Robot Gusano

Lomas Joe, Vinueza Rubén, Yugcha Mishel

Estudiantes de la Carrera de Ingeniería Mecánica
Universidad Técnica de Ambato
Ambato, Ecuador

Resumen. — En este trabajo el principal objetivo es

que el robot logre desplazarse de un punto a otro en
línea recta mediante el movimiento armónico simple
esto será conseguido a través del movimiento II. FUNDAMENTOS
coordinado que haga entre sus eslabones, los cuales
Los pasos básicos que cumple el robot gusano son:
tendrán como articulaciones a un conjunto de servo
motores.
Los movimientos coordinados se generarán mediante la Motor reductor: Motor Reductor 9 V 300 RPM /. [3]
ayuda de modelos teóricos matemáticos y de estabilidad.
Con ellos se pretende en principio que la simulación del Pilas: se utilizara 2 pilas AAA que se compone de una sola
desplazamiento del gusano sea lo más óptimo.
celda, también puede ser referida como una célula
Palabras Clave: movimiento armónico electrolítica. [3]

I. INTRODUCCIÓN Interruptor: Clásico interruptor de palanca para montar en

El presente proyecto apunta a desarrollar e implementar un
robot gusano (diseño, construcción), el cual, como su
nombre lo dice, simulará el movimiento de estos
invertebrados. El prototipo realizará trayectos rectos sin la
utilización de ruedas y/o patas. Para ello se utilizarán
modelos matemáticos que permitirán un movimiento
similar al del mencionado animal. Las secuencias de
desplazamiento serán automáticas. [1]
Para lograr las secuencias de movimientos del robot
Gusano, se analizará la locomoción natural de dichos
invertebrados. Se desarrollarán modelos matemáticos que
reproduzcan dichos movimientos de manera eficiente y,
posteriormente, estos serán probados mediante programas
por computadora y desarrollamos los cálculos de este robot
con la aplicación de la primera derivada (velocidad)
segunda derivada (aceleración). [2]
1. Esquema del robot.
panel. Puede ser utilizado para encender o apagar tu próximo
robot o cualquier otro proyecto que quieras poner dentro de
una bonita caja. Incluye tuerca para su montaje.
Estabilización: en este paso ya se cuenta con una señal
continua y casi del todo plana, por lo que solo es necesario
estabilizarla totalmente. [1]
Es muy importante que la fuente de alimentación cuente con
una potencia ideal que le permita trabajar de una manera más
holgada, ya que en el caso de estar conectada a una
computadora, a esta se le suelen añadir otros elementos
(teclados, ratones, grabadoras, disco duro, luces, entre otros.)
que terminarán demandándole la energía para poder
funcionar; por lo tanto si la potencia es insuficiente, es
probable que se origine un fallo en algunos de los
dispositivos, impidiéndole funcionar al no llegarle la
potencia requerida, originando que la computadora no
funcione. [1]

Figura 1. Esquema de robot [1].

1
 COMPONENTES EMPLEADOS EN LA
ELABORACIÓN DE LA FUENTE COMBINADA
Resistencia: Un elemento de circuito cuya característica
eléctrica principal es que resiste. Es un dispositivo físico
que puede adquirirse con ciertos valores estándar.
Construidas normalmente de carbón o una bobina de
alambre. [5]
Baquelita. Este producto puede moldearse a medida que se
forma y endurece al solidificarse. No conduce la
electricidad, es resistente al agua y los solventes, pero
fácilmente mecanizable. Su permisividad dieléctrica
relativa es de 0,65. El alto grado de entrecruzamiento de la
estructura molecular de la baquelita le confiere la
propiedad de ser un plástico termoestable: una vez que se
enfría no puede volver a ablandarse. Esto lo diferencia de
los polímeros termoplásticos, que pueden fundirse y
moldearse varias veces, debido a que las cadenas pueden
ser lineales o ramificadas pero no presentan
entrecruzamiento. [2]
Capacitores o condensadores. Elemento de circuito que
consiste en dos superficies conductoras por un material no
conductor, o dieléctrico. Es de suma importancia polarizarlo
como es debido a fin de no dañar el dispositivo). [5]
LED: Diodo que emite luz visible cuando se energiza. Sus
siglas significan Diodo Emisor de Luz. [5]
Diodo: Dispositivo semiconductor con dos terminales.
Conduce corriente en dirección que define la flecha en el
símbolo y actúa como circuito abierto en cualquier intento
por establecer corriente en dirección opuesta. [5]
Transistor: Dispositivo semiconductor de tres capas que
consiste de dos capas de material tipo n y una capa tipo p o
bien, de dos capas tipo p y una tipo n. [5]
Diodo Zener: Diodo de unión P-N para los cuales la ruptura
es reversible. Diodos caracterizados por ser inversamente
polarizados. Mantiene el voltaje en dos terminales sin
importar tanto la corriente. [5]

