor direct current ( DC) adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi
untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang dirancang dan

diperkenalkan oleh Michael Faraday. Rangkaian ekivalen dari sebuah motor DC

magnet permanent dapat ditunjukan seperti dalam Gambar 5.1 berikut ini.
Gambar 5.39 : Rangkaian ekivalen motor DC magnet permanent



II. Motor DC stapper
Prinsip kerja motor DC stepper sama dengan motor DC magnet permanent, yaitu
pembangkitan medan magnet untuk memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan
dengan menggunakan catu tegangan DC pada lilitan / kumparannya. Motor DC
magnet permanent menggunakan gaya lawan untuk menolak atau mendorong
fisik kutub magnet yang dihasilkan, sedangkan pada motor DC stepper
menggunakan gaya tarik untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanan
sedekat mungkin keposisi kutub magnet yang dihasilkan oleh kumparan.
Gerakan motor DC stepper terkendali, karena begitu kutub yang berlawanan
tadi sudah tarik menarik dalam posisi yang paling dekat, gerakan akan terhenti
dan direm.
Lihat Gambar 5.41 dan 5.42 , jika kumparan mendapat tegangan dengan analogi
mendapat logika “1”, maka akan dibangkitkan kutub\magnet yang
berlawanandengan kutub magnet tetap pada rotor. Sehingga posisi kutub
magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutub magnet
berlawanan tadi. Jika langkah berikutnya, lilitan yang bersebelahan diberi
tegangan, sedang catu tegangan pada lilitan sebelumnya dilepas, maka kutub
magnet tetap pada rotor itu akan berpindah posisi menuju kutub magnet lilitan
yang dihasilkan. Berarti telah terjadi gerakan 1 step. Jika langkah ini diulang
terus- menerus, dengan memberikan tegangan secara bergantian ke lilitan-lilitan
yang bersebelahan, maka rotor akan berputar.
Logika perputaran rotor tersebut dapat dianalogikan secara langsung dengan

data 0 atau 1 yang diberikan secara serentak terhadap semua lilitan stator motor.
Hal ini sangat memudahkan bagi system designer dalam hal merancang putaran-
putaran motor DC stepper secara bebas dengan mengatur bit-bit pada data yang
dikirimkan ke rangkaian interface motor DC stepper tersebut.

Gambar: Prinsip kerja motor DC stepper untuk gerakan full step
Gambar 5.42: Prinsip kerja motor DC stepper untuk gerakan half step
Untuk motor DC stepper 4 fasa pada prinsipnya ada dua macam cara kerja , yaitu
full step dan half step. Lihat table 5.1. Penjabaranformasi logika dalam table ini
adalah untuk mewakili putaran penuh 360° relatif terhadap fasa dari motor.
Motor DC stepper yang ada di pasaran sebagian besar melipatgandakan jumlah

kutub magnet kumparannya dengan memperbanyak kumparan stator sejenis
melingkar berurutan dalam konfigurasi penuh 360° riil terhadap poros rotor
(dengan jumlah fasa tetap). Kondisi ini dilakukan untuk memperoleh efek riil
putaran satu step yang lebih presisi, misalnya 3,6°/step atau 1,8°/step.
Untuk memperoleh efek cengkeraman yang lebih kuat, modus data yang diberikan
pada mode full wave dapat dimanipulasi dengan memberikan double active bits
pada setiap formasi (lihat table 5.2). Dengan cara ini torsi yang dihasilkan akan lebih
besar. Namun demikian, penggunaan arus akan berlipat dua karena dalam satu saat

yang bersamaan dua lilitan mendapatkan arus kemudi. Dalam aplikasinya, sumber
daya yang tersedia perlu diperhatikan.
Dengan melihat bahwa pergerakan motor DC stepper adalah berdasarkan

