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Mecanismos Intermitentes
• Introducción
• Mecánica Gráfica
• Modelo Cuasi-estático
• Trinquete
• Cruz de Malta
1
Introducción 1/6
Mecanismo de movimiento Alternativo: Mecanismo que al
menos posee un eslabón cuyo movimiento es repetitivo entre dos
posiciones extremas con sentido opuesto.
POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN
1 2 1 2
Introducción 2/6
Mecanismo de movimiento Intermitente: Mecanismo que al
menos posee un eslabón que interrumpe y prosigue su
movimiento cada cierto tiempo de forma reiterada. Por tanto
dicho eslabón pasa por instantes en los que se detiene, para
continuar su movimiento en la misma dirección y sentido.
POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN
1 2 3 4
2
Introducción 3/6
El accionamiento de un mecanismo intermitente proviene de :
1. Movimiento alternativo
– Freno y embrague
– Servomotor
F.García Tecnología de Máquinas - Universidad de Málaga 5
Introducción 4/6
CLASIFICACIÓN
• Trinquete
• Cruces de Malta y Estrella
• Leva
• Engranajes
• Escapes
• Combinación de varios mecanismos
3
Introducción 5/6
Introducción 6/6
4
Mecánica Gráfica 1/7
Sea un bloque de 10 Kg de masa, se empuja sobre una superficie horizontal con una
fuerza de 60N durante 1,5s y se deja deslizar sobre la superficie, sabiendo que el
coeficiente de rozamiento es µ=0.05. Determinar la distancia recorrida por el bloque, el
tiempo que tarda en detenerse, su máxima velocidad y aceleración.
F = ma
d
v = dt x = xɺ
d d2
a = v = x = ɺɺ
x
dt dt 2
d d3
j = a = x = ɺɺɺ
x
dt dt 3
fr = µ N
a (m/s2)
5.51
LAS ÁREAS POSITIVA Y NEGATIVA
DEL GRÁFICO DE ACELERACIÓN (O
FUERZA) DEBEN SER IGUALES SI LA
VELOCIDAD INICIAL Y FINAL ES
1.5 18.36 t (s)
NULA
0.49
v (m/s)
8.265
t
0 1.5 18.36
x(m)
75.87
6.19
t
0 1.5 18.36
5
Mecánica Gráfica 3/7
Cuando solo se conoce el valor numérico de una función
Cambio Suave
Cambio Suave
t t
v v
Rampa
t t
a
a
∞
Impulso
t positivo t
Impulso
-∞ negativo
6
Mecánica Gráfica 5/7
a
j
∞
t
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
T = F ⋅R
T =Jα
d
ω = dt θ = θ
ɺ
d d2
α = ω = 2 θ = θɺɺ
dt dt
d d3
γ = α = 3 θ = θɺɺɺ
dt dt
tr = fr ⋅ s
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Mecánica Gráfica 7/7
m1 v1 + m2 v 2 = m1 v '1 + m2 v '2
v1 v2
m1 m2 Antes del
Impacto m1v 21 m2 v 2 2 m1v '21 m2 v '2 2
+ = + +Q
2 2 2 2
m1 m2 Impacto
1 mm
Q = (1 − k 2 ) 1 2 (v1 − v2 ) 2
v’1 v’2 2 m1 + m2
Después del
m1 m2 COEFICIENTE DE RESTITUCIÓN
Impacto
v ' − v '1
k=− 2
v2 − v1
(Plástico) 0 ≤ k ≤1 (Elástico)
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Modelo Cuasi-estático 2/9
Modelo cuasi-estático: se asume que los cuerpos o piezas son
rígidos y en el contacto entre ellos existen resortes que los
conectan. Es una forma de modelar el comportamiento idónea para
cálculos manuales.
La magnitud de la fuerza o
par generado durante la
colisión depende de:
1.La velocidad relativa.
2.La rigidez o la elasticidad
de los cuerpos.
