Diseño de un Controlador en Cascada

A continuación se realizará la implementación de un control en cascada de un sistema

cuyas funciones de transferencia son G1 y G2, como se muestra en la figura.
En este ejemplo u afecta a una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la
variable que se desea controlar

u yi y
G2 G1

Nuestro objetivo es emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del
sistema representado por las siguientes funciones e transferencia:

0.2
G1  3
s  2.1s  1.2s  0.1
2

1
G2 
s  2s  1
2

Un requisito importante para que la aplicación del esquema de control en cascada

presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta dinámica de la
planta G2 sea más rápida que la correspondiente respuesta dinámica de la planta G1. Si
este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempeño del esquema
de control a lazo cerrado usando el concepto de control en cascada. Por esta razón se
acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de la planta
G2; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de la planta G2
sea lo más rápida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los valores de la
ganancia del controlador.
Para el control de la planta G1 podrá emplearse un controlador PI o PID.

Los pasos que debe realizar consisten en:

a. Probar el esquema de control para una perturbación unitaria.

b. Diseño del lazo de control del proceso G2 mediante el controlador esclavo.
c. Diseño del control en cascada (adicionando el controlador maestro)
d. Comparar el desempeño del sistema de control en cascada contra el que se obtendría
si se usa control feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acción de
control esta restringida al rango [-5 ,+5 ].

Ing Eddie Sobrado 1

Desarrollo de la experiencia

Como sabemos, la raíz negativa más cercana al eje imaginario (o más pequeña en valor
absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta dinámica de un
sistema dado. En este caso la raíz más pequeña de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas en
valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo τ aproximadas de cada planta son:

1  2 / 0.1  63
2  2 / 1.0  6

entonces, como τ1 >τ2, en principio el sistema dinámico en cuestión parece ser un buen
candidato para que, a través del uso de control en cascada, se pueda obtener mejor
desempeño del esquema de control que usando solo control feedback puro.
En la figura se muestra la respuesta del sistema dinámico a lazo abierto cuando la
entrada de cada planta experimenta un cambio escalón.

Figura. Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2.

Para obtener dicha gráfica implemente el siguiente código

%Programa que obtiene la respuesta a un escalon para G1 y G2

%----------------------------------------------------------
clear all, close all, clc
num1=0.2;
den1=[1 2.1 1.2 0.1];

num2=1;
den2=[1 2 1];

G1=tf(num1,den1);
G2=tf(num2,den2);
t=0:0.2:60;
[A(:,1), t]=step(G1,t);
[A(:,2), t]=step(G2,t);

Ing Eddie Sobrado 2

 plot(t,A(:,1),'.',t,A(:,2),'-')
grid on;
legend('Salida de G1','Salida de G2')
title('Respuesta a un Escalon de G1 y G2')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')

Para diseñar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero la

planta G2, lo cual implica diseñar primero el controlador esclavo. Como se dijo antes,
para el control de la planta G2 se empleara control proporcional.
El margen de ganancia para G2 es infinito, lo cual implica que, aunque en principio se
puede emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto solo a la restricción
de saturación de la válvula de control, diseñaremos este lazo de control para lograr un
factor de amortiguamiento ξ igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raíces (root
locus) obtenemos que para ξ =0.4 se debe usar una ganancia del controlador Kc igual a
5. En la figura se muestra la conducta dinámica a lazo cerrado de la planta G2.

Figura. Diagrama del lazo interno(esclavo) del proceso

Para diseñar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la
‘planta’ que el controlador maestro ‘ve’ (G3) esta dada por el producto de la función de
transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado Gx multiplicada por la
función de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1, donde:

G3  Gx G1

Kc G2
Gx 
1 K c G2

usando G3 como la función de transferencia del sistema a controlar, se diseña un

controlador PI usando técnicas de diseño de controladores PID. De acuerdo a ello, se
obtiene que la ganancia kc y tiempo integral τi del controlador maestro son 1.416 y 6.3,
respectivamente.
En la figura se muestra el sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de
control en cascada.

Ing Eddie Sobrado 3

 Figura. Lazo cerrado empleando control en cascada.

Finalmente, para comparar el desempeño del esquema de control en cascada que se ha

implementado hasta este punto; se implementa por otro lado un controlador feedback.
Este controlador será PI y PID con los siguientes valores:

Kc ti td
1.0516 10.9949 0
1.6548 10.9949 2.1717.

El esquema se muestra en la siguiente figura

OSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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