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Oscilações e Ondas

Oscilações Amortecidas
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Decaimento da energia
Já sabemos que qualquer sistema mecânico perto do equilíbrio estável se comporta como uma
partícula presa a uma mola e, no Cap. 2, vimos também que uma matemática simples é suficiente
para descrever o oscilador harmônico constituído por uma massa presa a uma mola. Um pouco de
reflexão mostra, no entanto, que nossa analogia entre o sistema massa-mola e o comportamento
próximo do equilíbrio é imperfeita.
Uma vez posta em movimento, a massa do Cap. 2 oscilará para sempre, porque sua energia
mecânica é conservada. Essa perenidade está em desacordo com a experiência. Em qualquer
ambiente, encontram-se inúmeros osciladores mecânicos, mas a maioria deles não se manifesta
porque repousa no seu ponto de equilíbrio. A cadeira de balanço, o fio do telefone e o filamento da
lâmpada são osciladores. Normalmente, eles estão parados. E, se uma intervenção os fizer oscilar,
voltarão ao equilíbrio em menos de um minuto. Evidentemente, antes de proclamar a identidade
entre uma massa presa a uma mola e um sistema mecânico próximo do equilíbrio, precisamos
permitir que a massa perca energia.
Em linhas gerais, a perda de energia pode ocorrer ordenada ou desordenadamente. A massa
Figura 1: Massa sujeita à
pode, simplesmente, aquecer o ambiente em que se encontra ou transferir sua energia para um
força de atrito viscoso, além
pequeno número de corpos. As duas formas de transferência são importantes e constituem o do peso e da força da mola.
assunto deste volume. Enquanto a geração de calor é um fenômeno de curto alcance, a passagem O atrito viscoso tem sentido
oposto ao da velocidade e é
da energia de uma partícula para outra é a semente do movimento ondulatório, o qual, como vimos proporcional a ela.
no Cap. 1, pode transportar por distâncias enormes uma perturbação produzida em um ponto de
partida. A segunda modalidade é a mais importante, mas a primeira é a mais simples. Por isso,
este capítulo e o Cap. 4 focalizam a perda de energia por atrito viscoso. O Cap. 5 e os subsequentes
estudam a transferência ordenada de energia.

Equação diferencial
Uma versão mais realista do sistema massa-mola deve levar em conta a viscosidade do meio,
gasoso ou líquido, em que a massa se move. Na situação da Figura 1, por exemplo, inexiste contato
com qualquer superfície. Mesmo assim, a massa está sujeita a uma força de atrito, devido à resis-
tência do ar, sempre oposta ao movimento.
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A interação de um objeto em movimento com o fluido que o rodeia é um fenômeno muito complexo.
A altas velocidades formam-se turbilhões, que amplificam a resistência e dificultam terrivelmente o
tratamento matemático. A baixas velocidades, graças à sua simetria, esferas e cilindros são tratáveis
e observa-se que a resistência, conhecida como arrasto, é proporcional ao diâmetro do objeto, à
viscosidade do meio e à velocidade. Cálculos numéricos e medidas com objetos de outras formas
conduzem a resultados semelhantes, resumidos pela seguinte expressão para a força de arrasto:

 
F = −bv . ( 1 )

O coeficiente de atrito viscoso b é uma constante, que depende da geometria do objeto e cresce
em proporção ao seu diâmetro e à viscosidade. No ar, para um objeto de alguns centímetros de
diâmetro, a Eq. (1) é precisa para velocidades inferiores a 10 cm/s.
 
A massa m na Figura 1 está sujeita às três forças indicadas: seu peso P , o arrasto FA e a força da

mola Fk . A segunda Lei de Newton se escreve:

   
P + FA + Fk = ma. ( 2 )

Precisamos agora de um sistema cartesiano. A experiência adquirida no Cap. 2 recomenda como


origem o ponto de equilíbrio, aquele em que a força da mola neutraliza a força peso. Na Fig. 2, o
ponto O está a uma distância d = mg/k abaixo da extremidade inferior da mola relaxada, na posição
em que o peso mg é igual ao módulo kd da força da mola.
Examinemos agora a aceleração desenhada na Figura 1. Uma vez que, para x > 0, a força elástica
supera o peso, a resultante é ascendente. Mesmo assim, para garantir que a aceleração seja a deri-
vada segunda da posição, e não o negativo dessa derivada, a figura mostra a aceleração no sentido
do eixo x. A projeção da Eq. (1) sobre aquele eixo conduz à igualdade algébrica

