普通物理/General Physics

Ch10 轉動/ Rotation

成功大學物理學系
朱淑君
 Ch 10 轉動 (Rotation)

已討論了平移運動 (translation) -- 物體沿直線或曲線運動

本章討論轉動運動 (Rotation) – 物體沿軸旋轉運動
EX：開罐器、雲霄飛車
本章討論粒子沿『定軸』轉動的問題
大綱：
 轉動的變數/The Rotational Variables
 角度量是向量嗎？/Are Angular Quantities Vectors?
 等角加速度的旋轉/Rotation with Constant Angular
Acceleration
 線與角變數的關聯/Relating the Linear and Angular
Variables
 轉動動能/Kinetic Energy of Rotation
 轉動慣量的計算/Calculating the Rotational Inertia
 力矩/Torque
 轉動的牛頓第二定律/Newton’s Second Law for
Rotation
 功與轉動動能/Work and Rotational Kinetic Energy
 10-2 轉動的變數 (The Rotational Variables)
z z
 基本名詞定義
 剛體 (rigid body)
物體的各部分一起旋轉，不引入形狀的變化
 定軸 (Fixed axis)
又稱『轉軸 (axis of rotation, rotation axis)』
剛體繞一個『不動的軸』旋轉，此軸稱之。
定軸 or 轉軸
 比較
1) Pure rotation (angular motion)/ 純轉動、角運動
物體各點均在一個以轉軸上一點為圓心的圓上轉動 
相同t, 物體各點轉動的 相同

2) Pure translation (linear motion)/ 純移動、線運動

物體上各點都作直線運動
相同t, 物體各點移動的 x 相同
x
x
x
 角位置 (angular position)
 假想有一條『參考線(Reference
line)』固定在物體上，垂直旋轉軸，
與物體一起旋轉，定參考線沿特定
方向(如：x 軸)為『零角位置 (zero
angular position)』
物體的角位置為參考線與其在零角
位置的夾角
 公式： s :自 x軸延伸的弧長

 r : 圓弧半徑
 單位：徑度量, radians, rad, 為單位 。(Note: 非圈數, revolution, rev)
純數字、無因次
換算:

 Note:
  > 2 ，角度不從 0 重新計算, ex: 4, 10.2
2) 對轉動運動而言，若知道 (t)：物體上參考線隨時間的變化，可知道所有
轉動運動的資訊
 角位移 (angular displacement)
 定義：角位置從 12, 經歷角位移：

 正負：順時針： - 、逆時針：+
 Note: 此定義對所有物體內的任一點均成立
(基本物理定義，無關剛體與否)
1. 角速度 (angular velocity)
 平均角速度 (average angular velocity)
轉動物體 t1 時刻角位置 1，t2 時刻角位置 2，平均角速度

 瞬時角速度(instantaneous angular velocity)

t0時的平均角速度：

 單位: 每秒的徑度量(rad/s)、每秒多少轉(rev/s)、每分鐘多少轉(rev/min)
 正負的判定：由物體的旋轉方向判定( or d) 順：- 、逆：+

(cp. v  dx , v  x  v同dx方向、v同x方向)
dt dt
 角加速度(angular acceleration)
 平均角加速度 (average angular acceleration)
轉動物體有速度變化，t1 時刻角速度1， t2 時刻角速度2，平均角加速度

 瞬時角加速度 (instantaneous angular acceleration)

t0時的平均角加速度：

 單位：rad/s2、 rev/s2
 Note:此定義對轉動物體內部所有點均成立 (基本物理定義，無關剛體與否)
 10-3 角度量是向量嗎？ (Are Angular Quantities Vectors?)

