‫ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ‬

‫داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﺮق‬

‫داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ اﻣﯿﺮﮐﺒﯿﺮ‬
‫ﭘﺎﯾﯿﺰ ‪1388‬‬

‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ‬ ‫‪1‬‬

‫‪ P (s) = N‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬رﯾﺸﻪﻫﺎي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪ 1 + KP (s) = 0‬ﺑﻪ ازاي ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ K‬دو ﺷﺮط زﯾﺮ‬ ‫)‪(s‬‬
‫)‪D(s‬‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﮔﻮﯾﺎي‬
‫را ﺑﺮآورده ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪:‬‬
‫• ﺷﺮط اﻧﺪازه‬
‫‪|KP (s0 )| = 1‬‬

‫{‬ ‫• ﺷﺮط زاوﯾﻪ‬

‫‪P (s) = (2l + 1)π K > 0‬‬
‫‪l∈Z‬‬
‫‪P (s) = 2lπ‬‬ ‫‪K<0‬‬
‫‪sm +bm−1 sm−1 +...+b0‬‬
‫= )‪ ،P (s‬ﺑﺮﺧﯽ از وﯾﮋﮔﯽﻫﺎي ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ از ﻗﺮار زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪sn +an−1 sn−1 +...+a0‬‬
‫ﺑﺎ ﻓﺮض اﯾﻦ ﮐﻪ‬

‫‪ .1‬ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ‪ K = 0‬ﺑﺮ ﻗﻄﺐﻫﺎي )‪ P (s‬ﻣﻨﻄﺒﻖ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ .2‬ﺑﺮاي ∞ → ‪ K‬رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮﻫﺎي )‪ P (s‬ﻣﯽروﻧﺪ )‪ n − m‬رﯾﺸﻪ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ ﻣﯽروﻧﺪ(‪.‬‬

‫‪ .3‬ﺑﺨﺶﻫﺎﯾﯽ از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ ﮐﻪ ﺗﻌﺪاد ﻓﺮدي )زوﺟﯽ( از ﺻﻔﺮﻫﺎ و ﻗﻄﺒﻬﺎي )‪ P (s‬در ﺳﻤﺖ راﺳﺖ آن ﻗﺮار دارد‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﮑﺎن‬
‫ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ‪ (K < 0) K > 0‬ﺗﻌﻠﻖ دارد‪.‬‬

‫‪ .4‬ﻣﺤﻞ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺧﻄﻮط ﻣﺠﺎﻧﺐ و زاوﯾﻪي آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪bm−1 − an−1‬‬ ‫)‪Σ poles of P (s) − Σ zeros of P (s‬‬

‫= ‪σA‬‬ ‫=‬
‫‪n−m‬‬ ‫‪n−m‬‬
‫‪{ (2l+1)π‬‬
‫‪K>0‬‬
‫= ‪ϕA‬‬ ‫‪n−m‬‬
‫‪2lπ‬‬ ‫‪l = 0, . . . , n − m − 1‬‬
‫‪n−m‬‬
‫‪K<0‬‬

‫‪ .5‬زاوﯾﻪ ﺗﺮك ﮐﺮدن ﻗﻄﺐﻫﺎ و رﺳﯿﺪن ﺑﻪ ﺻﻔﺮﻫﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺮط زاوﯾﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬

‫‪ .6‬ﻧﻘﺎط ﺧﺮوج از ﻣﺤﻮر ﺣﻘﯿﻘﯽ از ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي زﯾﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬

‫)‪dP (s‬‬
‫‪=0‬‬
‫‪ds‬‬

‫‪ .7‬ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻘﺎﻃﻊ ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺤﮏ روت‪-‬ﻫﺮوﯾﺘﺰ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫= )‪ P (s‬را رﺳﻢ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬ ‫‪s+1‬‬
‫)‪s2 (s+a‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ 1‬ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي‬

‫ﺑﺮاي ‪a < 1‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪1 < a < 9‬‬

‫ﺑﺮاي ‪a = 9‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪a > 9‬‬

‫= )‪ G(s‬ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪهاي ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‪ ts ≤ 2 :‬و‬ ‫‪1‬‬
‫)‪s(s+2‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ 2‬ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪﺑﺎز‬
‫√‬
‫= ‪.ζ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬

