Construcción de un carro conducido por

frecuencias,
Paul Alejandro Romero Andrade
Manuel Alejandro León Cárdenas
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga, Departamento de Eléctrica y Electrónica,

Latacunga – Ecuador
promeroandrade@hotmail.es
alejo10121994@hotmail.com

RESUMEN: Este trabajo permite exponer el desarrollo de un

robot receptor de frecuencias elaborado por estudiantes de
Ingeniería Mecatrónica. El diseño de este robot se basa en la
utilización de filtros activos pasa-bandas, los que permitirán
aceptar un cierto tipo de frecuencias (notas musicales) para
generar el movimiento de los motores, permitiendo
movimientos hacia a delante, atrás, derecha e izquierda
dependiendo de la nota que se esté generando con el
instrumento musical.

PALABRAS CLAVE: Amplificador, frecuencia, emisor,

receptor, pasa-banda.

ABSTRACT: This work can expose developing a robot

frequency receiver developed by students of Mechatronics
Engineering. This robot design is based on asset utilization
pass band filters, which allow it to accept a certain type of
frequencies (musical notes) to generate movement of the
motors, allowing movements to a forward, backward, right and
left depending note that is being generated with the musical
instrument.
KEY WORDS: Amplifier, frequency, transmitter, receiver,
band pass.
I. INTRODUCCIÓN
La relación entre la entrada y la salida del amplificador
puede expresarse en función de la frecuencia de la señal
de entrada, lo cual se denomina función de transferencia,
que indica la ganancia del mismo para cada frecuencia,
estas frecuencias son filtradas y de acuerdo con su
magnitud permitirán el movimiento de los motores para
mover el carro en sus diferentes direcciones.
Fig. N° 1 Robot móvil mediante frecuencias
La rueda libre o rueda loca está construida a partir de una
esfera de un rodamiento en desuso y con un capuchón
que permite que la esfera gire en cualquier dirección, de
ahí su nombre rueda loca. Mientras que el armazón que
sostiene los componentes es una placa de acrílico dada
una forma circular con los respectivos cortes para el
acoplamiento de los demás componentes. Las baterías
que se va a usar para el funcionamiento de nuestro robot
son dos baterías de 9 voltios una para cada motor.
El peso y las dimensiones físicas del robot son las
siguientes.
Altura máxima = 10 cm
Longitud = 16 cm
Ancho = 10 cm
Peso (sin baterías) = 800 gr