 粒子在空間中的位置、速度、加速度都是向量
 直線運動：粒子只沿 2 方向，所以不需用向量符號表示，用 『+』、『-』 表示
兩方向
+ -
- +

Cp. 直線運動，純轉動運動也只有兩方向：順、逆時針。也可用正、負表示
 角度量可看成向量處理
 表示法： EX—將角速度  用沿軸向量 表示
1)大小：用一定的比例把  值換成長度
2)方向：用『右手定則 (right-hand rule)』
判定。右手沿物體旋轉方向，則拇指會指
向選轉向量的方向
 Note:
1) ：表示定出『旋轉軸的方向』，非物體
實際移動的方向
2) 其運算滿足向量運算法則
3) 例外：角位移 (angular displacement)
不能當成向量來處理。(相加不滿足交換律)
 10-4 等角加速度的運動
(Rotation with Constant Angular Acceleration)

 『純轉動運動』的『等角加速度運動』和
『純平移運動』的『等加速度運動』 有對應的方程式

 解題：
 看題目，找缺項、選公式代入求解
 只記憶前兩公式，再求解其他方程式
 10-5 線與角變數的關係
(Relating the Linear and Angular Variables)

 當物體旋轉時，參考線(reference line)上各點以相同的 w 旋轉，可看出點離軸越遠，

點切線方向的速度變大，離軸越遠，點的切線方向的線速度變大
 轉動物體內各點的線變量 s, v, a 和其轉動參數 , 可由變數 r 關聯起來
r : 點距轉軸的垂直距離，也是點所在軌跡— “圓弧”的半徑

 位置 (position)
參考線上離轉軸 r 的點，旋轉  角時，點沿圓弧走的距離為 s:
Note:  單位為 radian
 速度 (speed)
 對上式微分： Note:  單位為 radian

切線速度 角速度
  Note: 剛體各部分以相同 轉動
 當 r 變大 ，v 變大
 轉動週期 (period)
1) 等   等 v  等速率圓周運動週期：

v=r

2) 意義：轉動一周所需的時間為一周的角位移 2 除以轉動的角速率
( cp.平移運動： t = x / v)

 加速度 (Acceleration)
 切線加速度 (tangent component of linear acceleration)
對 v =  r 再微分:

at 

 dv/dt = at : 粒子加速度的一部份，表示了粒子沿切線方向的速度變化率，
故稱之為『切線加速度』(轉動物體加速度的切線分量)
  法線加速度 (radial component of linear acceleration)
沿圓弧運動的粒子有沿徑向向心加速度，
即轉動物體加速度的徑向分量

(指向圓弧的曲率中心)

at   r  當  0時，才有at ;   0時，v  定值 (均勻圓周運動)

 Note:  v 2
a r  r  當v  0時，才有a r

 補充的證明：

1) v  rrˆ  rˆ
v r  r
  
 v   r
y     ar  r  r 2 a r  r 2
2) a  (r  r ) rˆ  ( r  2r )  
2 ˆ  
r 不變
  
aθ  r  2r  a θ  r
ˆ'
r̂ '
ˆ
d r̂
x
眩暈
 10-6 轉動動能 (Kinetic Energy of Rotation)

 轉動動能的求法
將物體看成許多以相同速率運動的粒子們的組合
v v
總動能為各粒子的動能和

v
整體以角速度  轉動  vi= ri

 定義：轉動慣量(Rotational inertia) 或稱 慣性矩(moment of inertia)

1) 定義：

2) 物理意義：給出了『轉動物體的質量』和其『如何相對轉軸分布』
3) 單位：
4) Note：轉動慣量與『質量』有關也和
『質量相對於軸的分佈』有關

I 小較易轉動、I大較難轉動
 轉動動能 (Kinetic Energy of Rotation)
1) 公式：

2) 意義：表示了純轉動運動剛體的動能

3) cp. 純平移運動的動能計算：
 10-7 轉動慣量的計算 (Calculating the Rotational Inertia)

 『多質點組成的剛體』 (各部分均以  繞軸旋轉)

 轉動慣量  m ：各粒子(質點)的質量
I   mi ri ;  i
2

i ri：各粒子(質點)的距轉軸的垂直距離

 『連續分布的剛體』
 轉動慣量：
 
m dm、
    I   r 2 dm
  dm dv  定值
   I    r 2 dV
 例子：table 10-2

計算複雜，有時無解析解（數值解，電腦計算）
 Review: two orthogonal coordinates

1) 柱座標 (r, , z) 2) 球座標 (r, ,  )

dV  (dr )(rd )(dz ) dV  (dr )(rd )(r sin d )

 rdrddz  r 2 sin drdd

(x,y,z) (r,,z) (x,y,z) (r,,)