perubahan logika pada input lilitan-lilitannya maka menjadi mudah bagi
programmer untuk mengubah-ubah arah gerakan dan kedudukan rotor pada posisi
yang akurat. Hal ini salah satu keuntungan dari penggunaan motor DC stepper.
Agar dapat membuat gerakan yang lebih presisi, biasanya jumlah batang magnet di
rotor diperbanyak dan lilitan dibuat berpasang-pasangan sesuai dengan posisi
kutub magnet rotor. Cara lain adalah dengan menggunakan system gear pada poros
rotor tanpa mengubah karakteristik motor DC steppernya.
III. Motor DC brushless
Motor Dc brushless menggunakan pembangkitan medan magnet stator untuk

mengontrol geraknya, sedang medan magnet tetap berada dirotor. Prinsip kerja

motor Dc brushless mirip seperti motor AC asinkron. Putaran diperoleh dari

perbedaan kutub medan magnet yang dihasilkan oleh fasa tegangan yang
berbeda. Gambar 5.8 memperlihatkan diagram skema dan prinsip kerja motor
DC brushless.
Pada motor DC brushless, electromagnet tidak bergerak, melainkan, magnet

permanent yang berputar dan armature tetap diam. Kondisi ini menimbulkan
problem, bagaimana mentransfer arus kearmatur yang bergerak. Untuk
melaksanakan fungsi ini, system brush /commutator dilengkapi oleh sebuah
kontrol elektronik cerdas.

Sebuah contoh motor DC brushless yang menggunakan rangkaian switching

transistor untuk secara berurutan mengaktifkan pembangkitan medan magnet
dililitan, diperlihatkan pada Gambar 5.7 dibawah ini.
IV. Motor DC servo
Motor DC servo pada dasarnya adalah motor DC magnet permanen dengan

kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi servoing di dalam teknik kontrol.
Secara umum dapat didefenisikan bahwa motor DC servo harus memiliki
kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan yang sangat cepat dalam hal
posisi, kecepatan dan akselerasi. Beberapa tipe motor DC servo yang dijual
bersama dengan paket rangkaian drivernya telah memiliki rangkaian control
kecepatan yang menyatu di dalamnya. Putaran motor tidak lagi berdasarkan
tegangan supply ke motor, namun berdasarkan tegangan input khusus yang
berfungsi sebagai referensi kecepatan output. Dalam blok diagram dapat
digambarkan sebagai berikut.

Gambar 5.47 jika digambar dalam rangkaian, dapat dinyatakan sebagai berikut,

BAB III
PENUTUP
3.1. KESIMPULAN
Sama seperti sistem tubuh manusia, dimana manusia mempnyai panca indra atau
lima sistem indra, yaitu indra perasa, indra penglihatan, indra pendengaran, indra
peraba, indra penciuman, maka fungsi dari sensor & transduser pada sistem otomasi
meng indra besaran fisis yang penting untuk suatu proses atau sering disebut
sebagai parameter proses.
Sensor merupakan transducer yang digunakan untuk mendeteksi kondisi suatu

proses. Yang dimaksud transducer yaitu perangkat keras untuk mengubah
informasi suatu bentuk energi ke informasi bentuk energi yang lain secara
proporsional. Contoh sensor untuk mengukur level BBM dalam tangki mobil,
besaran level/ posisi di konversikan ke sinyal transducer yang ada pada dashboard
mobil menjadi besaran tahanan kemudian diubah ke besaran listrik untuk
ditampilkan.
D Sharon, dkk (1982), sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk
mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi
seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik
Peryaratan Umum Sensor dan Transduser adalah
 Tanggapannya liner atau non linier.