II. CARACTERISTICAS
CONSTRUCTIVAS
El Robot, presentado en la figura 1, tiene dos ruedas
principales con aros de goma que sirven para parcializar
el deslizamiento. La tracción es delantera buscando un
mejor direccionamiento. Cada rueda se acopla a un
pequeño motor eléctrico tipo 250 de unos 4.0 voltios y
con 2 mm. de grosor de eje. En la parte trasera del robot
se encuentra una rueda libre con el fin de dar estabilidad
mecánica. El diámetro de las ruedas de tracción,
construidas de grillón, es de 5,3 cm.
III. CONSTRUCCIÓN
A. AMPLIFICADOR OPERACIONAL
El concepto de amplificador tiene que ver con l
capacidades de un circuito en aumentar ya sea la tensión,
la corriente o ambas. Un amplificador se puede
representar por dos circuitos:
Entrada: Representa la carga que “ve” el generador o
fuente. El circuito equivalente está compuesto por una
impedancia, denominada impedancia de entrada. En
general se desea que Ze sea grande.
Salida: El circuito de salida está compuesto por:
Un generador que depende de la tensión de entrada
multiplicada por una constante “A” la cual representa el
factor por el cual se multiplica la entrada para producir la
salida.
Una impedancia que representa la pérdida de
amplificador. En general se desea que Ze sea pequeña.
Características:
Un amplificador operacional es un circuito amplificador
con una ganancia muy elevada. Las características de un
amplificador operacional considerado como ideal son:
Fig. N° 2 Características de un Amplificador
B. COMPARADORES
Un comparador es un circuito que produce una
indicación del estado relativo de dos entradas. El circuito
básico y la característica se muestran a continuación.
Vp
VD VS
Vn
+
Fig. N° 3 Amplificador Operacional como Comparador
El amplificador operacional 741 puede ser utilizado
como comparador, aunque su tiempo de respuesta es muy
largo. Cuando se necesita mayor rapidez se puede utilizar
el LM301, LM311 o LM339.
C. FILTROS
Los elementos activos, tales como los amplificadores
operacionales, son ampliamente usados en la
implementación de filtros analógicos, ya que permiten
modificar ciertas características de la señal tratada.
Existen muchos algoritmos para el diseño de filtros,
como por ejemplo, los filtros de tipo Chebyshev,
Chebyshev inverso, Bessel, Butterworth, entre otros, que
llevan a la obtención de una funcion de transferencia para
el filtro deseado. Además, existen diferentes
realizaciones de filtros, para los cuales se obtienen los
valores de resistores y capacitores que componen un
circuito predeterminado, tal es el caso de los filtros
Rouch y Sallen-Key.
Filtros de Rouch:
Este tipo de filtros se realiza a partir de un circuito
predeterminado como el que se muestra en la gráfica.
Para los diferentes tipos de filtro (paso bajo, pasa banda,
paso alto) cambia el tipo de admitancias del circuito, para
cumplir con la función de transferencia, cuya ecuación
característica es de segundo orden. Esto último, permite
una fácil realización, ya que la ecuación de segundo
orden en el dominio de la frecuencia, para un sistema, da
cuenta de la frecuencia natural de oscilación wn, el factor
de calidad Q, entre otras características.
Fig. N° 4 Filtros de Rouch
D. MICRÓFONO ELECTRET
El llamado micrófono de condensador electret o,
simplemente, electret, es una variante del micrófono de
condensador que utiliza un electrodo (fluorocarbonato o
policarbonato de fluor) lámina de plástico que al estar
polarizado no necesita alimentación. Que las placas estén
polarizadas significa que están cargadas
permanentemente desde su fabricación (se polarizan una
sola vez y pueden durar muchos años).
La carga electrostática se induce en la placa móvil
(diafragma) durante el proceso de fabricación, cuando la
misma se somete a unatemperatura de 220 grados, al
tiempo que se le aplicaban 4.000 voltios.
La existencia de esta carga electrostática hace que para
alimentar las placas ya no sean necesarias
ni pilas ni alimentación phantompara su funcionamiento,
sin embargo, sí que se requiere esta alimentación para
proporcionar energía al preamplificador.
Como el diafragma pesa menos (tiene menor masa),
la respuesta en frecuencia del micrófono electro está más
cerca de la respuesta que proporciona un micrófono de
bobina móvil, que de la que ofrece un micro de
condensador convencional. Lo habitual es utilizar una
pila de 1.5 V, aunque se puede usar la alimentación
phantom, no es conveniente, pues si se sobrealimenta
constantemente al micro, se acortará su vida útil.
Fig. N° 5 Micrófono Electret
E. Escala musical:
En un sentido general, se llama escala musical a un
conjunto de sonidos ordenados notas de un entorno
sonoro particular (sea tonal o no); de manera simple y
esquemática (según la notación
musical convencional pentagramada). Estos sonidos
están dispuestos de forma ascendente (de grave a agudo)
aunque, de forma complementaria, también de forma
descendente, uno a uno en posiciones específicas dentro
de la escala, llamadas grados.
Todos los sonidos generados por la naturaleza, inclusive
los generados por la vibración de cualquier elemento
como puede ser una cuerda de una guitarra, o el aire que
pasa dentro de los tubos de un instrumento de viento,
además de la frecuencia principal que generan, producen
armónicos, generalmente con volumen mas bajo,
y guardan una relación matemática con el sonido
principal, esta relación es el doble de la frecuencia del
sonido principal, el triple, cuatro veces la frecuencia del
sonido principal.
V. CONCLUSIONES
 Con el trabajo de investigación he podido entender
de mejor manera el funcionamiento de un
amplificador y todas sus formas de configuraciones
y funcionalidades de acuerdo como se conecta los
pines a la entrada y salida del circuito.
 La ganancia en voltajes y en corrientes permite que
de acuerdo con la conexión que tenga el
amplificador nos ayude a incrementar señales que
para nuestro proyecto fueron fundamentales para
tomar frecuencias e incrementarlas.
 Los filtros permiten captar la señal de las notas
musicales las cuales permitieron dar movimiento al
carro, las señales de frecuencia captadas de acuerdo
con su frecuencia permiten la activación de los
motores.
VI. REFERENCIAS
[1] Boylestad, R. L., & Nashelsky, L. (2003). Electrónica:
teoría de circuitos y dispositivos electrónicos: PEARSON
educación.
[2] Wakerly, J. F. (2001). Diseño digital: principios y prácticas.
Pearson educación.
[3] Martínez, V. L. (1993). Transistores unipolares y
transistores de efecto campo (Vol. 23): EDITUM.
Paul Romero nació en Riobamba,
Chimborazo, en 1994. Sus estudios
secundarios los curso en el Colegio
Militar “Combatientes de Tapi”,
formó parte del cuerpo de brigadieres
en tercero de bachillerato, también
conformo la liga estudiantil del
Colegio. Actualmente se encuentra cursando el quinto
semestre de Ingeniería Mecatrónica en la Universidad de
las Fuerzas Armadas ESPE-EL.
Alejandro León, nació en Pichincha,
Quito, en el año 1994. A inicios del
año 2013 se graduó del colegio José
María Matovelle de la ciudad de
Quito con el título de bachiller en la
especialidad de Física y Matemática.
A finales del mismo año empezó los
estudios universitarios de Ingeniería Mecatrónica en la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-Extensión
Latacunga, y actualmente se encuentra cursando el 5to
Semestre.