−mg − bv − k(x − d) = ma. ( 3 )

Uma vez que d = mg/k, o primeiro termo à esquerda cancela o segundo termo dentro dos parên- Figura 2: Sistema de eixos para
teses na terceira parcela. Resulta uma equação em que cada parcela é proporcional a x ou a uma análise da Eq. (2). O ponto P é
a extremidade inferior da mola
de suas derivadas: relaxada. O ponto O está mg/k
abaixo, na posição em que
a força da mola e o peso da
ma = −bv − kx. ( 4 )
massa somam zero.
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O sinal negativo à direita indica que a tem sentido oposto ao desenhado na Figura 1.
Divididos os dois lados da Eq. (4) por m, resulta uma equação diferencial semelhante à que
encontramos no Cap. 2:

a = − γv − ω02 x, ( 5 )

onde

γ = b/m ( 6 )

é uma constante com dimensão de [1/tempo], e

ω0 = r km ( 7 )

é a frequência que apareceu no capítulo anterior. Sem atrito, γ é zero, e a Eq. (5) reproduz a equação
diferencial que gerou o MHS no Cap. 2,

k
ω0 = ( 8 )
m
Assim como a Eq. (8), a Eq. (5) tem uma infinidade de soluções. Somente uma delas, porém,
concorda com as condições em que a massa m se encontra no instante inicial: em t = 0, a massa da
Figura 1 está na posição x0 e tem velocidade v0. Para descrever seu movimento é preciso encontrar
a solução x(t) da Eq. (5) tal que x(0) = x0 e que, em t = 0, sua derivada seja v(0) = v0.

Dois regimes
Antes de resolver a Eq. (5), vale a pena apresentar uma visão da física do oscilador amortecido. Para
explicar o oscilador harmônico livre de amortecimento, o Cap. 2 estudou as consequências da conser-
vação da energia mecânica. Aqui, a dissipação de energia oferece uma discussão igualmente instrutiva.
Como ilustração, esteja a massa da Fig. 1 inicialmente parada na posição x0. A energia mecânica
inicial é puramente potencial, = E0 U= ( x0 ) kx02 / 2 (seta laranja na figura). A força da mola começa
então a arrastar a partícula em direção ao ponto de equilíbrio x = 0. Inicialmente, a velocidade é
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nula, inexiste atrito, e o movimento imita o MHS do Cap. 2. A partícula ganha velocidade, entretanto,
e o atrito passa a consumir energia. É fácil acompanhar esse consumo no gráfico da Fig. 4, visto que
a energia cinética é a separação entre a curva que representa a energia e a parábola que representa
2
a energia potencial U ( x) = kx / 2.
Quanto maior a energia cinética, mais inclinada é a curva, como consequência da dissipação mais
intensa da energia. Mesmo na curva azul, que representa um coeficiente γ relativamente pequeno,
a inclinação se torna acentuada nas proximidades do ponto de equilíbrio. Nesse caso, a partícula
consegue chegar ao ponto de equilíbrio com energia cinética apreciável, aproximadamente igual
a 40% da energia inicial. A partir daí, a ascensão da energia potencial passa a reduzir a energia
cinética. O bico desenhado pela curva perto de x = −0,4x0 indica que a partícula deixou de consumir
energia cinética, parou e recomeçou seu movimento no sentido oposto. Em outras palavras, passou
por um ponto de retorno.
Daí por diante, ela volta a se deslocar em direção a x = 0, ultrapassa o ponto de equilíbrio com
cerca de 10% da energia inicial e alcança outro ponto de retorno perto de x = 0,2x0, ponto que
marca o início de um novo ciclo. Para γ  ω0, o movimento retém a principal característica do MHS:
a oscilação. A amplitude do movimento, porém, diminui a cada ciclo até se tornar insignificante.
Depois de algum tempo, a partícula praticamente estaciona no ponto de equilíbrio. Movimentos
Figura 3: Dissipação da energia no sistema da
oscilatórios amortecidos são muito comuns no quotidiano. Uma batida no fio pendente de um Figura 1. Pela ordem, as curvas azul, verde e
telefone faz o cabo ir e vir quatro ou cinco vezes antes de parar, por exemplo. vermelha descrevem o comportamento para
viscosidade baixa, alta e intermediária.
A curva verde examina o extremo oposto: γ grande em comparação com ω0. Com muito atrito,
a partícula não consegue adquirir energia cinética: toda a energia que a mola fornece é quase
imediatamente consumida. O gráfico da energia mecânica pouco se afasta do da energia potencial.
O movimento passa por somente um ponto de retorno: o ponto de partida. Nessas condições, o
movimento deixa de ser cíclico, e a partícula se desloca lentamente da posição inicial em direção ao
ponto de equilíbrio.
Há, portanto, dois regimes. Num deles, chamado subamortecido e representado pela curva azul,
o movimento pode ser descrito como um MHS amortecido.
Como no MHS, a força da mola e a inércia da massa dominam a dinâmica, e o atrito consegue
apenas roubar uma fração da energia a cada ciclo. No outro, chamado sobreamortecido e repre-
sentado pela curva verde, a viscosidade está no comando. A inércia deixa de ser importante porque
a velocidade é sempre baixa, e a força da mola consegue apenas trazer a partícula do ponto inicial
até o ponto de equilíbrio.
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Os dois regimes são separados por uma condição limítrofe, representada pela curva vermelha
na figura e conhecida como amortecimento crítico. Como indicado, e conforme veremos abaixo,
o amortecimento é crítico quando γ = 2ω0. Nessa condição, a partícula consegue ganhar energia
cinética, mas esta é insuficiente para ultrapassar o ponto de equilíbrio. Enquanto, no caso γ < 2ω0,
a massa consegue passar por x = 0 e alcançar um ponto de retorno à esquerda dele, na condição
crítica, o equilíbrio é um virtual ponto de retorno, mas, como a velocidade se torna cada vez menor
nas suas imediações, o tempo necessário para alcançar x = 0 cresce infinitamente.

