1

Método de adquisición de datos para la obtención

de las constantes del sistema de amortiguación de
un vehículo al ser aplicada una entrada escalón.
Berrezueta Stalin 1, Cruz Joe 2, Lima Juan 3, Maldonado Ronald 4, Erick Neira 5
1Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz – Universidad Politécnica Salesiana
Autor para correspondencia: stalin955@est.ups.edu.ec
2Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz – Universidad Politécnica Salesiana

Autor para correspondencia: jcruze2@est.ups.edu.ec

3Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz – Universidad Politécnica Salesiana

Autor para correspondencia: jlimav@est.ups.edu.ec

4Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz – Universidad Politécnica Salesiana

Autor para correspondencia: rmaldonados@est.ups.edu.ec

5Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz – Universidad Politécnica Salesiana

Autor para correspondencia: eneira@est.ups.edu.ec

Resumen— En este documento se presentara un Abstrac — In this document will be presented a

método para la adquisición de datos del
comportamiento del sistema de suspensión de un
vehículo con la ayuda de un software de
programación (Labview) y la utilización de un
sensor infrarrojo tipo share que permite la lectura de
las oscilaciones del sistema de suspensión, dichas
oscilaciones permiten observar el comportamiento
de la suspensión al ser aplicada una entrada escalón,
mediante la utilización del software matemático
(MatLab) y la gráfica característica del
comportamiento del sistema obtenida del software
(Labview) podemos conocer la constante de rigidez
del muelle (K) y la constante de amortiguamiento
(b). En el documento se explica detenidamente
como fue la toma de datos en el vehículo utilizado,
la tarjeta que se utilizó para el procesamiento de los
datos fue la DAQ de national instrument.
Palabras clave— sobreelongacion, constante de
rigidez, constante de amortiguamiento, función de
transferencia.
method for the acquisition of data on the behavior
of the suspension system of a vehicle with the help
of a software (Labview) and the use of an infrared
sensor type share that allows the reading of the
oscillations of the suspension system, such
oscillations allow you to observe the behavior of the
suspension to be applied a force f(t), through the use
of mathematical software (MatLab) and the graph
feature of the behavior of the system obtained the
software (Labview) we can know the spring rate
constant (K) and the constant buffer zone (b). In the
document explains in detail how was the data in the
vehicle used, the card that was used for the
processing of the data was the national instrument
DAQ.
Key words — overhang, stiffness constant,
damping constant, transfer function.

Proyecto de teoría de control

 2

1. INTRODUCCIÓN 2. METODOLOGÍA
En presente proyecto se obtendrá la respuesta de un Para el trabajo se analizó el sistema de suspensión
sistema de control típico de segundo orden para una de un vehículo Hyundai Tucson año 2005 (fig.1) del
entrada escalón. Consideramos la suspensión de un cual se consideró la masa de 1462 kg. (Arpem,
vehículo como ejemplo de un sistema de segundo 2005)
orden. (Ogata, 2010)

La característica principal de los sistemas de

segundo orden es que tienen dos polos y trabajan
con una constante de amortiguamiento denominada
(ζ) zita, la cual clasifica al sistema en tres
(Subamortiguados ζ<1, críticamente amortiguados
ζ=1, Sobreamortiguados ζ>1). (Ogata, 2010)

Para la suspensión de un vehículo es conveniente

que la respuesta transitoria sea suficientemente
Fig. 1 Hyundai Tucson 2.0 - 2005
rápida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta
transitoria conveniente de un sistema de segundo
Se dice que el peso total de nuestro vehículo tiene
orden, el factor de amortiguamiento relativo debe
una repartición del 42% eje trasero -58% eje
estar entre 0.4 y 0.8. (Ogata, 2010) delantero. (Carricoches, 2006)
El proyecto nació del interés de conocer el 2.1. Adquision de datos
comportamiento de la suspensión al ser aplicado
una entrada escalón, para la obtención de la Para la adquisision de datos se utilizo un sensor
constante de rigidez del muelle (K) y la constante infrarojo tipo share (Fig.2) el cual toma los datos
de amortiguamiento (b). en voltaje del comportamiento de la suspension al
ser aplicada una entrada escalon.
La metodología que se manejó para la adquisición
de datos partió de un método en el cual se utilizó un
sensor infrarrojo tipo share, el mismo que realiza las
lecturas en voltaje del movimiento del sistema de
amortiguación, también se utiliza una tarjeta de
adquisición de datos (DAQ) para que con ayuda de
la programación en el software (Labview) lograr
tener la gráfica del comportamiento de la
suspensión.

