09/12/2015 Sistemas Controlados por Computador

Simulações – Lista 09/12/2015

Questão 1 da Lista de exercícios para entregar dia 09/12/2015

LETRA A

Dados da questão:

0,5
𝐺(𝑠) = (1)
𝑠 + 0,5
𝐺𝑐 (𝑠) = 1 (2)
𝐷(𝑧) = 1 (3)

Para o sistema contínuo da figura 1, segue-se a seguinte análise:

Função no tempo contínuo –

𝐶(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐸𝑟 (𝑠) (4)

𝐸𝑟 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) (5)
Substituindo (5) em (4) obtem-se:

𝐶(𝑠)(1 + 𝐺𝑐 (𝑠)) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
= (6)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)

Para o sistema discreto da figura 2, tem-se que

1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝐶(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝑚(𝑘𝑇) (7)
𝑠
𝑚(𝑘𝑇) = 𝐷(𝑧)𝑒𝑟∗ (𝑘𝑇) (8)
𝑒𝑟 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡) (9)

Substituindo (9) em (8), (8) em (7), e aplicando a transformada 𝒵 nos sistemas obtém-se
a seguinte função de transferência:

𝑚(𝑘𝑇) = 𝐷(𝑧)(𝑟 ∗ (𝑡) − 𝑐 ∗ (𝑡)) (10)

𝐺𝑐 (𝑠)
𝑐(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑠𝑇 ) 𝐷(𝑧)(𝑟 ∗ (𝑡) − 𝑐 ∗ (𝑡)) (11)
𝑠
∗
∗ (𝑡) −𝑠𝑇 )
𝐺𝑐 (𝑠)
𝑐 = ((1 − 𝑒 𝐷(𝑧)) (𝑟 ∗ (𝑡) − 𝑐 ∗ (𝑡))
𝑠
∗ (12)
𝐺𝑐 (𝑠)
𝑐 ∗ (𝑡) = ((1 − 𝑒 −𝑠𝑇 ) ) 𝐷(𝑧)(𝑟 ∗ (𝑡) − 𝑐 ∗ (𝑡))
𝑠
Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

Matrícula: 201112060367
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𝐺(𝑧)
𝐶(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) 𝐷(𝑧)(𝑅(𝑧) − 𝐶(𝑧))
1 − 𝑧 −1

𝐶(𝑧) 𝐷(𝑧)𝐺(𝑧) (13)

=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐷(𝑧)𝐺(𝑧)

Com tais relações acima, foram executados os trechos A.a, A.b e A.c do script criado no
MATLAB para se obter o gráfico das respostas ao degrau, apresentado na figura 1. O
valor do periodo de amostragem é 𝑇 = 0,4 𝑠. As funções de transferência de malha
fechada contínua e discreta são, respectivamente, as equações (14) e (15) abaixo:

𝐶(𝑠) 0,5
= (14)
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1

𝐶(𝑧) 0,1813 (15)

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 0,6375

Fig 1 – Resposta ao degrau do sistema contínuo 1 e do sistema discreto 2, apresentados pelo enunciado.

Percebe-se que a função discreta alcança regime permanente mais rapidamente. Por isso,
conclui-se que as funções de malha fechada não são equivalentes, como são as funções
de malha aberta.

Como o ganho de valor contínuo de malha aberta (𝐾𝐷𝐶 ) para ambas as funções é unitário,
de acordo com as referências [1] e [2], obtém-se duas novas equações em cada sistema,
sendo uma para a relação erro-entrada e outra para a relação saída-entrada. Segue o
desenvolvimento abaixo para malha fechada:

Sistema contínuo 1:

Das equações (5) e (6), substituindo 𝐺𝐶 (𝑠) = 1

(16)

Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

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𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
=1−
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (17)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

Sistema discreto 2:

Partindo das equações (9) e (11), e substituindo 𝐷(𝑧) = 1

𝐺𝑐 (𝑠)
𝑒𝑟 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − (1 − 𝑒 −𝑠𝑇 ) 𝐷(𝑧)(𝑟 ∗ (𝑡)
𝑠 (18)
− 𝑐 ∗ (𝑡))
𝑒𝑟∗ (𝑡) = 𝑟 ∗ (𝑡) − 𝐺𝐶∗ (𝑠)(𝑟 ∗ (𝑡) − 𝑐 ∗ (𝑡)) (19)

Aplicando a transformada 𝒵 e substituindo (13)

𝐸(𝑧) = 𝑅(𝑧) − 𝐺(𝑧)(𝑅(𝑧) − 𝐶(𝑧)) (20)

𝐺(𝑧)
𝐸(𝑧) = 𝑅(𝑧) − 𝐺(𝑧) (𝑅(𝑧) − 𝑅(𝑧))
1 + 𝐺(𝑧)
𝐺(𝑧)
𝐸(𝑧) = 𝑅(𝑧) − 𝑅(𝑧)
1 + 𝐺(𝑧) (21)
1
𝐸(𝑧) = 𝑅(𝑧)
1 + 𝐺(𝑧)
𝐸(𝑧) 1
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)

LETRA B

No tempo contínuo, os erros para entrada em degrau e rampa se definem como lim 𝑠 ∙
𝑠→0
𝐸(𝑠) (teorema do valor final),assim, para se obter os erros, multiplica-se (16) pelo
degrau e pela rampa:

1 𝑠 + 0,5
lim (𝑠 ∙ ∙ 𝐸(𝑠)) = | = 0,5 (22)
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 1 𝑠=0

1 𝑠 + 0,5 𝑙 ′ 𝐻𝑜𝑠𝑝𝑖𝑡𝑎𝑙 1
lim (𝑠 ∙ ∙ 𝐸(𝑠)) = | ⇒ | =∞ (23)
𝑠→0 𝑠2 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠=0 𝑠 𝑠=0

O sistema apresenta erro inversamente proporcional ao ganho para a entrada em degrau

e erro tendendo a infinito para a entrada em rampa.

Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

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Para o sistema discreto, o teorema do valor final aplicado ao erro se define como
lim 𝐸(𝑧). Analogamente ao procedimento acima, executa-se com a equação (21), de
𝑧→1
onde se tem

𝑧 𝑧(𝑧 − 0,8187)
lim (𝑧 − 1) ∙ 𝐸(𝑧) = | = 0,5 (24)
𝑧→1 𝑧−1 (𝑧 − 0.6375) 𝑧=1

𝑇𝑧 0,4 ∙ 𝑧(𝑧 − 0,8187) (25)

lim(𝑧 − 1) ∙ 2
𝐸(𝑧) = | =∞
𝑧→1 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6375) 𝑧=1

LETRA C

A partir de (24) e (25), percebe-se que os resultados foram idênticos para o sistema
contínuo e para o sistema discreto, e por isso conclui-se que a aproximação do sistema
discreto é condizente com o sistema contínuo, mesmo com a diferença de
comportamento entre suas funções de malha fechada na resposta ao degrau. Na figura 2
é possível confirmar os comportamentos previstos.

Fig 2 – Análise das respostas de ambos os sistemas, percebendo-se a coerência das respostas

Os resultados estão de acordo com aqueles calculados pelo teorema do valor final .

Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

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LETRA D

Assume-se que o controlador é proporcional, sendo 𝐾𝐶 para o contínuo e 𝐾𝐷 para o

discreto. Assim,

𝐶(𝑧) 0,1813 ∙ 𝐾𝐷
= (26)
𝑅(𝑧) 𝑧 + 0,1813 ∙ 𝐾𝐷 − 0,8187
𝐶(𝑠) 0,5
= (27)
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0,5(𝐾𝐶 + 1)

1+𝑤𝑇/2
Aplicando a transformação bilinear no sistema, pela relação 𝑧 = 1−𝑤𝑇/2 , obtemos:

𝐶(𝑤) 0,1813 ∙ 𝐾𝐷
=
𝑅(𝑤) 1 + 0,2 ∙ 𝑤 + 0,1813 ∙ 𝐾 − 0,8187
1 − 0,2 ∙ 𝑤 𝐷 (28)
𝐶(𝑤) 𝐾𝐷 (𝑤 − 5)
=
𝑅(𝑤) 𝑤(𝐾𝐷 − 10,00314) − 5(𝐾𝐷 + 1)

O polinômio característico obtido, então, é o denominador da função de transferência de

malha fechada acima, Q(w). Aplicando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz,
obtemos:

𝑤1 𝐾𝐷
− 10,00314
𝑤0 −5𝐾𝐷 − 5

Da primeira linha,

𝐾𝐷 < 10,00314

Da segunda linha,

𝐾𝐷 > −1

(29)

Então, pelo Critério de Routh-Hurwitz para a função discreta, −1 < 𝐾𝐷 < 10,00314.

Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

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LETRA E

Fazendo o mesmo procedimento da letra D, para a função contínua, obtemos:

𝑠1 1
0 0,5 ∙ 𝐾𝐶 + 0,5
𝑠

Então, percebe-se que

𝐾𝐷 > −1 (30)

LETRA E

Nota-se que um dos limites para o ganho foi igual ao para o método discreto, no caso,
𝐾𝐶 > −1. Portanto, no caso de um controle analógico, qualquer ganho maior que −1 é
admissível, enquanto no caso discreto, devido à resposta do sistema, o ganho tem limite
superior em cerca de 10.

Isto se deve ao período de amostragem e à capacidade do Zero Order Hold capturar

corretamente a oscilação decorrente do aumento no ganho acima dos limites
encontrados acima.

Script do MATLAB utilizado:

Sbtt1={'^C^(^s^)/_R_(_s_)','^C^(^z^)/_R_
(_z_)'};
legend(Sbtt1);
%% Sistemas controlados por computador -
Questão 1 da Lista para dia 09/12/2015 %% A.d - Alimentação das funções de erro
%Gustavo Albuquerque Bastos da Costa - em função da entrada
Matrícula 2011 1206 0367
%Agradecimentos ao monitor Saulo Ottoni Erro1c=1/(1+G1c);
por se disponibilizar para tirar Erro1d=1/(1+G1d);
%dúvidas sobre os trabalhos;
%% A.e - Gráficos de respostas diversas
%Questão 1 tc=linspace(0,10,1e3); % tempos
%% A.a td=linspace(0,10,10/T+1);
G1c=tf(.5,[1,.5]); udc=ones(1,length(tc)); %entradas
T=.4; udd=ones(1,length(td));
G1d=c2d(G1c,T); urc=tc;
D=1; urd=td;
Gc=1;
% a porção abaixo é meramente
%% A.b Controladores em malha fechada simplificadora para a execução do plot

G1cMF=feedback(G1c*Gc,1); Cdegrauc=lsim(G1cMF,udc,tc);
G1dMF=feedback(G1d*D,1); Cdegraud=lsim(G1dMF,udd,td);

%% A.c - Resposta ao degrau unitário Edegrauc=lsim(Erro1c,udc,tc);

Edegraud=lsim(Erro1d,udd,td);
figure(1);
set(gcf,'color','w'); Crampac=lsim(G1cMF,urc,tc);
step(G1cMF,G1dMF); Crampad=lsim(G1dMF,urd,td);

Erampac=lsim(Erro1c,urc,tc);

Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

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Erampad=lsim(Erro1d,urd,td);

tplot={tc',tc',td'};
Cdplot={udc',Cdegrauc,Cdegraud};
Edplot={udc',Edegrauc,Edegraud};
Crplot={urc',Crampac,Crampad};
Erplot={urc',Erampac,Erampad};

% Formatação da figura com as respostas:

graph={Cdplot,Crplot,Edplot,Erplot};
sbt2={'Entrada','Contínuo','Discreto'};
funct={'^C/_R','^E/_R'};
tipo={' ao degrau',' à rampa'};
color={'b','g','r'};
%% A.f - Função recursiva para criar os
gráficos de resposta

figure(2);
set(gcf,'color','w');
for i=1:4
subplot(2,2,i);
hold on;
grid on;
title(strcat('Resposta de
',funct(1+double(i>2)),tipo{1+mod(i,2)})
);
for j=1:3

cellfun(@plot,tplot(j),graph{i}(j),color
(j));
end
legend(sbt2,'location','best');
end

Nome: Gustavo Albuquerque Bastos da Costa

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