El brillo de la baquelita y el buen envejecimiento dan un Estabilizador de Tensión: es un dispositivo electrónico

aspecto inigualable a estas piezas que cada día se
revalorizan por su escasez y singularidad, con bonitas
pátinas en sus más diversos colores y tonalidades. [3]
Transformador. Se denomina transformador o trafo
(abreviatura), a un dispositivo eléctrico que permite
aumentar o disminuir la tensión en un circuito eléctrico de
diseñado para mantener un nivel de tensión constante. [5]
Puente Rectificador: también llamado puente de diodos ya
que está construido a partir de una configuración de forma
de puente de 4 diodos. [5]
III. PROCEDIMIENTO

corriente alterna, manteniendo la frecuencia. Dispositivo  Realizar el diseño y simulación del circuito, en el
que transfiere energía de un nivel a otro mediante un campo programa PROTEUS.
magnético. [5]

Estaño. En realidad, el término "estaño" se emplea de

forma impropia porque no se trata de estaño sólo, sino de
una aleación de este metal con plomo, generalmente con
una proporción respectiva del 60% y del 40%, que resulta
ser la más indicada para las soldaduras en electrónica. [6]

2
 Figura 2. Simulación del Circuito

 Como siguiente paso, ubicamos el circuito simulado en

la placa, con el fin de imprimir el PCB LAYOUT en
una impresora láser.

Figura 6. Montaje de componentes

 Por ultimo soldar los componentes ensamblados o

montados en la baquelita con su respectivo material con
el uso de estaño, con el objetivo de alinear y fijar sus
Figura 3. Circuito en la Placa
componentes, comprobando su funcionamiento.

 Recortar la baquelita a la medida adecuada.

Figura 4. Recorte de la Baquelita

Figura 7. Soldadura de Componentes

 Pegar el circuito a la baquelita.
 Realizar las respectivas perforaciones en la baquelita IV. CÁLCULOS
con el taladro.

Figura 8. Simulación del Circuito con 5 V

Figura 5. Perforaciones en la baquelita

 Montar los componentes determinados de acuerdo al

esquema mostrado o realizado.

3
 V. CONCLUSIONES
 El diseño del circuito eléctrico es muy importante
realizarlo en un software, debido a que este nos ayuda a
simular y verificar los resultados que deseamos obtener
en la elaboración de la fuente de alimentación.
 Analizar las características que poseen cada componente
electrónico es muy importante en la elaboración de la
fuente de alimentación, ya que de esta dependerá los
Figura 9. Simulación del Circuito con 12 V
voltajes que deseamos obtener y la eficiencia de nuestra
fuente de alimentación.
 RESULTADOS GENERADOS
 La fuente de alimentación nos permite obtener voltajes
Con los componentes que utilizamos podemos obtener los
que los distintos aparatos e instrumentos electrónicos
diferentes voltajes requeridos en el circuito tales como 5 y
necesitan para su correcto funcionamiento,
12 Voltios.
permitiéndonos también cambiar y transmitir el voltaje
Con el regulador de voltaje 7812 obtuvimos un voltaje necesario a los distintos componentes electrónicos que
positivo, ya que su serie indica que se va a regular una intervienen en sus circuitos.
corriente a su lado positivo y se logra obtener un valor de
12 voltios.
Con el regulador de voltaje 7805, obtuvimos un voltaje
positivo, ya que su serie indica que se va a regular una
REFERENCIAS
corriente a su lado positivo y se logra obtener un valor de
[1]Definista, "¿Qué es Fuente de Alimentación? - Su
5 voltios. Como podemos estimar u observar a
Definición, Concepto y
continuación:
Significado", Conceptodefinicion.de, 2017. [Online].
Available: http://conceptodefinicion.de/fuente-de-
alimentación/. [Accessed: 07- Nov- 2017].

[2]"Fuentes de alimentación", Electronicafacil.net, 2017.

[Online]. Available:
https://www.electronicafacil.net/tutoriales/Fuentes-
alimentacion.php. [Accessed: 07- Nov- 2017].

[3] DONATE, Antonio. Principios de Electricidad y

Electrónica. Primera edición 2009. EDITORIAL REVERTE
Figura 10. Simulación del circuito con un regulador de voltaje 7805 S.A. Barcelona.

[4]"Fuente Múltiple – Electrónica Práctica

Y para finalizar, se realiza la respectiva transformación de
Aplicada", Diarioelectronicohoy.com, 2017. [Online].
todos sus componentes a la placa de simulación para su
Available:
adecuada creación de la misma.

4
https://www.diarioelectronicohoy.com/blog/fuente-
multiple. [Accessed: 07- Nov- 2017].

[5]"COMPONENTES MAS UTILIZADOS EN

ELECTR�NICA", Geocities.ws, 2017. [Online].
Available:
http://www.geocities.ws/diet104eq1b/30componentes.htm
l. [Accessed: 08- Nov- 2017].

[6] FOWLER, Richard. Electricidad principios y

aplicaciones. Editorial PEARSON EDUCATION. México
1985. Primera edición.