‫‪C(s) = K s+2‬‬
‫‪s+4‬‬
‫‪C(s) = K‬‬

‫‪C(s) = K s+2.2‬‬
‫‪s+4‬‬
‫‪C(s) = K s+1.8‬‬
‫‪s+4‬‬

‫‪2‬‬
 ‫‪ 2‬ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه در ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬
‫= )‪ G(s‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ‪ 50 ≤ ωc ≤ 70‬و ﺣﺪ ﻓﺎز‬ ‫‪10‬‬
‫)‪s(s+10‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ 3‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ دﺳﺖ ﮐﻢ ‪ 60‬درﺟﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬

‫اﮔﺮ ﺑﺎ ‪ C(s) = 255‬ﺷﺮط ‪ ωc = 50‬را ﺑﺮآورده ﮐﻨﯿﻢ‪ ،‬ﺣﺪ ﻓﺎز ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 11.3‬درﺟﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه ‪C(s) = 255‬‬

‫‪3‬‬
‫= )‪ 55 ،C(s‬درﺟﻪ‬ ‫‪1+ατ s‬‬
‫)‪α(1+τ s‬‬
‫ﺑﺮاي اﻓﺰاﯾﺶ ﺣﺪ ﻓﺎز ﺑﻪ ‪ 60‬درﺟﻪ‪ ،‬در ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ‪ ω = 50‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺶﻓﺎز‬
‫)ﮐﻤﯽ ﺑﯿﺶ از ﻣﻘﺪار ﻣﻮرد ﻧﯿﺎز( ﻓﺎز ﻣﺜﺒﺖ اﯾﺠﺎد ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از راﺑﻄﻪ زﯾﺮ‬

‫‪α−1‬‬
‫= ‪sin ϕm‬‬
‫‪α+1‬‬
‫≃ ‪ .τ‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه‬ ‫‪1‬‬
‫‪160‬‬
‫= ‪ ωm‬ﺑﺮاي ‪ ωm = 50‬دارﯾﻢ‪:‬‬ ‫ﺑﺮاي ‪ ϕm = 55‬دارﯾﻢ‪ .α ≃ 10 :‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ از راﺑﻄﻪ‬
‫‪τ‬‬
‫‪1‬‬
‫√‬
‫‪α‬‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪s + 16‬‬
‫‪C(s) = K‬‬
‫‪s + 160‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺎﯾﺪ ‪ K‬را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪاي اﻧﺘﺨﺎب ﮐﻨﯿﻢ ﮐﻪ‪:‬‬
‫‬ ‫‬
‫)‪ K(s + 16‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‬
‫‬ ‫‬ ‫‪=1‬‬
‫ )‪ s + 160 s(s + 10‬‬
‫‪s=jωc‬‬

‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ‪ K = 1000‬ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ در ﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬

‫‪s+16‬‬
‫‪C(s) = 1000 s+160‬‬ ‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪4‬‬
‫)‪ G(s) = s(s+10‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺷﺮاﯾﻂ ‪،ϕP M ≥ 65‬‬
‫‪10‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ 4‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫‪ Kv ≥ 200‬و ‪ ωc ≤ 10‬را ﻓﺮاﻫﻢ ﮐﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢ اوﻟﯿﻪ دارﯾﻢ‪:‬‬
‫‪Kv = lim sG(s) = 1‬‬
‫‪s→0‬‬

‫اﮔﺮ ﺑﺎ ﯾﮏ ﺑﻬﺮه ‪ Kv‬را ﺑﻪ ‪ 200‬ﺑﺮﺳﺎﻧﯿﻢ‪ ،‬آﻧﮕﺎه ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ درﻣﯽآﯾﺪ‪:‬‬

‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه ‪C(s) = 200‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽﺗﻮان دﯾﺪ ﮐﻪ ﺑﺎ ‪ K = 4‬ﻣﯽﺗﻮان ﺷﺮط ‪ ωc‬و ﺣﺪ ﻓﺎز را ﺑﺮآورده ﮐﺮد‪.‬‬

‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه ‪C(s) = 4‬‬

‫‪5‬‬
‫‪ C(s) = α(1+τ‬ﺑﺪون ﺗﻐﯿﯿﺮ زﯾﺎد در ‪ ωc‬ﻣﻘﺪار ‪ Kv‬را ﺑﻪ ‪ 200‬ﻣﯽرﺳﺎﻧﯿﻢ‪ .‬ﺑﺮاي اﯾﻦ ﮐﺎر ﺑﻪ‬ ‫)‪s‬‬
‫‪1+ατ s‬‬
‫اﮐﻨﻮن ﺑﺎ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﭘﺲﻓﺎز‬
‫‪ α = 50‬ﻧﯿﺎز دارﯾﻢ‪ .‬ﻣﻘﺪار ‪ ωm‬را ﻧﯿﺰ ﯾﮏ دﻫﮏ ﭘﺎﯾﯿﻦﺗﺮ از ‪ ωc = 3.75‬در ﻧﻈﺮ ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ )ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ‪ (0.4‬ﺗﺎ ﺣﺪ ﻓﺎز را ﮐﺎﻫﺶ‬
‫ﻧﺪﻫﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪1 + 2.5s‬‬
‫‪C(s) = 200‬‬
‫‪1 + 125s‬‬