Solução da equação diferencial


Uma equação diferencial cria um vínculo entre uma função e suas derivadas. Como a Eq. (5)
relaciona a segunda derivada da posição (a aceleração) com a velocidade e a própria posição, ela
vincula υ a x. Como cada uma de suas parcelas é proporcional à posição ou a uma de suas derivadas,
ela é linear e o vínculo é linear. Significa que, para uma determinada constante s, a função:

z(t) = v(t) + sx(t) ( 9 )

deve ser mais simples e mais fácil de encontrar que v(t) ou x(t) separadamente. A Eq. (5) ajuda a
encontrar tanto s quanto z. Uma vez que a = dv/dt e que v = dx/dt, a derivada da Eq. (9) em relação
ao tempo pode ser escrita:

dz
= a + sv, ( 10 )
dt
e substituindo a pelo lado direito da Eq. (5),

dz
= − γv − ω02 x + sv. ( 11 )
dt
À direita, os termos proporcionais a v podem agora ser agrupados, e resulta:

dz ω02
= ( s − γ )(v − x). ( 12 )
dt sv
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Aqui, o coeficiente s − γ que multiplica v foi fatorado, para enfatizar que, assim como z, o lado
direito é uma combinação de v e x. A escolha

ω02
s=− ( 13 )
s−γ

identifica o fator de s − γ com a função z e, como era esperado, reduz a Eq. (11) a uma equação
diferencial simples para z(t):

dz
= (s − γ) z, ( 14 )
dt
com a condição inicial

z(t = 0) = z0 = v0 + sx0. ( 15 )

A Eq. (14) pode ser reescrita:

dz
+ (γ − s) z = 0 ( 16 )
dt
uma forma que é conveniente porque equivale a

d [e ( s − γ ) t z ]
e( s − γ )t =0 ( 17 )
dt
Para verificar, basta efetuar a derivada à esquerda da igualdade. Uma vez que a função expo-
nencial nunca se anula, a derivada na Eq. (16) é zero. O produto ze( γ− s )t é constante. E como, no
instante inicial, a função z vale z(t = 0) = z0, no instante t ela é dada por:

z(t) = z0e−(γ − s)t. ( 18 )

