程控實驗

實驗五.酸鹼中和控制程序

修課班級:化工四乙

組別:B-5

組長:10221255 張育銘

組員: 10321263 陳宏銘

10221305 陳睦鈞

10321227 林育平
 10321371 吳洋洋

實驗日期:2017.10.04

結報繳交日期:2017.10.12
(1):

實驗目標:運用 Kc、τI 和τD 來使系統的 PH 值達到 SP(SP=PH9.65)

操作手法: 1.先用手動控制鹼液流量來建立 PH-t(PH-時間)圖

2.藉由上圖求得 Kp、θ及τ值，並藉由此值帶入 P(比例控制)、

I(積分控制)以及 D(微分控制)的各項方程式中，求得 Kc、τI 及τD

1 𝜏 16𝜏+3𝜃
 P(比例控制)方程: Kc = 𝐾𝑝 𝜃 [ ]
12𝜏

𝜃[32+6(𝜃 ⁄𝜏)]
 I(積分控制)方程: τI = 13+8(𝜃⁄𝜏)

4𝜃
 D(微分控制)方程: τD = 11+2(𝜃⁄𝜏)

3. 將 PID 參數(即 Kc、τI 及τD )輸入，並以此參數進行鹼液流量的

自動控制

條件:

酸液(檸檬酸)PH 值:2.9

鹼液(氫氧化鈉)PH 值:12.3

酸液 PUMP 轉速(5.5 轉/sec)

 鹼液 PUMP 轉速(2→4.5 轉/sec)

二.數據整理

δ=2.5

∆= 8.9 − 8.495 = 0.405(pH value)

∆
𝐾𝑝 = =0.162
𝛿

在 0.63∆=0.25515 下,由圖𝑡63% = 579.6 − 348 = 231.6(sec)

0.28∆=0.1106 下,由圖𝑡28% =471.6-348=123.6(sec)

τ=1.5(𝑡63% − 𝑡28% )=162(sec)

θ=𝑡63% − τ=69.6(sec)

16𝜏+𝑒 −69.6𝑠
model=
162𝑠+1

𝐾𝐶 =20.7

𝜏𝑖 =146.4

𝜏𝐷 =23.474

Simulink 部分:

(1) simout 數據
(2) tout 數據
三.結果圖形整理

Manual 部分:

9.1

8.9

8.8

PH值 8.7
PV1
8.6

8.5

8.4

8.3
0 500 1000 1500 2000
秒
 5 9.1

4.5
9
4
8.9
3.5
8.8
3

MV ph值 2.5 8.7 PV1 ph值

MV
2
8.6 PV1
1.5
8.5
1
8.4
0.5

0 8.3
0 500 1000 1500 2000
秒
Simulink 部分:

matlab 用 plot 作圖,時間取 1200 秒(約 20 分鐘)

9.1 0.45

9 0.4
0.35
8.9
0.3
8.8 0.25
ph

8.7 0.2
PV1
8.6 0.15
a
0.1
8.5
0.05
8.4 0
8.3 -0.05
-500 0 500 1000 1500 2000
time
四.結果討論

陳睦鈞

結果討論：

我覺得我們這組一開始 PH 值對時間的變化圖，圖形跑得還不錯。我們也用了

移動平均的趨勢線功能，時圖形更好看也更容易找出我們要的參數以便計算，

如果有更多時間我們應該可以用是誤法把參數調到講師的要求。

吳洋洋

結果討論：就結果而言可能並不完美，沒法做出相應的數據，到最後也因為時

間的不足，不能用 tried-and-error 測試出正確的 Sp 值，我認為在時間控制可

以改善，前面一些程序可以加快，令後面有更充足的時間去做並且能夠解決突

發的問題。

張育銘
我覺得這個結果還算 ok,用 simulink 去跑也有達到穩態,最後 pv 值降不下來,根

據附錄 b 我們手動去做調整,是以 i 控制為主,p 控制加速為輔,方向上我覺得還滿

正確的,但好不容易搞清楚要做時,時間已經不夠,不然後面應該可能可以摸索到

一些線索

陳宏銘

最後實驗跑不出來,可能需要再多研究怎麼去調整 pid 參數的部分

五.問題與討論回答

1.請說明此實驗的控制方法在控制酸鹼中和時會遇到甚麼問題?如何解決?