‫‪1+2.5s‬‬
‫‪C(s) = 200 1+125s‬‬ ‫ﻧﻤﻮدار ﺑﻮد ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ‬ ‫‪3‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ 5‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ‪ G(s) = s12‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ ﺟﻬﺶ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﮐﻤﺘﺮ از‬
‫‪ 20%‬و زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﮐﻤﺘﺮ از ‪ 4‬ﺛﺎﻧﯿﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ‪ C(s) = K‬ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه ‪C(s) = K‬‬

‫‪6‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﺎﻣﯿﻦ ﺷﺮاﯾﻂ ﻣﺴﺎﻟﻪ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﻮﺛﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﺮاﯾﻂ ‪ ζ ≥ 0.45‬و ‪ ζωn ≥ 1‬را ﺑﺮآورده ﮐﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ از ﯾﮏ‬
‫‪ C(s) = s+z‬و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫‪s+p‬‬
‫ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﭘﯿﺶﻓﺎز اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ ﺗﺎ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﻮﺛﺮ را در ‪ s = −1 ± 2j‬ﻗﺮار دﻫﯿﻢ‪ .‬ﺑﺎ ﻓﺮض‬
‫از ﺷﺮط زاوﯾﻪ دارﯾﻢ‪:‬‬
‫‪θz − θp − 2 × 116 = −180 ⇒ θz − θp = 52‬‬
‫• ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ‪ z = −1‬دارﯾﻢ‪ θz = 90 :‬و ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ .θp = 38 :‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ زاوﯾﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪ .p = −3.56‬ﻣﻘﺪار ﺑﻬﺮه ﻣﻮرد ﻧﯿﺎز ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺮط اﻧﺪازه ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪s+1‬‬
‫‪C(s) = K‬‬
‫‪s + 3.56‬‬
‫‬ ‫‬
‫ )‪ K(s + 1‬‬
‫‬ ‫‬ ‫‪= 1 ⇒ K = 8.12‬‬
‫ ‪ (s + 3.56)s2‬‬
‫‪s=−1±2j‬‬

‫‪ ،C(s) = 8.12 s+3.56‬ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ و ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪s+1‬‬
‫ﺑﺮاي ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪s+1‬‬
‫‪C(s) = 8.12 s+3.56‬‬ ‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪s+1‬‬
‫‪C(s) = 8.12 s+3.56‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ﻫﻤﺎن ﻃﻮر ﮐﻪ ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎ وﺟﻮد اﯾﻦ ﮐﻪ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﮐﻤﺘﺮ از ﭼﻬﺎر ﺛﺎﻧﯿﻪ اﺳﺖ‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪي ﺟﻬﺶ ‪ 47%‬اﺳﺖ‬
‫ﮐﻪ ﺑﯿﺶ از ﻣﻘﺪار ﭘﯿﺶﺑﯿﻨﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ اﻓﺰاﯾﺶ ﺑﻪ دﻟﯿﻞ ﻧﺰدﯾﮑﯽ ﺻﻔﺮ ﺑﻪ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪7‬‬
‫• ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ‪ z = −2‬دارﯾﻢ‪ θz = 63.43 :‬و ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ .θp = 11.43 :‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ زاوﯾﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .p = −9.89 :‬ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ‪ K‬دارﯾﻢ‪:‬‬