23-20
 平行軸定理 (parallel-axis theorem)
 Q：

COM 此時物體的轉動慣量為何？

h
平行軸 轉軸

 平行軸定理：
1) 平行軸：『過質心』且『平行轉軸』的軸
2) Icom：物體繞平行軸旋轉的轉動慣量 I
3) h：2軸 (轉軸、平行軸) 間的距離

轉動慣量： (M：物體質量)
 證明：
取物體的質心為座標原點O、轉軸過點 P(a,b)
出平面、 位於(x,y)處物體微小質量dm 繞過
R P 轉軸旋轉的轉動慣量 I 為：

  (x2  y2 )dm 2a  xdm  2b  ydm  (a2  b2 ) dm

       
2

MXcom0 MYcom0 h M

I com R2dm

物體相對過
質心平行軸
旋轉的轉動
俯視圖 慣量 Icom

物體對任意軸旋
轉的轉動慣量：
 10-8 力矩 (Torque)

 施力使物體轉動，與『施力大小』、『方向』和『施力位置』都有關係
 Ex: 門的把手為何在外側？

 力如何使物體轉動

垂直轉軸 O 截面上，施力 F 使物體繞軸旋轉， r
 
r
為施力點 P 的位置向量， 、 F 夾  角
 施力如何使物體轉動？
1) 將力分解

1. 徑向分量 (radial coomponent ), Fr :

 沿 rˆ 延伸線上，不使物體轉動
2.切線分量(tangential component ), F : F  F sin 
 t t

 沿垂直轉軸 rˆ 的方向上，使物體轉動
2) 施力使物體轉動除了與 Ft 有關還與距離轉軸的
距離 r 有關

定義力矩 (Torque)：
  
  rF
  力矩的算法：
1)
2)
 r⊥ (moment arm, 力臂)：

轉軸距離力的作用線(line of action of F )

的垂直距離，稱施力 F 的力臂。
 力矩 = 施力 X 力臂 (r 為 Ft 的力臂 )


 力矩的釋義：施力 F 使物體轉動或扭轉的能力
 單位： (N*m)
 方向：右手定則決定 (定軸，故用逆： + 、順：- 給定即可) 
1  0

 力矩 (向量) 的疊加，滿足疊加原理
2  0
淨力矩(Net torque / resultant torque)為各別力矩的和 
F2
 
 net   i (vector sum)
i 
r2
 10-9 轉動的牛頓第二定律 (Newton’s Second Law for Rotation)

 Newton’s 2nd law for rotation:

力矩可以使剛體旋轉，物體所受的淨力矩 (net torque) net 和其導致物體相對轉軸
的角加速度關係為：

 證明：
質量 m 粒子和無質量棒子連接，另一端固定在 O
使粒子只能在以轉軸 O 為圓心的圓路徑上移動
 施力 F 與棒夾  角，粒子所受力矩：

 由Newton’s 2nd law:

又 at =  r
 粒子相對轉軸
的轉動慣量 I
 多力施在粒子上時，合力矩 net 和角加速度  滿足：
驗證：看特例 M=0
 10-10 功與轉動動能 (Work and Rotational Kinetic Energy)

 『純轉動運動』與『純移動運動』的比較

本節說明

 施力在物體上，產生力矩  與作功 W 間的關係


施力 F 使粒子沿圓弧走 ds = r d
 
 dW  F  dr  Ft ds  Ft rd  d
 施力使粒子沿圓弧自i f，共作功：
d f

 
W  dW  d  
W    f   i
定值

i
 功率 (power)
作功的速率，dt 時間內施力使粒子沿圓弧移動 d，作功 dW =  d
功率： dW d
P   
dt dt
 功能原理 (Work-Kinetic energy theorem)

施力使剛體沿定軸旋轉，單質點粒子  W = k

W  K  K f  K i
d
2 2
mv f mvi
   (v  r)
2 2
mr 2f mr 2i
2 2
   (I  mr 2 )
2 2
If Ii
2 2
vf  
vi 2 2
定轉動動能：KR = I2/2
HW: 6, 13, 28, 34, 41, 43, 45, 51, 62, 66
Homework