Em resumo, para resolver a equação diferencial (5), basta resolver a equação algébrica (13). Dela
resulta um valor para s que, substituído na Eq. (17), determina z. São passos simples. É verdade que
ainda precisaremos a posição x de z, mas essa parte se mostrará fácil.
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Oscilações amortecidas
Para mostrar que a mesma física emerge em uma situação distinta da discutida na Seç. Dois
Regimes, vamos imaginar que o relógio tenha sido ligado no instante em que a massa m passava
pelo ponto de equilíbrio. As condições iniciais são agora x(0) = 0 e v(0) = v0 ou, na Eq. (15), z0 = v0.
Resta encontrar o parâmetro s. A multiplicação de ambos os lados por s − γ transforma a Eq. (13)
em uma equação do segundo grau para s:

s 2 − γs + ω02 = 0 ( 19 )

As duas raízes dessa equação

γ
s± = ± r, ( 20 )
2
onde
2
γ
r =   − ω02 , ( 21 )
2

são em geral distintas. A condição γ = 2ω0, que anula r e faz s+ coincidir com s−, é pontual, um divisor
de águas identificado com o amortecimento crítico encontrado na Seç. Dois Regimes.
Deixada de lado, por um instante, essa condição especial, a Eq. (20) oferece duas alternativas
para substituir s na Eq. (18). Lembrando-se de que z = v + sx, como definido na Eq. (9), e de que a
condição inicial é z0 = v0, vê-se que uma das alternativas é:

v(t) + s+ x(t) = v0e(r − y/2)t, ( 22 )

e a outra,

v(t) + s− x(t) = v0e(− r − y/2)t. ( 23 )


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Para obter a posição x, basta subtrair a Eq. (23) da Eq. (22). A subtração elimina a velocidade e
deixa um fator s+ − s− multiplicando x no lado direito. Como a Eq. (20) implica s+ − s− = 2r, resulta:

e rt − e − rt
x(t ) − v0 e − γt / 2 . ( 24 )
2r

Dessa igualdade emergem os dois regimes apresentados na Seç. Dois Regimes. Se o coeficiente
γ for maior que a frequência 2ω0, a raiz r na Eq. (21) será real e o lado direito da Eq. (24) se resumirá
a um produto de exponenciais. Se, ao contrário, ω0 for maior do que γ/2, a raiz será imaginária e a
Eq. (24) exigirá tratamento especial. Comecemos pela primeira hipótese.

Regime sobreamortecido
Com r real positivo, a Eq. (24) pode ser escrita:

sinh(rt )
x(t ) = v0 e − γt / 2 . ( 25 )
r
Na Figura 4, a curva verde mostra a evolução da posição em função do tempo. Graças à velocidade
inicial, x inicialmente cresce. Nessa fase, porém, a força da mola se junta ao atrito para reduzir
a velocidade até que a partícula pare. Daí por diante, a dinâmica segue a discussão da Seç. Dois
Regimes, e a massa se desloca lentamente rumo ao equilíbrio. Quanto maior for γ, mais próximo
de γ/2 será r na Eq. (21). Para tempos grandes, sinh(rt) ≈ exp(rt)/2, e o produto à direita na Eq. (25)
se aproxima de uma constante; o tempo necessário para que x se aproxime de zero tende então a
infinito. Como já explicado, este regime é dominado pelo atrito viscoso, e nele o oscilador amortecido Figura 4: Movimento oscilatório amortecido
com início no ponto de equilíbrio. A velocidade
imita o movimento moroso de uma bolha em uma garrafa de mel. inicial é v0. As curvas verde, vermelha e azul
representam movimentos subamortecido,
criticamente amortecido e sobreamortecido.
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Regime subamortecido
Para γ < 2ω0, o radicando r na Eq. (24) é negativo. Convém então definir uma grandeza real

ω1 = ω02 − γ 02 / 4 ( 26 )

tal que

r = iω1. ( 27 )