3.La inercia de los cuerpos
que chocan
9
Modelo Cuasi-estático 4/9
Para mejorar el modelo cuasiestático se añade amortiguación:
• Kelvin
• Maxwell
• Standard
F F F
mxɺɺ + kx e + C ( x) xɺ + P = 0
INSTANTE DEL IMPACTO DURANTE EL IMPACTO
P k P k
v0
xɺ
m m
a0 xɺɺ
C(x) C(x)
x
X X
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Modelo Cuasi-estático 6/9
mxɺɺ + kx e + C ( x) xɺ + P = 0
0 x≤0
2
x x
C ( x) = Cmax 3 − 2 0 < x < xmax
xmax xmax
C x ≥ xmax
max
kx e
P
m
mxɺɺ
C (x )xɺ
0.0025
0.002
t 0.0015
2ti 0
m (kg)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
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Modelo Cuasi-estático 8/9
J θɺɺ + cθɺ + kθ + T = 0
J
m=
R2 m
R
v0 = w0 R v0
a0
a0 = α 0 R
J
w0
α0
1s
Ti’=474.3Nm
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Trinquete 1/3
• Mecanismo intermitente
• Elemento de seguridad contra retroceso
• Para usarlo como indexador hay que incluir
un freno
• Consta de tres partes
1. Rueda dentada
2. Uña
3. Brazo
Trinquete 2/3
• Trinquete indexador
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Trinquete 3/3
Corredera
Radio de la manivela Manivela Deslizadera
R=30mm Muesca
• Velocidad de giro de la w Uña
manivela w=60rpm Cinta transportadora
• Masa de la cinta
transportadora m=20Kg
dm
• Fuerza de rozamiento que
se opone al movimiento de
la cinta transportadora
fr=10N
• La masa del mecanismo es
despreciable frente a la de
la cinta transportadora
• Estudiar la idoneidad del
mecanismo como
indexador.
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Cruz de Malta 2/8
Ventajas
• Quizás sea el mecanismo de movimiento intermitente más
barato.
• Comparada con los trinquetes tiene buenas curvas de
movimiento
• Mantiene la inmovilidad durante la parada
Inconvenientes
• No es apta para menos de tres paradas y generalmente no más
de 18 debido a las aceleraciones que se producen.
• Comparada con las levas posee más jerk
• Las curvas de movimiento y los periodos de parada son fijos
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POSICIÓN
sen θ 2
tan θ3 =
c
− cosθ 2
r2
ACELERACIÓN
c
2
c
VELOCIDAD 1 − sen θ 2
dw3 ɺɺ r2 r2
c α3 = = θ = ω22
cosθ 2 − 1
2
dt c 2 c
dθ 3 ɺ r2 1 + − 2 cos θ 2
ω3 = = θ 3 = ω2 2 r2 r2
dt c c
1 + − 2 cosθ 2 2 2
r2 r2 c 2 c
1 + 1 +
r2 r2 r2
ω3max = ω2 α 3max para θ 2 = arccos ± c + 2 − c
c − r2
4 4
r2 r2
F.García Tecnología de Máquinas - Universidad de Málaga 31
θ2
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Cruz de Malta 6/8
Ft T2
F= =
T2 = Ft ⋅ r2 cos(θ 2 + θ3 ) r2 cos(θ 2 + θ 3 )
T3 = F ⋅ r3
Fuerza de contacto
c − r2 cosθ 2
r3 = J α 3 + Tr
cos θ3 F=
r3
±θ2 (°)
n α3MAX FMAX T2MAX
3 4.758 4.122 3.620
4 11.464 9.943 8.483
5 17.571 15.273 12.645
6 22.903 19.960 16.057
7 27.555 24.087 18.859
8 31.642 27.751 21.186
9 35.262 31.030 23.142
10 38.491 33.989 24.805
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Cruz de Malta 8/8
Diseñar un mecanismo indexador usando de cruz
de malta para las siguientes especificaciones
• n=5
• r2=68 mm
• d=22 mm
• w2=142 rpm
• J=12 Kgm2
• Tr=7Nm
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