‫‪s+2‬‬
‫‪C(s) = 20.38‬‬
‫‪s + 9.89‬‬
‫ﺑﺮاي اﯾﻦ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه‪ ،‬ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ و ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﻪ اﯾﻦ ﺻﻮرت اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪s+2‬‬
‫‪C(s) = 20.38 s+9.89‬‬ ‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪s+2‬‬
‫‪C(s) = 20.38 s+9.89‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ﺑﺎ وﺟﻮد اﯾﻦ ﮐﻪ اﯾﻦ ﺑﺎر ﮐﻤﯽ از ﺑﯿﺸﯿﻨﻪي ﺟﻬﺶ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﮐﺎﺳﺘﻪ ﺷﺪ‪ ،‬اﻣﺎ اﯾﻦ ﺟﻬﺶ ﻫﻨﻮز ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل ﻧﯿﺴﺖ‪ .‬از ﻃﺮف دﯾﮕﺮ‬
‫زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﻧﯿﺰ ﺑﯿﺶ از ﭼﻬﺎر ﺛﺎﻧﯿﻪ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫√‬
‫• ﺑﺮاي ﮐﺎﻫﺶ ﺟﻬﺶ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ‪ ،‬اﯾﻦ ﺑﺎر ﻣﮑﺎن ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﻄﻠﻮب را در ‪ s0 = − 3 ± j‬در ﻧﻈﺮ ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ‪ .‬در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ‪ z = −1‬دارﯾﻢ‪:‬‬

‫‪z = −1 ⇒ θp = 6.2 ⇒ p = −10.27 ⇒ K = 27.74‬‬

‫‪ .C(s) = 27.74 s+10.27‬ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ و ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪s+1‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‬

‫‪s+1‬‬
‫‪C(s) = 27.74 s+10.27‬‬ ‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪s+1‬‬
‫‪C(s) = 27.74 s+10.27‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪي ﺟﻬﺶ ‪ 24‬درﺻﺪ و زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ‪ 2.79‬ﺛﺎﻧﯿﻪ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﻬﺒﻮد اﯾﻦ‬
‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﯽﺗﻮان از روشﻫﺎي ﺑﻬﯿﻨﻪﺳﺎزي ﻋﺪدي اﺳﺘﻔﺎده ﮐﺮد‪.‬‬

‫)‪ G(s) = s(s+2‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ‪ .‬ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ‪ Kv ≥ 20‬و ﺑﺮاي ﻗﻄﺐﻫﺎي‬ ‫‪1‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ 6‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ‪ ζ = 0.45‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺑﺮآورده ﮐﺮدن ﺷﺮط ‪ ζ = 0.45‬ﻣﯽﺗﻮان از ﯾﮏ ﺑﻬﺮه اﺳﺘﻔﺎده ﮐﺮد ﺗﺎ ﻗﻄﺐﻫﺎ در ‪ s0 = −1 ± 2j‬ﻗﺮار ﮔﯿﺮد‪ .‬از ﺷﺮط اﻧﺪازه‬
‫دارﯾﻢ‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫‪√ √ =1⇒K=5‬‬
‫‪5 5‬‬

‫‪9‬‬
 ‫در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ‪ .Kv = 25‬ﺑﺮاي اﻓﺰاﯾﺶ ‪ Kv‬ﺑﻪ ‪ 20‬ﺑﺎﯾﺪ آن را ‪ 8‬ﺑﺮاﺑﺮ ﮐﻨﯿﻢ‪ .‬ﺑﺮاي اﯾﻦ ﮐﺎر از ﯾﮏ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﭘﺲﻓﺎز اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﮐﺎﻫﺶ ﺗﺎﺛﯿﺮﮔﺬاري ﺑﺮ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﻮﺛﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه را ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﭼﮏ و در ﻧﺘﯿﺠﻪ ﺑﺴﯿﺎر ﻧﺰدﯾﮏ‬
‫‪ p = 0.1‬ﻗﺮار ﻣﯽﮔﯿﺮد‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ‬
‫‪8‬‬
‫ﺑﻪ ﻫﻢ در ﻧﻈﺮ ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ‪ .‬ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ‪ z = 0.1‬ﻗﻄﺐ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه در‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪:‬‬
‫‪s + 0.1‬‬
‫‪C(s) = 5‬‬
‫‪s + 0.0125‬‬
‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪s+0.1‬‬
‫‪C(s) = 5 s+0.0125‬‬ ‫ﻣﮑﺎن ﻫﻨﺪﺳﯽ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ﻣﺮاﺟﻊ‪:‬‬

‫]‪ [1‬دﮐﺘﺮ ﻣﺤﻤﺪﻋﻠﯽ ﻣﻌﺼﻮمﻧﯿﺎ‪ ،‬ﺟﺰوه درس ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ‪ ،‬داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﺷﺮﯾﻒ‪ ،‬زﻣﺴﺘﺎن ‪.1373‬‬

‫‪[2] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop, Modern Control Systems, Prentice Hall, 2008.‬‬

‫ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺎﺷﯿﺪ‬
‫ﺻﻤﺪي‬

‫‪10‬‬