No limite de baixo atrito (γ → 0), ω1 se aproxima da frequência ω0 do MHS. Por isso, podemos
esperar que ela corresponda à frequência da oscilação amortecida descrita pela curva azul na
Figura 3. A seguinte análise dará substância a esse argumento.
A igualdade de Euler,

eiθ = cosθ + isinθ, ( 28 )

permite escrever a Eq. (24) na forma

sin(ω1t )
x(t ) = v0 e − γt / 2 ( 29 )
ω1

A curva azul na Figura 4 mostra que a posição x(t) oscila em torno de x = 0 e, como no regime
sobreamortecido, acaba presa na posição de equilíbrio. Ainda que as condições iniciais sejam dis-
tintas, a dinâmica retém as características encontradas na curva azul na Fig. 3. O movimento é har-
mônico, uma vez que a frequência ω1 independe da posição e da velocidade iniciais.
O amortecimento das oscilações provém do fator exp(−γt/2) na Eq. (29), o qual define uma
amplitude que diminui com o correr do tempo. Para mostrar isso, a Figura 5 traz a posição de um
oscilador sujeito a pouco atrito (γ = 0.05ω0) em função do tempo. Assim como o MHS é modulado Figura 5: Oscilações fracamente amortecidas.
Com γ  ω0 , a massa oscila numerosas vezes
por sua amplitude A, o movimento harmônico amortecido é modulado pela função exponencial antes de parar. A vibração equivale a um MHS
à direita na Eq. (29). com amplitude exponencialmente decrescente.
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Amortecimento crítico
Na divisória entre os regimes subamortecido e sobreamortecido, a condição γ = 2ω0 anula a raiz
r na Eq. (21). Com r = 0, tanto o denominador quanto o numerador do lado direito da Eq. (24) são
zero, e a fração é indefinida. O limite para o qual ela tende quando r → 0, no entanto, é bem defi-
nido. Ele pode ser obtido tanto fazendo r → 0 na Eq. (25) como fazendo ω1 → 0 na Eq. (29). Nesses
limites, o seno hiperbólico e o seno podem ser substituídos por seus argumentos, e resulta:

x(t ) = v0te − ω0t ( γ = 20 ). ( 30 )

A curva vermelha na Figura 4 mostra a evolução da posição do oscilador criticamente amortecido.


O gráfico se assemelha ao do oscilador sobreamortecido, mas o decaimento é mais rápido. É fácil
compreender que, se for muito pequeno, o atrito custará a dissipar a energia, e muito tempo se
passará antes de o oscilador chegar ao equilíbrio. No outro extremo, é também fácil compreender
que, se for muito grande, o atrito consumirá tão eficientemente a energia cinética que a massa
se moverá muito devagar e gastará muito tempo antes de alcançar o equilíbrio. Entre esses dois
extremos está o amortecimento crítico, que rouba energia cinética, mas deixa uma parcela suficiente
para conduzir a partícula rapidamente ao ponto de equilíbrio.
Sempre que for desejável um retorno rápido ao equilíbrio, o amortecimento crítico será o mais
adequado. Exemplos são o mecanismo amortecedor empregado nas molas que fecham as portas
de elevadores e os amortecedores dos automóveis, cuja função é dissipar a energia armazenada
no molejo do veículo quando as rodas passam por uma saliência ou por um buraco na pista. Além
de tornar mais realista a correspondência com sistemas mecânicos próximos do equilíbrio, o atrito
viscoso enriquece a física do oscilador harmônico. Enquanto o MHS é universal, a dinâmica do osci-
lador amortecido comporta dois regimes qualitativamente distintos e uma condição intermediária.
Dada a equivalência matemática entre o oscilador e inúmeros outros sistemas físicos, essa riqueza
merece atenção especial. O próximo capítulo a examina sob uma óptica alternativa.
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Créditos
Este ebook foi produzido pelo Centro de Ensino e Pesquisa Aplicada (CEPA), Instituto de Física da Universidade de São Paulo (USP).

Autoria: Gil da Costa Marques e Luiz Nunes de Oliveira.

Revisão Técnica e Exercícios Resolvidos: Paulo Yamamura.

Coordenação de Produção: Beatriz Borges Casaro.

Revisão de Texto: Marina Keiko Tokumaru.

Projeto Gráfico e Editoração Eletrônica: Daniella de Romero Pecora, Leandro de Oliveira e Priscila Pesce Lopes de Oliveira.

Ilustração: Alexandre Rocha, Aline Antunes, Benson Chin, Camila Torrano, Celso Roberto Lourenço, João Costa, Lidia Yoshino,
Maurício Rheinlander Klein e Thiago A. M. S.

Animações: Celso Roberto Lourenço e Maurício Rheinlander Klein.

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