El objetivo de este trabajo es la ejecución de un

método de adquisición de datos para la obtención de
las constantes del sistema de amortiguación de un
vehículo al ser aplicado una entrada escalón.
Fig. 2 Sensor infrarrojo tipo Share.
Ya que el sensor infrarrojo da lecturas solo en
voltaje y lo que queremos es tener la distancia para
saber cuál es la deformación del muelle, se utilizó
una técnica que consiste en tomar datos a diferentes
alturas de ubicación del sensor y formar una tabla
en la cual incluya los datos medidos con sus
respectivos valores de voltaje captados por el
sensor. Ya que tenemos nuestra tabla de datos se

Proyecto de teoría de control


utiliza el programa Excel en el cual graficamos, y
utilizando la opción de línea de tendencia para
luego aproximar la línea a los datos de la tabla, con
esto se obtiene una ecuación la cual es ingresada al
software de programación (Labview) para que nos
de la gráfica característica de la suspensión al ser
aplicada una entrada escalón. (Anexos)
El sensor se encuentra a una altura de 10cm con
respecto a la superficie de captación (Fig.3).
Fig. 3 Ubicación del sensor
El sensor infrarrojo fue ubicado en la parte inferior
del vehículo a 80 cm del eje trasero (Fig.4).
Fig. 4 Distancia del eje trasero al sensor (80cm)
Proyecto de teoría de control
3
La tarjeta de adquisición de datos que se utilizó para
este trabajo fue la DAQ de national instrument, a
esta se procedió a conectar el sensor infrarrojo el
cual mediante la programación en el software
labview nos mostrará la señal captada.
Fig. 5 Tarjeta de adquisición de datos DAQ de national
instrument.
2.2. Cálculos matemáticos.
Para la aplicación de una entrada escalón se tomó
en cuenta el peso del vehículo y el peso de las
personas con el fin de conocer la constante de
rigidez del muelle (K) y la constante de
amortiguamiento (b).
Tabla 1. Datos de los pesos
Datos requeridos
Peso del vehículo 1462 kg
Peso de las personas 160 kg
El peso está distribuido con el 42% en la parte
posterior del vehículo con lo cual Transferencia de
masa del eje trasero seria de la siguiente forma.
Transferencia de masa del eje delantero 1462 *0.42
= 614.04 kg.
Se divide para dos el valor obtenido de la masa del
eje posterior, para encontrar la masa suspendida por
rueda y obtendremos:
Masa suspendida por rueda=
De los datos obtenidos de la prueba se obtiene:
a) Un Pico máximo de 11.70 y un valor de
estabilización de 10.10.
 4

Para la obtención del tiempo típico se realizó

una regla de tres:

Tabla 2. Tiempo tipico

Tiempo total de Numero c) Para obtener se aplicará la siguiente
realización de la máximos de formula conocida:
prueba. muestra
2.67 501
Muestra en la
x 269 que se da el pico
máximo

El tiempo típico es igual a segundos.

b) La Sobreelongación se obtiene de la d) Se obtiene el valor de la constante de rigidez

siguiente manera restando el valor del pico k al aplicar la siguiente formula:
máximo menos el valor de estabilización y
se obtuvo lo siguiente:

Luego se procederá la obtención de partiendo de la

siguiente formula:

e) Finalmente se obtiene la constante de

amortiguamiento de la siguiente formula:
Como ya sabemos el valor de se procede
al despejar

f) La función de transferencia queda de la

Aplicando en ambos lados para simplificar el siguiente manera:
exponencial y elevaremos ambos miembros al
cuadrado para eliminar la raíz cuadrada.

Proyecto de teoría de control

 5

2.2.1. Desarrollo en el Software Al momento de dar en el botón graficar se muestra

matemático Matlab la gráfica corresponde a la adquisición de los datos
Se realizó una interfaz gráfica para calcular la tomados en la prueba con ayuda del software
constante de rigidez (k) y el factor de Labview.
amortiguamiento (b) como se muestra en la (Fig.6).

