3.

-
10( s  1)
a.- G ( s )  ( s  2)( s  5)

En nuestra función de transferencia, el valor de la ganancia lo

reemplazamos por K, para encontrar el Lugar Geométrico de las Raíces, al
variar la ganancia K.
Entonces la FTLA es:
K ( s  1)
G (s) 
( s  2)( s  5)

Y la FTLC es: G ( s ) H ( s) donde H(s)=1.

1  G ( s ) H ( s)

La ecuación característica es: G(s)H(s)+1=0 de la que obtenemos:

K ( s  1)
1 0
( s  2)( s  5)

Ceros de lazo abierto: z=-1 (m=1)

Polos de lazo abierto: p=-2 y p=-5 (n=2)

Lugar de las raíces en el eje real:

-1 < s < :  = 0º
-2 < s < -1 :  = 180º
-5 < s < -2 :  = 0º
- < s < -5 :  = 180º

Angulo de las asíntotas:

Todos son múltiplos de 180º

Intersección con el eje real:

a 
 p   z  (2  5)  (1)  6
nm 2 1
Puntos de ruptura:

( s 2  7 s  10)
K 
s 1

K ( s  1)
f ( s)  1  0
( s  2)( s  5)

dK ( s 2  2 s  3)
 0
ds  s  1 3

s=1 s=-3
s no está en el lugar de las raíces. Por lo tanto, no es un punto de ruptura.
Finalmente el lugar geométrico de las raíces es:

9( s 2  0.2 s  1)
b.- G ( s) 
s( s 2  1.2 s  9)
 K ( s  (0.1  j 0.99))(s  (0.1  j 0.99))
G (s) 
s( s  ( 0.6  j 2.93))(s  ( 0.6  j 2.93))

Ceros de lazo abierto: z= -0.1+j0.99

z= -0.1-j0.99 (m=2)
Polos de lazo abierto: p= 0
p= -0.6+j2.93
p= -0.6-j2.93 (n=3)

Angulo de las asíntotas:

 180º ( 2k  1)
  180
1
Intersección con el eje real:

 a  (0  (0.6  j 2.93)  (0.6  j 2.93))  ((0.1  j 0.99)  (0.1  j 0.99))  1

Puntos de ruptura:

K ( s 2  0.2 s  1)
f ( s)  1  0
s ( s 2  1.2 s  9)

s 3  1.2 s 2  9 s
K 
s 2  0.2 s  1
dK
0
ds
=> s=-1.13 s=1.62-j0.75

sólo la raíz negativa es punto de ruptura

Angulos de partida y de llegada:

Partida:
polo: -0.6+j2.93
teta = 180º – (90º + 102º) + (105º + 97º) = 190º
por simetría el ángulo del polo -0.6-j2.93 es –190º
Llegada:
cero: -0.1+j0.99
teta = 180º - (90º) + (95.7º + 82.7º + 284.45º) = 552.85º = 192.85º
por simetría el ángulo del cero -0.1-j0.99 es –192.5º

1 K
( jw) 2

 0.2 jw  1
0
jw ( jw) 2
 1.2( jw)  9

Puntos donde el LGR corta al eje imaginario:

K=-39.8
El valor de K negativo indica que el LGR no corta al eje imaginario.
Finalmente el lugar geométrico de las raíces es:
 10( s  1)
c.- G ( s )  ( s  1)
Ceros de lazo abierto: z=1 (m=1)
Polos de lazo abierto: p=-1 (n=1)

Angulo de las asíntotas:

No hay asíntotas ya que el ángulo esta dado por :

 180º (2k  1)

mn

pero n-m=0

Finalmente el lugar geométrico de las raíces es: