DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

CONTROL AVANZADO II

TRABAJO PRACTICO 1:
EXTENSIONES DEL CONTROL LQR

Agosto de 2011
CONTROL AVANZADO II 2011

1. INTRODUCCION

El objetivo del trabajo práctico es mostrar sobre ejemplos concretos de sistemas continuos algunas
de las variantes del control LQR estudiadas en teoría.
En la primera parte se calculará un control óptimo para que sea robusto ante la variación de
parámetros de la planta y se realizarán comparaciones contra un control LQR estándar. En la segunda
parte se verá el cálculo del control con el agregado de un grado de estabilidad preestablecido.
El modelo matemático a utilizar en este trabajo práctico es el correspondiente a un resorte de
torsión, dicho modelo se corresponde con uno de los modelos mecánicos presentes en el Laboratorio de
Control. Los detalles del mismo pueden consultarse en el apéndice ubicado al final de la presente guía.

1.1. Control LQR con funcional costo con modificación de parámetros (SWLQR)
Sea el siguiente sistema dinámico lineal, multivariable, invariante en el tiempo, continuo de orden n,
con m entradas y p salidas, expresado a través de sus variables de estados por el sistema de
ecuaciones matriciales:

Xɺ = A. X + B.U [ X ]nx1 , [ A]nxn , [ B]nxm , [U ]mx1

(1.1)
Y = C. X [Y ]px1 , [C ]pxn

donde X es el vector de estados, Y es el vector de salidas, A es la matriz de evolución, B es la matriz de

control y C es la matriz de salida.
El control LQR estándar plantea el problema de encontrar el control U(t) capaz de minimizar el
funcional J

∞
J = ∫ ( X '.Q. X + U '.R.U ).dt (1.2)
0

En ocasiones es necesario ampliar este problema incorporando en el funcional un término adicional

que contempla índices cruzados entre X y U, el funcional planteado para este caso es el siguiente:

∞
J = ∫ ( X '.R XX . X + 2. X '.R XU .U + U '.RUU .U ).dt (1.3)
0

Se demuestra que el control que minimiza dicho funcional es único y vale:

U (t ) = − K . X (t ) (1.4)

−1
con K = RUU .( R XU '+ B'.P) (1.5)

donde P es la única solución simétrica definida positiva de la ecuación de Ricatti:

−1
P. Ar + Ar '.P − P.B.RUU .B '.P + Q = 0
−1
Ar = A − B.RUU .R XU ' (1.6)
−1
Q = R XX − R XU .RUU .R XU '

La matriz RXX debe ser simétrica semidefinida positiva, RUU debe ser simétrica definida positiva, y
además debe cumplirse que la matriz
 R XX R XU 
  debe ser semidefinida positiva para que exista solución.
 R XU ' RUU 

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Cabe destacar que si la matriz RXU=0 el problema se reduce al caso del control LQR estándar ya
estudiado.
Este funcional costo con índices cruzados permite plantear el problema de encontrar un control LQR
que admita variaciones en los parámetros de la planta, o sea, encontrar un control LQR que sea robusto
a la variación de parámetros.
Nombrando con α al parámetro que presenta variaciones en su valor nominal, el control LQR
robusto ante dichas variaciones se calcula eligiendo un funcional costo con índices cruzados con los
siguientes pesos matriciales:

~ ∂A' −1 ∂A
R XX = R XX + .( A )'.Rαα . A −1 .
∂α ∂α
~ ∂A ' ∂B
R XU = R XU + .( A −1 )'.Rαα . A −1 . (1.7)
∂α ∂α
~ ∂B ' −1 ∂B
RUU = RUU + .( A )'.Rαα . A −1 .
∂α ∂α

donde Rαα debe ser cuadrada nxn simétrica semidefinida positiva y cuantifica el peso
correspondiente a la sensibilidad en los estados respecto a la variación del parámetro α. Las
~ ~ ~
matrices R XX ,R XU y RUU son los pesos nominales del control LQR estándar, el término adicional
agrega la influencia de la variación del parámetro α . Variando la matriz Rαα convenientemente es
posible hacer al sistema más o menos insensible a dicha variación.

1.2. Control LQR con restricciones en la ubicación de polos (α-LQR)

Sea el sistema expresado en las ecuaciones (1.1), el control LQR estándar asegura que la solución
encontrada es asintóticamente estable con cierto grado de robustez. Para algunos diseños dicha
robustez no puede quedar librada a la elección de los pesos dentro del funcional, sino que se hace
necesario contar con la posibilidad de poder establecer una restricción adicional respecto a la zona del
plano s dentro de la cual se desea que queden ubicados los autovalores del sistema a lazo cerrado.
La forma de incorporar la restricción adicional consiste en plantear el funcional

∞
J = ∫ e 2αt .( X '.Q. X + U '.R.U ).dt (1.8)
0

Se demuestra que el control que minimiza dicho funcional es único y vale:

U (t ) = − K . X (t ) (1.9)

con K = R −1 .B '.P (1.10)

donde P es la única solución simétrica definida positiva de la ecuación de Ricatti:

P.( A + α .I ) + ( A'+α .I ).P − P.B.R −1 .B'.P + Q = 0 (1.11)

Además se comprueba fácilmente que los autovalores del sistema a lazo cerrado se ubicarán en la
zona marcada en el gráfico siguiente, verificándose el cumplimiento de la restricción adicional.

Im

-α Re

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2. DESARROLLO DEL TRABAJO PRACTICO

2.1. Control LQR con funcional costo con modificación de parámetros

El apéndice ubicado al final de esta guía describe el modelo matemático de un sistema con un
resorte de torsión. El objetivo de esta primera parte del trabajo práctico es calcular para el mismo un
control LQR que sea robusto ante variaciones de la constante k del resorte.