Fig. 8 Interfaz gráfica del software matemático (MatLab).

Al momento de seleccionar en la interfaz la opción

‘Mostrar Grafica’ se obtiene la gráfica de la función
Fig. 6 Interfaz gráfica en Matlab de transferencia al aplicar una entrada escalón,
como se muestra en la (Fig.9).
El programa pide un valor de entrada que
corresponde a la masa del vehículo suspendida en
cada rueda que en nuestro caso de 307.02 kg. Al dar
clic en calcular se obtiene el valor de la constante k
y de la constante b.

Fig. 9 Señal de la función transferencia

En la (Fig.9) muestra el comportamiento de la

funcion de la transferencia al momento de aplicar
una entrada escalón. Podemos observar que en
t=1.4s la seal llega a su tiempo pico tomando como
referencia el inicio de la oscilacion en t=1s para
luego llegar a la estabilizacion en t= 5.8s.

Fig. 7 Interfaz gráfica del software matemático (MatLab).

Proyecto de teoría de control


2.2.2. Desarrollo de Programacion de
simulink
Con la ayuda de la aplicación del simulink del
software matematico Matlab se pudo realizar el
diagrama de bloques de la funcion de tranferencia
aplicando un entrada-escalón.
Fig. 10 Ventana de programación de Simulink
a) Primero se le da los parámetros de la función
de transferencia como se muestra en la
figura 9.
Fig. 11 Ventana de parámetros de Simulink
b) segundo se modifica la magnitud de la
entrada-escalón que corresponde a la masa
del vehículo y la masa de la persona.
Fig. 12 Ventana donde se modifica la magnitud de la
entrada-escalón.
Proyecto de teoría de control
6
c) Finalmente, al dar clic en correr el Simulink
se obtiene la (Fig. 13).
Fig. 13 Gráfica de la función de transferencia al aplicar
una entrada escalón.
3. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Al obtener la distancia de deformación del Sistema
masa - amortiguador medido por el sensor infrarrojo
(SHARE) se pudo obtener el comportamiento que
rige el sistema, con el cual se pudo determinar
matemáticamente el comportamiento mediante la
ecuación de la función de transferencia.
Al momento de colocar el valor de la masa de
307.02 kg en la interfaz gráfica del software
matemático Matlab, se obtiene un valor de la
constante de rigidez de 1498.96 y un valor de la
constante de amortiguamiento de 637.693, los
mismos que fueron obtenidos en el desarrollo de los
cálculos matemáticos.
Con ayuda de las fig. 6 y la fig. 9 se puede observar
que los valores de sobreelongación tienden a hacer
similares con un margen de error del 0.42%
mientras que para el valor de estabilización el
margen de error es de 0.29%.
4. CONCLUSIONES
 Existe una similitud entre la gráfica de la
adquision de datos y la gráfica de la función
de transferencia, comprobando que los
valores de la constante de amortiguamiento
y la constante rigidez son correctos con lo
 7

desarrollado en los cálculos matemáticos y

del software matemático Matlab.

 De la ubicación del sensor dependerá de la

adquisición de datos, ya que debe estar
ubicado en un parte que tenga relación
directa con el sistema (Chasis).

 La señal del sensor varía según la fuerza

aplicada hacia a un punto máximo del
sistema oscilando hasta llegar a un punto de
estabilización.

 Se determinó un margen de error del valor

de sobreelongación del 0.42% y un margen
de error del valor de estabilización del
0.29%.

5. REFERENCIAS

[1] Ogata, K. (2010). Ingenieria De Control Moderna .

Madrid : Pearson.

[2] Dorf, R.C. ; Bishop, R.H. (2005). Sestemas De Control

Moderno (10ma ed.). Madrid : Pearson. Recuperado el 19 de
11 de 2017

[3] Arpem. (2005). arpem.com. Obtenido de

http://www.arpem.com/coches/coches/hyundai/tucso
n/modelos-08/hyundai-tucson-20-142-classic-
4x2.html
[4] Carricoches. (2006). Carricoches . Obtenido de
https://junker.wordpress.com/category/fisica-del-
coche/

Proyecto de teoría de control