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A lo largo de los siguientes capítulos, será necesario obtener el equivalente de una transformada de
Laplace, X(s) a su transformada Z, X(z); para ello, ilustraremos el procedimiento con el siguiente
ejemplo.
EJEMPLO 3.4
Suponga que tenemos una señal continua x(t) cuya transformada de Laplace está dada por
1
X (s) = . Calcule la transformada Z, Z[x(t )] = X (z ).
s(s + 1)
SOLUCIÓN
Para obtener X(z), es necesario que primero conozcamos x(kT), lo que a su vez implica que deba-
mos conocer la función continua x(t), la cual se puede conocer por medio de la transformada de
Laplace inversa, como mostramos en seguida calculando sus fracciones parciales:
1 1
X (s) =
s s +1
Por lo tanto,
1 1 ⎤
x(t ) = L−1 [ X (s)] = L−1 ⎡⎢ ⎤⎥ − L−1 ⎡⎢ = 1(t ) − e −t
⎣s ⎦ ⎣ s + 1 ⎥⎦
Al aplicar la transformada Z a esta función continua, previamente discretizando (o muestreando
de manera periódica) en la forma presentada en la sección anterior, tenemos que
z z
Z [ x(t )] = Z [ x(kT )] = Z ⎡⎣1(k) − e −kT ⎤⎦ = −
z − 1 z − eT
Finalmente:
z(1− e −T )
X (z ) =
(z − 1)(z − e −T )
a la transformada X(z) se le conoce como el equivalente discreto de X(s).
TABLA 3.3 Pares de la transformada Z de funciones comunes en el análisis de sistemas lineales discretos
X (s) x (s) o x (k) X (z)
1 1 δ (t ) 1
2 e −nT s δ (t − nT ) z −n
1 z
3 1(t ) o u(t )
s z −1
1 Tz
4 t
s2 ( z − 1)2
(continúa)
70 Capítulo 3 Transformada Z
TABLA 3.3 Pares de la transformada Z de funciones comunes en el análisis de sistemas lineales discretos
(continuación)
2 T 2 z ( z + 1)
5 t2
2 ( z − 1)
3
s3
1 z
6 e −at
(s + a) z − e −aT
7
1
1− e −at
(
a 1− e −aT z )
s (s + a) ( z − 1)( z − e −aT )
ω z sen ω T
8 sen ω t
s2 + ω 2 z 2 − 2z cos ωT + 1
s z (z − cos ω T )
9 cos ω t
s +ω 2
2 2
z − 2z cos ω T + 1
1 Tze −aT
10 te −at
( s + a )2 (z − e ) −aT 2
ω ze −aT sen ω T
11 e −at sen ω t
(s + a) + ω2 2
z 2 − 2ze −aT cos ω T + e −2aT
a2 ⎡ aTz z z ⎤
15 at − (1− exp(−at )) ⎢ 2 − + ⎥
s2 (s + a) ⎣ ( z − 1) ( z − 1) z − exp(−aT ) ⎦
cos (bt ) z
−
a2 + b2 1 exp( at )
cos z −1
16 1 ⎡ z 2 cos ϕ − z exp(−aT )cos (bt + ϕ ) ⎤
s ⎡⎣( s + a ) + b 2 ⎤⎦
2
a
= arctan
b cos ϕ ⎢⎣ z 2 − 2z exp(−aT )cos bT + exp(−2aT ) ⎥⎦
17 δ (k) 1
18 δ (k − n) z −n
z
19 1(k)
z −1
z
20 k
( z − 1)2
(continúa)
3.3 Transformada Z de funciones elementales 71
TABLA 3.3 Pares de la transformada Z de funciones comunes en el análisis de sistemas lineales discretos
(continuación)
z ( z + 1)
21 k2
2 ( z − 1)
3
z
22 ak
z −a
z sen ω
23 sen ω k 2
z − 2z cos ω + 1
z (z − cos ω )
24 cos ω k
z 2 − 2z cos ω + 1
r z sen ω
25 r k sen ω k
z 2 − 2r z cos ω + r 2
z 2 − r z cos ω
26 r k cos ω k
z − 2r z cos ω + r 2
2
⎛ k ⎞ k ( k − 1) z
27 ⎜⎝ 2 ⎟⎠ =
2!
( z − 1)3
k ≥1
⎛ k ⎞ k ( k − 1) ( k − 2 ) z
28 ⎜⎝ 3 ⎟⎠ =
3!
( z − 1)4
k≥2
⎛ k ⎞ k ( k − 1)( k − n + 1) z
29 ⎜⎝ n ⎟⎠ =
n!
( z − 1)n+1
k ≥ n −1
z2
30 (k + 1)a k
( z a )2
31
( k + 1)( k + 2) a k z3
2! ( z − a )3
33
n!
a k b n−k (bz + a )n
( k ) !k !
n − zn
ak ⎛ a⎞
34 exp ⎜ ⎟
k! ⎝ z⎠