PID 控制器(Auto)中，𝐾𝑐 、𝜏𝐼 、𝜏𝐷 值出錯令到實驗出現誤差（設定點 Sp 值降

不下來）。需要重新計算，或者用 tried-and-error 調 PID 參數測試直到得出正

確的 Sp 值。酸槽、鹼槽、混合槽可能沒有清洗乾淨，還殘留有一些雜質，影

響實驗測出的 pH 值。

2 如果要做酸鹼中和曲線,請問該如何利用這個實驗機台進行

將清水 需配置的酸鹼溶液準備好,並且將溶液注入混合槽混合後,利用電腦的
matlab 執行酸鹼中和控制實驗程式描繪出中和曲線圖

3.請說明如何校正 PH 電導度計

首先開啟 pH 酸鹼計監測儀，並重置數據。再拿出 pH 值感測器取下保養

液，拿去離子水沖洗，再用紙擦乾。接着把感測器放進 pH 值為 7 的溶液，並

手動把監測儀上 CA1 的 pH 值讀數調到 7.00。然後再用去離子水沖洗並擦乾，

重複把感測器放進 pH 值為 4 的溶液，再手動把監測儀上 CA2 的 pH 值讀數調

到 4.00。最後按下 mode 並會顯示校正數值(需要大於 95%否則要重新校正)。

六.講師所提問的實驗問題

輸入 PID 參數後,PV 值一直降到 SP 值以下時,需要手動去調整 PID 參數,是為要

怎麼調整?為甚麼?

P I D 三個控制器對控制程序都有一定的影響.其中微分控制器 D 和程序變數

的變更速率成比例增減.在增加所對應參數之τD 下,會使系統對於誤差的變化反
應更加劇烈.也就代表對於變數的訊號很敏感.一旦有變化系統容易不穩定.因此

將τD 值調越低越好.將參數τD 設定為常數後,再視情形調整 KC 和τI 值. 比例控制

器 P 雖然跟系統反應時間成正比,但所對應參數 KC 跟誤差值會成正比.當 KC 越大

時,會使變數的震盪幅度也變更大.實驗中我們發現震盪的幅度的確滿大,所以應

將 KC 值調低.I 控制器主要是控制系統的誤差大小.所對應參數τI 並不像前兩二個

參數會有一定的比例關係.主要看於系統誤差值增減的多寡將τI 值增加或減少.

七.心得與建議

林育平

這次的實驗說起來有點手忙腳亂，一會要注意槽體水位、同時還邊擔心酸液量

是否足夠，令我感到十分的不安，幸好最後實驗順利地結束，算是不幸中的大

幸。但其中有一點讓我不解的是最後的電腦控制的部分，其 PH 值一直無法趨

近到講師指定的數值，讓我們十分的緊張(當時酸液量已所剩無幾)，我在想可

能是控制元件或是參數本身的問題，導致其無法順利趨近指定值，我個人是認

為原因可能在於前者(畢竟後者我們有再重新檢算過，數據並無問題)，但若是

後者造成的，可能下次做實驗時就要多注意酸鹼液的濃度有無配錯，以上，我

覺得這次實驗的結果還算能接受。
吳洋洋

心得建議：知識上的不足令這次實驗倍感困難，也因此無法解決突發的問題，

初次的使用不熟悉也做成不少問題，吸收這次的經驗往後期望可以避免再次發

生，再者要補充應有的知識，應對再次發生的意外，令實驗可以順利進行。

陳睦鈞

心得與建議：

這個實驗比想像中還要花時間，實驗前後都有向別組同樣實驗打聽實驗狀況，

沒做完的組別似乎有不少，每次調整完參數道系統平衡都要等上一段時間，希

望經過這次實驗後會對這個裝備比較熟悉，操作上可以更為準確快速犀利。

張育銘

心得與建議:

我覺得其實這個實驗相較其他組算不難,但因為很少接觸程序控制的關係,幾乎剛

開始都不知道這個實驗在幹嘛,所以會做不完也是因為一直在摸索,常常做到某一

步,就要一直想,不然完全處於朦朧的狀態,不過也因此慢慢地了解這個實驗的目

標,是還滿有趣的,但挺沒有效率的,整體上來說比較需要改進的應該就是剛開始
配置酸液的量,可以配多一點,不然在摸索的過程中,常常就需耗掉很多的量,還有

最後在手動調整 PID 參數時,我在想如果有用 simulink 先跑看看會不會比較有頭

緒!

陳宏銘

心得:第一次進行實驗,雖然手動控制的部分沒什麼問題.但在執行自動控制時發

現 PV 值無法達到 SP 值.也礙於時間的關係,來不及明確找出調整至最佳化的方

法.可以確定的是,因為算出的變數值並不漂亮才導致此結果.討論的結果也認為

在計算時也多了一些誤差.另外,之後進行的實驗也會以 PI 控制的方向去進行控

制.