2.1.1) Calcular, usando el modelo del resorte de torsión, un control LQR estándar que optimice el
funcional J siguiente:

∞
J = ∫ (ω d + θ d + 10000.u 2 ).dt
2 2

[ INSERTAR AQUÍ LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

2.1.2) Sobre el mismo sistema, calcular un control SWLQR que sea robusto ante el cambio de la
constante k del resorte propuesto a continuación, adoptando para Rαα el valor indicado:

knom = 1.3336 (sistema nominal)

kmod = 0.13336 (sistema modificado)

10000 0 
Rαα = 
 0 10000

[ INSERTAR AQUÍ LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

2.1.3) Graficar las salidas de los sistemas a lazo cerrado ( θ d ) indicados a continuación, todos ellos
trabajando como reguladores, en todos los casos ante una condición inicial ωd 0 = 0
yθ d 0 = 1:
- Sistema nominal con control LQR,
- Sistema modificado con control LQR,
- Sistema nominal con control SWLQR,
- Sistema modificado con control SWLQR.

Realizar sólo una gráfica con los cuatro trazos, con escalas adecuadas para
permitir una buena visualización de los mismos con el fin de realizar
comparaciones.

[ INSERTAR AQUÍ LA GRAFICA DE LA VARIABLE θd ]

2.1.4) Repetir el cálculo del control SWLQR, adoptando ahora para Rαα el valor indicado:

1000 0 
Rαα = 
 0 1000

[ INSERTAR AQUÍ LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

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2.1.5) Repetir el punto 2.1.3 completo, pero con el nuevo control SWLQR calculado en el punto
2.1.4.

Realizar sólo una gráfica con los cuatro trazos, con escalas adecuadas para
permitir una buena visualización de los mismos con el fin de realizar
comparaciones.

[ INSERTAR AQUÍ LA GRAFICA DE LA VARIABLE θd ]

2.1.6) Extraer conclusiones de las simulaciones realizadas.

[ INSERTAR AQUÍ LAS CONCLUSIONES PEDIDAS ]

2.2. Control LQR con restricciones en el grado de estabilidad (α-LQR)

Trabajando con el mismo sistema físico, en la segunda parte del trabajo práctico se calculará un
control LQR para el mismo que asegure que los autovalores del sistema a lazo cerrado presenten una
cota máxima en su parte real.

2.2.1) Calcular, usando el modelo del resorte de torsión, un control LQR estándar que optimice el
funcional J siguiente. Indicar la ubicación de los autovalores del sistema a LC.

∞
J = ∫ (ω d + θ d + 100.u 2 ).dt
2 2

[ INSERTAR AQUÍ LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

2.2.2) Sobre el mismo sistema, calcular un nuevo control LQR utilizando los mismos valores para las
matrices peso Q y R que en el punto anterior, pero que asegure que la parte real de los
autovalores del sistema a LC no supere –5. Indicar la nueva ubicación de los autovalores del
sistema a LC.

[ INSERTAR AQUÍ LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

2.2.3) Graficar la salida ( θ d ) y la entrada de control ( u ) de los sistemas a lazo cerrado indicados
trabajando como reguladores, en todos los casos ante una condición inicial ωd 0 = 0
yθ d 0 = 1:
- Sistema con control LQR,
- Sistema con control α-LQR,

Realizar dos gráficas – una para cada variable – con dos trazos en cada una, con
escalas adecuadas para permitir una buena visualización de los mismos con el fin
de realizar comparaciones.

[ INSERTAR AQUÍ LAS GRAFICAS DE LAS VARIABLES θd Y u]

2.2.4) Extraer conclusiones de las simulaciones realizadas.

[ INSERTAR AQUÍ LAS CONCLUSIONES PEDIDAS ]

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3. APENDICE – Modelo matemático del resorte de torsión

El sistema consta de un eje vertical no rígido que se encuentra unido a un disco metálico en su
extremo inferior y sujeto firmemente a un marco fijo en su extremo superior. Dada la elasticidad
torsional del eje, es posible aplicar un corrimiento inicial en el ángulo del disco. El sistema presenta
además en el extremo inferior un sistema de poleas accionado por un motor de corriente continua que
permite hacer girar al disco.

A continuación puede verse un diagrama del mismo con sus parámetros:

θd : ángulo girado por el disco [rad]

ωd : velocidad angular del disco [rad/s]
u: tensión de armadura del motor [V]

k: constante torsional del resorte = 1.3336 Nm/rad

J: momento de inercia del disco = 0.01053 kgm2
cd : constante de rozamiento del disco = 0.00787 Nms/rad
khw: ganancia del sistema a LA = 15.55 kgm2/s2

θd

Las ecuaciones dinámicas del sistema son las siguientes:

θɺd = ω d
cd k k
ωɺ d + .ω d + .θ d = hw .u (3.1)
J J J

Estas ecuaciones pueden escribirse en forma matricial de la siguiente forma:

θɺd   0 1  θ d   0 
  = − k c
− d
.  +  k hw .u (3.2)
ωɺ d   J J  ω d   J 

Reemplazando por los valores numéricos se obtiene entonces:

θ d   0 1   0 1   0   0 
X =  ; A= k c =  ; B =  k hw  =   (3.3)
ω d  − − d  - 126.648 - 0.747389   1476.7 
 J J     J   

y de este modo la ecuación matricial (3.2) puede expresarse como

Xɺ = A. X + B.u (3.4)

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