 Sensitivitas
 Tanggapan Waktu (time response)
Klasifikasi dari Sensor adalah:
 Sensor kimia
 Sensor Fisika
 Sensor Biologi

Sensor Kimia adalah sensor Ph
 sensor Oksigen
 sensor ledakan,
 sensor gas.
Sensor Fisika:
 sensor thermal (panas)

 sensor mekanis
 sensor optik (cahaya)
Sensor Biologi:
 sensor pengukuran molekul dan biomolekul: toxin, nutrient, pheromone

 sensor pengukuran tingkat glukosa, oxigen, dan osmolitas
 sensor pengukuran protein dan hormon
3.2. SARAN
Dari hasil pembahasan yang dibahas pada bab 2, maka penulis memberikan saran
bagi para pembaca yang ingin menggunakan komponen sensor dan aktuator harus
bisa mengetahui karakteristik dan prinsip kerja dari setiap komponen tersebut.
Sehingga dalam penggunaannya tidak terjadi kesalahan (error) yang menyebabkan

komponen sensor dan aktuator tidak dapat dapat bekerja secara maksimal.
Oleh karena itu diharapkan mampu mengetahui karakteristik dan prinsip kerjanya.

DAFTAR PUSTAKA
[a] Carl Hamacher, cs., Organisasi Komputer, Edisi 5, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2002
[b] Bishop, Robert H., The Mechatronics Handbook, CRC PRESS, USA, 2002
[c] Putranto,Agus, Teknik otomasi industri jilid 2, Direktorat pembinaan sekolah
menengah kejuruan, jakarta, 2008
[d] Karim,Syaiful, Sensor dan aktuator 1, kementrian pendidikan dan kebudayaan,
jakarta, 2013

PENDEK UNTUK SENSOR DAN AKTUATOR]Sensor dan Aktuator dalam Sistem Otomatis

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PENDEK UNTUK SENSOR DAN AKTUATOR]Sensor dan Aktuator dalam Sistem Otomatis

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

OLEH :

1. TEMI TIMOTIUS D. NGEDY (1301132039)

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN

FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN

UNIVERSITAS NUSA CENDANA KUPANG

Kupang, 01 Maret 2016

Kata Pengantar .....................................................................................................i

BAB III KESIMPULAN DAN SARAN

DAFTAR PUSTAKA ......................................................................................... 27

1.1. Latar Belakang Masalah

Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 1

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 2

1.2. Rumusan Masalah

 Bagaimana fungsi dari komponen sensor dan aktuator?

Adapun tujuan penulisan makalah ini adalah :

 Dapat mengetahui fungsi dari komponen sensor dan aktuator

Adapun manfaat dari penulisan makalah ini adalah sebagai berikut :

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 3

1.4.1. Manfaat teoritis

Makalah ini diharapkan mampu memberikan sumbangan teoritis terkait

1.4.2. Manfaat praktis

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 4

2.1. Definisi atau gambaran umum dari sensor dan aktuator

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 5

Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas

3. Tanggapan Waktu (time response)

Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 6

berubah secara lambat, termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan

Gambar Temperatur berubah secara kontinyu (D. Sharon, dkk, 1982)

Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor.

2.1.1.1. Klasifikasi sensor

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 7

Sensor fisika mendeteksi besaran suatu besaran berdasarkan hukum-hukum fisika.

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 8

A. Sensor Aktif (active sensor)

Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan perubahan

 Sensor dengan perubahan resistansi

Sensor-sensor yang tergolong pada perubahan resistansi pada prinsipnya dapat

Berikut diberikan beberapa contoh gambar dari sensor dengan prinsip

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 9

Gambar Sensor potensiometer Gambar Sensor variable capasitor

Gambar Sensor optical encoder Gambar Sensor strain gauge

 Resistor Tergantung Cahaya (LDR “Light Dependent Resistor”)

Gambar Susunan atom pada semikonduktor

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 10

Jika suatu sel photoconductive dilindungi dari cahaya, maka elektron-elektron

Gambar Karakteristik LDR

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 11

Sel-sel photoconductive dapat bereaksi terhadap perubahan cahaya cepat hanya

Gambar Simbol LDR (standar IEC)

Gambar 5.14 Karakteristik beberapa jenis sensor suhu

Sedangkan IC sensor linear mampu hingga 135°C.

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 12

Gambar Perilaku beberapa jenis thermocouple

Tabel Karakteristik jenis thermoCouple.

 Sensor temperatur PT100

SENSOR DAN AKTUATOR Created by: Temmy de Ngedy 13

ini biasa berupa air raksa. Perubahan panas menyebabkan perubahan